Привод захвата манипулятора

Союз Советски кСоциалистическихРеслублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(51.) М Кл,с присоединением. заявки7/О ретвевнмв кемитет 23) Приоритет СССРем изобретений 3) УДК 62-229.3.10.81. ллетень39ия 28,10.81 ликова Дата опубликования опис и еткрмти Ю, Клименченко, С. А. Кудрявцев(72) Авторы изобретени Никаноро ар 1) Заявит(54) ПРИВО ре м Изоб тение относится к машиностроению, а и енно к копирующим манипуляторам.По основному авт. св.751623 известен привод захвата манипулятора через сустав, соединяющий звенья, в которых установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещения центральные стержни с рейками на концах, сцепленными с цилиндрическими зубчатыми секторами, закрепленными на центральных колесах конического дифференциала, смонтированного на поперечной оси сустава, на которой закреплено водило дифференциала и уравновешивающий рычаг, связанный с обоими звеньями посредством дополнительного конического зубчатого колеса, установленного на рычаге исцепленного с коническими зубчатыми секторами, закрепленнымина звеньях 11.Недостатком такого привода захвата ма. нипулятора является сложность конструкции и большие габариты.Цель изобретения - упрощение конструкции и уменьшение габаритов привода захвата манипулятора,ВАТА МАНИПУЛЯТО Эта цель достигается тем, что привод снабжен трубчатыми валами, установленными на поперечной оси сустава, а конические секторы смонтированы на этих валах и кинематически связаны между собой посредством одного из сателлитов конического дифференциала.На чертеже изображена кинематическая схема привода захвата манипулятора.Привод захвата манипулятора содержит локтевое звено 1, кистевое звено 2, центральный стержень 3,. который установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль оси звена 1, центральный стержень 4 аналогично установлен в звене 2.Звенья 1 и 2 шарнирно соединены поперечной осью 5. На концах центральных стержней 3 и 4 закреплены зубчатые рейки 6, взаимодействующие с зубчатыми цилиндрическими секторами 7, закрепленными на центральных колесах 8 и 9 конического дифференциала, смонтированного на поперечной оси 5.На поперечной оси 5 жестко закреплено водило 10 конического дифференциала, на котором установлены сателлиты 11 и 12.874333 15 Формула изобретения Составитель Т. Костикова Редактор С. Родикова Техред А. Бойкас Корректор М. Коста Заказ 9143/22 Тираж 1093 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Сателлит 11 сцеплен с центральными колесами 8 и 9, а сателлит 12 - с коническими секторами 13 и 14, скрепленными с помощью трубчатых валов 15 и 16 соответственно со звеньями 1 и 2.Привод захвата манипулятора работает следующим образом.При перемещении вниз центрального стержня 3 с закрепленной на нем зубчатой рейкой 6, сцепленной с цилиндрическим зубчатым сектором 7, происходит поворот центрального конического колеса 8. Центральное коническое колесо 8 вращает сателлит 11, смонтированный на водиле 10, удерживаемом от вращения сателлитом 12, смонтированном также на водиле 10 и сцепленным с коническими секторами 13 и 14, скрепленными с помощью трубчатых валов 15 и 16 соответственно со звеньями 1 и 2. Сателлит 11 вращает центральное коническое колесо 9 с закрепленным на нем зубчатым цилиндрическим сектором 7 в сторону, противоположную направлению вращения центрального конического колеса 8, вызывая тем самым перемещение зубчатой рейки 6 и центрального стержня 4 вниз.При изгибании сустава конические секторы 13 и 14 вращаются во встречных направлениях, поэтому и благодаря сателлиту 12 водило 10 и ось 5 поворачиваются на угол, равный половине угла изгиба сустава. Таким образом, благодаря сателлиту 12и коническим зубчатым секторам 13 и 14 углы поворота звеньев 1 и 2 относительно оси 5 и соответственно водила 10 всегда равны. Такое соотношение позволяет центральным коническим зубчатым колесам 8 и 9 при изгибе сустава обкатываться по сателлиту1, оставаясь неподвижными относительно соответствующих звеньев 1 и 2, а следовательно, и центральные стержни 3 1 О и 4 останутся неподвижными, что необходимо для обеспечения кинематической независимости привода захвата при изгибе сустава. Привод захвата манипулятора по авт.св. Мв 751623, отличающийся тем, что, сцелью упрощения конструкции и уменьшения габаритов, он снабжен трубчатыми валами, установленными на поперечной осисустава, а конические секторы смонтированы на этих валах и кинематически связанымежду собой посредством одного из сателлитов конического дифференциала.25 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР по заявке Мо 2682678/25-08, кл. В 2517/00,1978.