Рука манипулятора

ОП И САН И Еп 8785 ЛИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(51) М. Кл зВ 253 15/02 соединением заяв сударственный комитет(23) Приоритет СССР по делам изобретени и открытий(088,8) ллетень4 3) Опубликовано 07.11.81. 45) Дата опубликования описания 07.11.8И 6 Порохин Бараова 4) РУКА МАНИПУЛЯТО 5 Изобретение относится,к области машиностроения, а именно к манипуляторам,применяемым в различных производственных процессах,Известна рука манипулятора, содержащая корпус, конический дифференциал, неподвижное звено которого связано с корпусом прямолинейными направляющими,захват, жестко связанный с сателлитомдифференциала, и приводы, расположенные на корпусе 13.Указанная рука манипулятора сложна,так как имеет отдельные направляющиедля прямолинейного перемещения неподвижного звена конического дифференциала и для шлицевых валов механизма ориентации захвата. Кроме того, необходимость расположения шлицевых валоввнутри цилиндрических направляющихпрямолинейного перемещения приводит кувеличению диаметра направляющих, чтоувеличивает массу руки.Целью изобретения являются упрощениеконструкции и уменьшение массы.Эта цель достигается тем, что направляющие выполнены в виде валов, одни концыкоторых смонтированы на неподвижномзвене дифференциала и кинематически связаны с его подвижными основными звеньями, а другие концы установлены на корпусе с возможностью осевого перемещения и связаны с приводамиНа фиг. 1 изображен общий вид рукиманипулятора, разрез; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 3.Рука манипулятора содержит корпус 1,на котором жестко закреплены приводы 2 0 ориентации и привод 3 прямолинейногодвижения. В корпусе 1 на шариковых подшипниках 4 установлены зубчатые колеса 5, зацепляющиеся с зубчатыми колесами 6, жестко связанными с приводами 2. Внут ри ступиц каждого из зубчатых колес 5помещены по две полуобоймы 7, связанные со ступицами колес 5 с помощью шпонок 8. Внутренняя поверхность полуобойм 7 образует шестигранник с кольцевыми па зами 9 на каждой из граней, В этих пазахнаходятся шарики 10, которые контактируют с шестигранными валами 11. Передние концы валов 11 закреплены с помощью подшипников 12 и стаканов 13 в неподвиж ном звене 14 конического дифференциала.На концах валов 11 закреплены конические зубчатые колеса 15, зацепляющиеся с двумя блоками конических зубчатых колес 16, являющихся основными подвижны- О ми звеньями конического дифференциала, 3сателлит 17 которого закреплен на подшипниках в водиле 18 и жестко связан с захватом 19, благодаря чему последний имеет возможность вращения относительно двух взаимоперпендикулярных осей 1 - 1 и 11 - П.Выходная шестерня 20 привода 3 зацепляется с рейкой 21, которая связана с неподвижным звеном 14 конического дифференциала.Рука манипулятора работает следующимобразом.При работе приводов 2 вращение через колеса 6 и 5, шпонки 8, полуобоймы 7 и шарики 10 передается шестигранным валам 11. Колеса 15, 16 и сателлит 17 сообщают захвату 19 вращение относительно осей 1 - 1 и 11 - 11. При этом вращение происходит захвата 19 относительно оси 1 - 1 в том случае, если валы 11 вращаются с одинаковой скоростью в противоположные стороны, Если вращение валов 11 совпадает и по скорости и по направлению, поворачивается захват 19 относительно оси 11 - 11.При работе механизма ориентации валы 11 служат для передачи крутящего момента от приводов 2 к колесу 16 конического дифференциала.При работе привода 3 вращение шестерни 20 сообщает движение рейке 21, которая перемещает неподвижное звено 14 ко 878677 нического дифференциала, При этом валы 11 служат направляющими прямолинейного перемещения захвата 19, Валы 11, перемещаясь, воздействуют на шарики 10 и вызывают их перекатывание по замкнутым пазам 9, благодаря чему значительно уменьшается сила сопротивления перемещения валов, нагруженных моментами от механизма ориентации,оФормула изобретенияРука манипулятора, содержащая корпус,конический дифференциал, неподвижное 1 звено которого связано с корпусом прямолинейными направляющими, захват, жестко связанный с сателлитом дифференциала, и приводы, расположенные на корпусе, отличающийся тем, что, с целью упро О щения конструкции и уменьшения массы,направляющие выполнены в виде валов, одни концы которых смонтированы на неподвижном звене дифференциала и кинематически связаны с его подвижными ос новными звеньями, а другие концы установлены на корпусе с возможностью осевого перемещения и связаны с приводами.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Белянин П, Н. Промышленные роботы, - М. Машиностроение, 1975, с. 182.,"гуг. Ф Заказ 451/3 Изд.586 Тираж 1090 НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 одписнооткрытии