Манипулятор

(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, предназначенным для автоматизации производственных процессов, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства.Известен манипулятор, содержащий основание с механизмом поворота, механизм подъема и механические руки с захватными органами 1.Недостатком известного манипулятора является то, что примененная в нем схема предохранения штока механической руки от поворота непозволяет использовать этуруку в устройствах с необходимостью поворота ее вокруг своей оси. В этом случае ось штока, установленного эксцентрично относительно цилиндра руки, не была бы неподвижна и описывала бы окружность вокруг оси цилиндрарадиусом, равным эксцентриситету, а это в большинстве случаев неприемлемо.Известен также промышленный робот, содержащий механические руки и приводы их подъема и поворота, выполненные в виде силовых цилиндров, кинематически связанных между собой зубчато-реечной передачей, рейка которой расположена на штоке силового цилиндра поворота 2.Однако это устройство не исключает возможность поворота штока цилиндра подъема относительно оси цилиндра, что снижаетнадежность и точность позиционированияобъекта в пространстве,Цель изобретения - повышение надежности и точности позиционирования,Указанная цель достигается тем, что зубО чатое колесо зубчато-реечной передачи жестко и с эксцентриситетом смонтировано накорпусе силового цилиндра привода подъема, и шток этого силового цилиндра расположен эксцентрично относительно оси цилиндра.На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; нафиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 -разрез Б - Б на фиг. 1.Манипулятор состоит из основания 1,корпуса 2 с механизмами подъема и поворота механических рук 3 с захватным органом 4 на каждой из них, В корпусе 2 установлен механизм подъема, содержащий си874330 Формула изобретения Фиг.1 ловой цилиндр 5 подъема, смонтированный на подшипниках 6 и 7. Шток 8 эксцентричен относительно поршня 9 и крышек 10 и 11, на нем расположены регулируемые упоры 12 и 13 (фиг, 1 и 2). Механизм поворота также установлен в корпусе 2 и содержит силовой цилиндр 14, шток 15 которого представляет собой рейку, находящуюся в зацеплении с шестерней 16. Шестерня 16 закреплена на корпусе силового цилиндра 5, т.е. эксцентрично относительно оси штока 8. Соосно с шестерней 16 на корпусе силового цилиндра 5 закреплена шестерня 17, находящаяся в зацеплении со второй рейкой 18, которая в крайних положениях контактирует с регулируемыми упорами (на чертеже не показаны), ограничивающими поворот штока 8.Манипулятор работает следующим образом,В исходном состоянии поршень 9 силового цилиндра 5 подъема находится в одном из крайних положений, например в нижнем, а поршень силового цилиндра 14 поворота - в правом, как показано на фиг. 2 и 3. При подаче рабочей среды в нижнюю полость силового цилиндра 5 его шток 8 перемещается в верхнее положение до соприкосновения упора 13 с крышкой 11. При подаче рабочей среды в правую полость силового цилиндра 14 шток 15 перемещается в левое положение и поворачивает шестерню 16 и силовой цилиндр 5 со штоком 8, на котором закреплены механические руки, Одновременно шестерня 17 перемещает рейку 18 до соприкосновения ее с соответствующим регулируемым упором (на чертеже не показан), что вызывает прекращение движения поворота механических рук. При подаче рабочей среды в верхнюю полость силового цилиндра 5, в левую полость силового цилиндра 14 манипулятор возвращается в исходное положение. Эксцентричное расположение штока относительно оси силового цилиндра 5 исключает проворот штока, несущего механические руки 3, что повышает 0 надежность и точность позиционированияобъекта в пространстве. Манипулятор, содержащий механическиеруки и приводы их подъема и поворота, выполненные в виде силовых цилиндров, кинематически связанных между собой зубчато-реечной передачей, рейка которой расположена на штоке силового цилиндра поворота, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и точности позиционирования, зубчатое колесо зубчато-реечнойпередачи жестко и с эксцентриситетом смонтировано на корпусе силового цилиндра привода подъема, а шток этого силового .цилиндра расположен эксцентрично относительно оси цилиндра.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Заявка Великобритании1439349,кл. В 25 3 11/00, опублик. 16.06.76.2. Авторское свидетельство СССР503712, кл. В 25 Л 9/00, 04.09,74.. Нов Сос ехре ираж едактор С. Родикова аказ 9143/22 ПИ Госудаделам из Москва, Ж П Патент го комитета СССР й и открытий аушская наб., д. 4/5 город, ул. Проектная,И рственнобретен- 35,г. У 11303илиал орректор М, Косодписное