Захватное устройство

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ876420 Союз СоветскихСоциапистическихРеспублик Фф(23) Приоритет -Гесударстееннме кеяетет СССР Опубликовано 30,10.81. Бюллетень % 40Дата опубликования описания 05,.8пе делам нзееретеннй н етермтнй .(72) Авторы изобретения Е. В, Пашков и В, И, Симоненко Севастопольский приборостроительный институт(54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОИСТВОИзобретение относится к автоматизации. загрузочно-разгрузочных работ в машиностроении и может быть использовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипуляторов.По основному авт. св.75 621 известно захватное устройство, содержащее разьемный корпус, многолучевую пружину, захватные элементы в виде вертикально рас; положенных подпружиненныхпальцев с упругими вставками и электрическими кон тактами и привод. Захват детали осущест вляется пальцами, установленными в многолучевой пружине и упруго разворачивающимися к центру захватного устройства при прогибе пружины 11.Однако захватывающее устройство имеет ограниченные технологические возмож ности в отношении точности определения размерных параметров захватываемых объектов, их формй и положейия захватывае- . мого объекта в пространстве. Так, точность определения размерных параметров не превышает величины, характеризующей дискрет- ф ность расположения пальцев в радиальном направлении, т. е. величины радиального шага расположения пальцев. Увеличение точности возможно с уменьшением расстояния между пальцами в радиальном направлении, что конструктивно сложно выполнить и что имеет свой предел, зависящий от размеров направляющих втулок, прочности самих пальцев и прочности перемычек пружины между ними. Если объект захвата цилиндрический и имеет на боковой поверхности лыс. ку, величина которой меньше радиального шага расположения пальцев, то с помощью известной конструкции схвата выявить иа. личие этой лыски невозможно, а также невозможно определить ее расположение по углу, Все это ограничивает область применения известного захватного устройства особенно в условиях автоматической сборки,Цель изобретения -расширение технологических возможностей захватного устрой.ства,Поставленная цель достигается тем, что в захватном устройстве, содержащем разьемный корпус, многолучевую пружину, захватные элементы в виде вертикально расположенных подпружиненных пальцев с упругими вставками и электрическими контактами и привод, вставки выполнены в виде плоских пружин, установленных с воз876420 3можностью изгиба в ралиальном направлении по отношению к оси устройства, на обеих,сторонах )которых, укреплены тензореэисторы.На фиг. 1 показано захватное устройство, общий вил, разрез; на фиг. 2 - вид А иа фиг, 1; на фиг. 3 - сечение Б - Б на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение В - В на фиг. 1; на фиг, 5 - вид Г фиг. 1.Захватное устройство содержит разъемный корпус, в верхней половине 1 которого выполнен пневмоцилинлр двухстороннего действия, поршень 2 которого уравновешен в осевом направлении с помощью, например, двух спиральных пружин 3 сжатия. Шток 4 пневмоцилинлра жестко связан с центром плоской многолучевой пружины 5, лучи которой размещены в пазах нижней половины 6 разъемного корпуса с возможностью перемещения в радиальном направлении при деформации пружины. В лучах установлены с одинаковым шагом втулки 7, являющиеся направляющими для пальцев 8. В средней части пальцев имеются упругие вставки 9 в виле плоских пружин, установленные с возможностью изгиба в радиальном направлении по отношению к оси устройства, а верхние части содержат бурты 10, выполняющие функцию подвижных контак тов, которыми пальцы опираются на неподвижные контакты 11 в виде колец, закрепленных в токонепроводящем диске 12, установленном между разъемными частями корпуса. Надежность прилегакия буртов пальцев к неподвижным кольцевым контактам, а также возврат пальцев в исхолное положение обеспечиваются пружинами 3. Одна фаза питающего напряжения подведена к неподвижным кольцевым контактам через блок сравнения управляющего устройства, другая - к корпусу захватного устройства. На обеих сторонах плоских упругих вставок закреплены тензорезисторы 14,Захв,атное устройство работает следуюгцим образом.В исходном положении пальцы 8 (фиг. 1) выдвинуты из захватного устройства пол действием пружины 13, благодаря чему все контактные пары замкнуты, и на тензорезисторц 14 подается питающее напряжение. Захватное устройство перемещают в зону предполагаемого нахожления захватываемого объекта и полается команда на его опускание. Пальцы 8, попавшие в площадь захватываемой детали, утапливаются, вследствие чего контакты 10 и1 размыкаются и тензорезисторы, укрепленные на плоских упругих вставках этих па.чьцев, обесточиваются. Олновременио системой управления вырабатывается сигнал на обесточивание всех остальных групп пальцев 8. расположенных на концентрических окружно- . стях в многолучевой пружине, за исключением группы пальцев, отстоящих на один шаг в радиальном направлении от ближай 4щей к ним группы пальцев, попавших в зону захватываемой летали, После опусканиязахватного устройства подается команда наподачу сжатого воздуха в нижнюю полостьпневмоцилинлра (при захвате по наружнойповерхности детали), поршень 3 котороговместе со штоком 4 перемещается вверх,деформируя плоскую многолучевую пружину 5 и вызывая упругий поворот нижних кон.цов пальцев 8 к центру захватного устройст 1 Ова, т. е. по направлению к захватываемойдетали. Происходит ее захват. В процесседеформации пружины ее лучи перемещаются в пазах корпуса в радиальном направлении, что позволяет снизить требуемое усилие на штоке пневмопривода и увеличитьугол поворота пальцев. Деформация плоских упругих вставок 9 с укрепленными наних тензорезисторами 14 приводит к изменению тока, протекающего через последние,по величине которого судят о размере (диаметре) объекта захвата,20 По сравнению с известным захватнымустройством, в котором точность измерениясоизмерима с дискретностью расположениязахватных элементов в ралиальном направлении, что позволяло осуществить лишьгрубую прелварительную сортировку захватываемых объектов на размерные группы,предлагаемое устройство позволяет определять с высокой точностью размер захватываемого объекта на всем диапазоне дискретности, т; е, величина дискретности неЗО влияет на точность измерения. Точностьизмерения зависит в данном случае от разрешающей способности преобразователяизмерительной системы., Если захватываемые детали типа телвращения имеют неявно выраженную кон.фигурацию, т. е. содержат на поверхностизахвата такие конструктивные элементы,как лыски, канавки, пазы и т. и., размерыкоторых находятся в пределах дискретностирасположения захватных элементов в ра 4 о диальном направлении, можно определитьугловое положение этих конструктивныхэлементов и их размеры с целью дальнейшейавтоматической ориентации объектов захвата в пространстве. Это особенно важно вусловиях автоматической сборки.45формула изобретенияЗахватное устройство по авт. св. 751621,отличающееся тем, что, с целью расшире.ния технологических воэможностей, упругиевставки выполнены в виде плоских пружин,установленных с возможностью изгиба врадиальном направлении по отношению коси устройства, причем устройство снаб.жено тензорезисторами, которые установлены на обеих сторонах плоских пружин.55 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство ССГР75621, кл. В 25 15/00, 1978.876420 ЮидГ 8-В Составитель Т. Юдахина Редактор АЛежнина %ехред А; Бойкас Корректор В. Синицкая Заказ 9464/ 8 Тираж 093 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д, 4(5 филиал ППП аПатеитэ, г. Ужгород, ул. Проектная, 4