Сустав манипулятора

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскмнСоцналмстическмкРеспублик(51) М. Кл з В 251 3/04 Гасударственный иемитет Опубликовано 15.10.81. Бюллетень 38Дата опубликования описания 15.10.81(53) УДК 62-229. .72 (088.8) по делан изобретений и открытий(72) Авторы изобретения Тбилисское станкостроительное производственное объединениеСтанкостроитель и Институт кибернетики АН Грузинской ССР(54) СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и промышленным роботам, предназначенным для обслуживания оборудования различного технологического назначения, например, на операциях установки, транспортирования, снятия предметов и т. п.Известен сустав манипулятора, содержащий шаровой шарнир и привод 1.Недостатком известного устройства является низкая надежность и сложность конструкции.Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции.Цель достигается тем, что шарнир содержит полый шар и полусферу, охватывающую этот шар, а привод выполнен в виде электромагнитного устройства, содержащего ферромагнитный сердечник с пазами и катушки индуктивности, причем катушки индуктивность размещены в пазах сердечника и на поверхности полусферы шарнира, а сам сердечник размещен в полости шара.Кроме того, пазы ферромагнитного сердечника расположены в трех взаимно перпендикулярных плоскостях, причем полый шар выполнен разъемным. 2На фиг: 1 представлен сустав манипулятора в разобранном виде (катушка индуктивности условно не показана); на фиг. 2 - то же, в собранном виде. Полая полусфера 1 с элементом 2 яв ляется одним из звеньев Сустава манипулятора. Полусфера 1 имеет по наружной поверхности ограничительное кольцо 3, к которому после введения внутрь полусферы 1 полого шара плотно надевается подвижное кольцо 4, предназначенное. совместно с коль цом 3 для охвата полого шара и для помещения в образовавшийся паз 5 катушки индуктивности. Второе звено сустава манипулятора состоит из двух полых полушарий 6 и 7 с элементом 8. Внутрь шара помещен ферромагнитный сердечник 9 с тремяпазами 10 - 12, расположенными в трех взаимно перпендикулярных плоскостях друг относительно друга, вкоторые установлены катушки индуктивности (не показаны), Обмотки катушек имеют вывод через внутренщ нюю полость элемента 8, Ферромагнитныйсердечник 9 фиксируется во внутренней полости шара; например, посредством эпоксидного клея.872250 1 Г 11 Составитель С. НТехред А, БойкаТираж 1093 ПИ Государственного кделам изобретений и Москва, Ж - 35, Раушс П Патент, г, Ужгоро овикс КорректоПодписноомитета СССРоткрытийкая наб., д. 4/5д ул Проектная Редактор М. ЦиткинЗаказ 8902/26,ВН тяга ИИпо113035,лиал ПП Работа сустава манипулятора заключается в перемещении элементов 2 и 8 друг относительно друга. Указанное перемещение достигается посредством различных переключений полярности регулирования величины токов катушек, расположенных соответственно в пазах 10 - 12, при постоянных значениях тока и полярности тока в катушке, расположенной в пазу 5, Размах перемещения элемента 8 относительно элемента 2 зависит от ширины паза 5, заходящего за диаметр полусферы 1, и от диаметра элемента 8.Взаимодействие всех катушек индуктивности дает возможность перемещать элементы 2 и 8 друг относительно друга в пределах углов, чуть меньше 180, а также 15 вращаться друг относительно друга вдоль своих продольных осей.Формула изобретения1. Сустав манипулятора, содержащий составной шаровой шарнир и привод, от 20 личающийся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, шарнир выполнен в виде полого шара и полусферы, охватывающей этот шар, а привод выполнен в виде электромагнитного устройства, содержащего ферромагнитный сердечник с пазами и катушки индуктивности, причем катушки индуктивности размещены в пазах сердечника и на поверхности полусферы шарнира, а сам сердечник размещен в полости шара,2. Сустав по п. 1, отличающийся тем, что пазы ферромагнитного сердечника расположены в трех взаимно перпендикулярных плоскостях.3, Сустав по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что полый шар выполнен разъемным. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР464443, кл. В 25 3 3/04, 1973.