Манипулирующее устройство

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихреспублик876416(51) М. Кл.к В 25) 9/00 Гееударстеевемй кеметет Опубликовано 30.10.81. Бюллетень40Дата опубликования описания 05.11,8йо девам язебретеекй и еткрмтяй. Горьковское станкостронтельное пронзводственное объединение(54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЯСТВО 3Изобретение относится к" машнностроенню, а именно к манипуляторам я промышленным роботам, предназначенным для механизации и автоматизации загрузки деталей в металлорежущнх станках.Известно маннпулнрующее устройство,содержащее корпус с расположеннымн в-. нем вращающимся шпинделем, возвратнопоступательно перемещающимся толкателем н захватными головками со стержнямн )1).Недостатками пзвестной конструкции яв-. 1 йляются низкая производительность прн обслужнваннн многоместных станочных прн;епособленнй, а также вероятность открывання губок захватов на головке, находящей.ся .под углом к осн шпинделя,Цель изобретения - повышение пронз зводнтельностн прн смене захватных головокдля выполнения загрузочно-разгрузочных ра.бот на обрабатывающих станках, оснащенных многоместнымн приспособлениями, атакже исключение воэможности самопроиз-вольного открепления эаготовкя, зажатой в ффлюбой нз захватных головок прн любом яхотносительном положении. Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено установленной на базнрующем торце шпинделя площадкой, на которой расположены захватные головки, с закрепленным на корпусе диском с выполненным в нем кольцевым Т-образным пазом, с которым взаимодействуют стержнн,захватных головок.На концах стержней захватных головок выполнены углубления, в которых с возможностью вращения установлены шарнкн.На фнг, 1 изображено манипулирующее устройство с двумя захватными головкамИ, внд спередн; на фнг. 2 - то же, внд сбоку; на фнг. 3 - узелна фнг. 1 в положении захвата.В корпус 1 маннпулнрующего устройства помещен поворотный шпиндель 2, на базнрующем торце которого расположена площадка 3, нмеющая и отверстий, выполненных равномерно по окружности. В каждом нз отверстий закреплено и-ое количество захватных головок 4, губки 5 которых связаны с регулируемыми стержнями 6. Головки 7 стержней 6 с шариками 8 установлен. ными с воэможностью вращения в углубле 87 б 416ниях, входят в кольцевой Т-образный паз 9 на диске О, закрепленном на корпусе 1. Диск О имеет отверсме 11, в которое входит возвратно-поступательно перемещающийся тол катель 12, вы пол няю 1 ций роль поршня в цилиндре 13,Манипулирующее устройство работает следующим образом. При работе, например, с двухместной захватной головкой в соответствии с программой ось одной иэ захватных головок 4 располагается соосно с отверстием 11 на диске 1 О и с возвратно-поступательно перемещающимся толкателем 12. Возвратно-поступательно перемещающийся толкатель 12, приводимый в действие цилиндром 13, воздействует через отверстие 1 на диске 10 на головку.,7 регулируемого стержня б, раскрывая захватные губки 5 н подготавливая захватную головку 4 к приему заготовки. При обратном ходе толкателя 12 губки 5 закрываются и охватывают заготовку.Выступающий над торцом головки 7 шарик 8 касается торца толкателя 12, находящегося в одной плоскости с поверхностью дна Т-образиого кольцевого ваза диска 10. По команде шпиндель 2 поворачивается н 25 подводит к позиции захвата другую эахввтную головку. При вращении шпинделя 2 стержневые головки 7 перемещаЬтся в кольцевом Т-образном пазу диска О, а шарики 8, упираясь в дно Т-образного паза, способствуют снижению трения, Стержни б головками 7 заводятся в кольцевой Т-образный паз через отверстие 11 и могут выйти иэ паза только тогда, когда ось захватной головки совпадает с осью отверстия 11 и толкателя 12, и тогда ходом толкателя 12 з при взаимодействии с ним онн выдвигаются, раскрывая захватные губки. Это положение соответствует положенного захвата и освобождению заготовки. Предлагаемое техническое решенйе эффективно при обслуживании станков с мно гоместными станочными приспособлениями, так как дает возможность установить в манипулирующем устройстве и-ое количество захватных головок, работающих последовательно за один оборот шпинделя без каких- либо побочных операций и непроизводительных потерь. фар иула изобретения. Манипулирующее устройство, содержащее корпус с расположенными в нем вращающимся шпинделем, возвратно-поступательно перемещающимся толкателем н захватными головками со стержнями, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности при смене захватных головок для выполнения загрузочно-разгрузочных работ на обрабатцвающих станках, осна щенных многоместными приспособлениями, а также исключения воэможности самопроизвольного открепления заготовки, зажатой в любой из захватных головок при любом нх относительном положении, оно снабжено установленной на базирующем торце шпинделя площадкой, на которой расположены захватные головки с закрепленным на корпусе дискомвыполненным в нем кольцевым Т-образным пазом, с которым взаимодействуют стержни захватных головок.2, Устройство по и. 1, отличающееся тем, что на концах стержней захватных го. ловок выполнены углубления, в которых с воэможностью вращения установлены ша. рики.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРб 74890, кл, В 25 311/00, 1978.ВНИИПИ Госпо делам 13035, Москва, нал ППП Пат д, 4/5 ктная, 4 ф Редактор А. Лежнин За к аз 9464/18 вКорректор УПодписноеа СССРытнйаб.,Прое номаренко