Кисть промышленного робота

с присоединени явки-Гещдарстееннын немнтет СССР ло делам нзобретеннй н еткрмтнй) КИСТЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБО Недостатком извес шений является несов ции с осью детали. Это осуществить сопряже точных деталей типа происходит заедание. Цель изобретения водительности сборки талей.тных технических репадение осей ориентаделает невозможным ние цилиндрических, вал в втул, так как повышение прои линдрических д Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных работах, используемых при автоматизации сборочных работ,Известна кисть промышленного роботаа содержащая исполнительный механизм из зубчатых передач, приводящий во вращение несущие элементы кисти в 2-х взаимно перпендикулярных направлениях 1.Известна также кисть промышленного робота, ссдержащая схват, снабженный корпусом, и исполнительный механизм с выходным фланцем, а также установленный выходным фланцем, а также установленные параллельно оси фланца плунжеры, полости которых связаны с двухходовым золотником 12 . Цель достигается тем, что выходнойфланец исполнительного механизма имеет в своей торцовой части цилиндрическую направляющую, ось поверхности которой проходит через центр зажатой в схвате детали. На цилиндрической направляющей 5 установлена каретка, с наружным торцомкоторой жестко связан корпус схвата и контактируют два плунжера, находящиеся в расточках крышки, жестко связанной с передним торцом фланца исполнительного механизма кисти, причем расточки распо- О ложены параллельно и симметрично относительно оси фланца исполнительного механизма кисти, а их полости соединены через трубопроводы с разноименными выходами двухходового золотника.Начертеже показана предлагаемаякисть, продольный разрез, и ее связи с двухходовым золотником.На выходном звене исполнительного ме.ханизма кисти 1 установлен фланец 2, имеющий в переднем торце цилиндрическую направляющую с радиусом К, равным расстоянию до центра зажатой в схватке детали. В направляющей находятся шарики 3, на которых сбазирована каретка 4. Перед872256 формула изобретения аКоррекПодписСССР авитель Т. Юдахиед А. Бойкасж 1093 Со Те р М. Цитки902/26ВНИИп13035,Филиал ПП Редак. Бут ТираИ Государств делаМ изобр Москва, Ж - 3 П Патент, г нного комитета етений и открыт Раушская наб Ужгород, ул. Пд. 4/5 роектная, ний торец каретки 4 тесно связан с корпусом схвата 5 и контактирует с плунжерами 6. Плунжера 6 расположены в расточках крышки 7, жестко связанной с фланцем 2, а оси плунжеров находятся в плоскости цилиндрической направляющей параллельно и симметрично относительно оси фланца исполнительного механизма кисти, а их полости соединены через трубопроводы с разноименными выходами двухходового золотника 8.Устройство работает следующим образом.При подаче от золотника давления в полостью плунжера 6 полость Б соединяется со сливом, Верхний плунжер нажимает на торец каретки 4 и поворачивает ее на направляющей фланца 2. Каретка вместе со схватом и зажатой в схвате деталью поворачивает деталь вокруг своей оси на угол 9, вниз. При подаче давления в полость Б полость А соединена со сливом. Каретка вместе со схватом и зажатой в нем деталью поворачивает деталь вокруг своей оси на уол сг, вверх.При реверсе золотника 8 деталь получает реверсное вращательное движение вокруг своей оси. После этого робот за счет движений по своим координатам сопрягает зажатый в схвате вал с втулкой.Изобретение позволит расширить технологические возможности робота благодаря осуществлению операции сборки точных деталей типа вал - втулка. Автоматизация процесса сборки с помощью такого робота позволит получить как технический, так и экономический эффект благодаря высвобождению рабочих. Кисть промышленного робота, содержащая схват, снабженный корпусом, и исполнительный механизм с выходным фланцем,1 Оа также установленные параллельно осифланца плунжеры, полости которых связаны с двухходовым золотником, отличающаясятем, что, с целью повышения производительности сборки цилиндрических деталей,она снабжена. жестко связанной с фланцемкрышкои с симметричными относительно осифланца проточками под плунжеры, а такжекареткой, с торцом которой связан корпуссхвата, причем на торцовой части фланцавыполнена цилиндрическая направляющая,ось поверхности которой проходит через20 центр зажатой в схватке детали, и на этойнаправляющей установлена каретка, приэтом плунжеры контактируют с переднимторцом каретки, а полости их связаны сразноименными выходами двухходового25золотника,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США330641, кл. 214 в ,опублик. 1965.2. Авторское свидетельство СССР по за 30 явке2857 1 9 1 /25-08, кл . В 25 3 15/00,1979,