Промышленный робот

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскниСоциалистическиеРеслублик ц 874328(51) М. Кл.3 В 25 1 9/00 Гееударстееиимй кемитет Опубликовано 23.10.81. Бюллетень39Дата опубликования описания 28.10.81(53) УДК 62-229. ,72 (088.8) ло делам иэебретеиий и аткрмтий(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ 3Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для создания робото-технологических комплексов в различных отраслях народного хозяйства.Известен промышленный робот, содержащий основание, механические руки и их приводы в виде зубчато-реечной передачи и силовых цилиндров, а также регулируемые упоры 1.Недостатком такого промышленного робота является наличие за каждым силовым цилиндром управляющего цилиндра большего тягового усилия, что требует дополнительных устройств для управления и усложняет конструкцию. Кроме того, расположение силовых к управляющих цилиндров последовательно друг за другом увеличивает габариты устройства и затрудняет его размещение возле обслуживаемого оборудования.Цель изобретения - уменьшение габаритов и упрощение конструкции промышленного робота,Поставленная цель достигается тем, что основание снабжено направляющей, рейка первой зубчато-реечной передачи жестко закреплена на корпусе одного силового цилиндра, а рейка второй зубчато-реечной передачи расположена в направляющей и снабжена дополнительным зубчатым венцом; который входит в зацепление с шестерней первой зубчато-реечной передачи, причем эта шестерня шарнирно закреплена на корпусе второго силового цилиндра, а сами силовые цилиндры выполнены каждый с двухсторонними штоками, жестко закрепленными на корпусе,На фиг. 1 схематично изображен промышленный робот, общий вид; на фиг, 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - цикл угловых положений руки промышленного робота.Промышленный робот содержит основание 1 с установленным на нем устройством 2 поворота, которое состоит из пары сило вых цилиндров 3 и 4 равного хода, выполненных с двухсторониими штоками 5 и 6, концы которых жестко закреплены на основании 1, На силовом цилиндре 3 жестко закреплена рейка 7, находящаяся в зацеплении с шестерней 8, шарнирно закрепленной на оси 9, которая жестко закреплена на силовом цилиндре 4, Шестерня 8, кроме этого, зацепляется с рейкой 10, установленной в направляющих 11, Рейка 10, в свою очередь, дополнительным зубчатым венцом сцеплена с шестерней 12 зубчато-реечной передачи, смонтированной на валу 13, который заделан в корпус 14 и имеет руку 15 с захватным органом 16. Для поворота руки 15 на максимальный угол длина дополнительного зубчатого 5 венца рейки 10 равна трехкратной величине хода одного из силовых цилиндров, Для регулирования расстояния между точками позиционирования и безударной остановки на основании 1 в зоне действия силовых цилиндров 3 и 4 установлены регулируемые упоры 17, снабженные демпферами 18 и датчиками 19 конечных положений.Предлагаемая конструкция позволяет обеспечить минимально необходимые функции промышленного робота. При этом функ циональные возможности могут быть расширены добавлением устройств (модулей) вертикальных и горизонтальных линейных перемещений,Промышленный робот работает следующим образом.20На основании 1 устанавливают в требуемое положение регулируемые упоры 17. В противоположные рабочие полости силовых цилиндров 3 и 4 подают давление и устанавливают их ассиметрично друг другу (фиг, 2), 25 Рабочую полость силового цилиндра 3, находящуюся под давлением, сообщают с атмосферой, а в противоположную полость подают давление. Силовой цилиндр 3 перемещается по штоку 5 и перемещает установленную на нем рейку 7, которая при пе- З 0 ремещении вращает шестерню 8 вокруг оси 9. Шестерня 8, вращаясь, воздействует на дополнительный зубчатый венец рейки 10 и передвигает ее в направляющих 11. При движении рейка 10 своим основным зубчатым венцом взаимодеиствует с шестернейю35 12 и поворачивает ее вместе с валом 13 и рукой 15 относительно корпуса 14 Поворот руки 15 происходит до тех пор, пока силовой цилиндр 3 не дойдет до соответствующего ему регулируемого упора, при этом 40 демпфер 18 плавно гасит скорость, а датчик конечных положений 19 сигнализирует, что рука 15 с захватным органом 16 пришла в заданное точное положение.Рабочие полости силовых цилиндров 3 и 4, находящиеся под дл,влением, сообщают 45 с атмосферой, а соседние - с источником сжатого воздуха. Силовые цилиндры 3 и 4 4перемещаются по штокам 5 и 6 в одном направлении. Шестерня 8 обкатывает рейку 7 и вращается в первоначальном направлении от взаимодействия с дополнительным зубчатым венцом рейки 10, перемещая ее в прежнем направлении. Рука 15 при этом поворачивается относительно корпуса 14 на следующую промежуточную позицию до момента соприкоснования силовых цилиндров 3 й 4 с регулируемыми упорами 17; Далее рабочую полость силового цилиндра 3, находящуюся под давлением, сообщают с атмосферой, а в соседнюю подают давление. Силовой цилиндр 3 перемещается в обратном направлении и описанным выше образом переводит руку 15 с захватным органом 16 в конечное положение.Таким образом, комбинируя поочередную и совместную подачу сжатого воздуха в те или иные рабочие полости силовых цилиндров 3 и 4, можно получить четыре точки позиционирования руки 15 по углу поворота (фиг. 3). При необходимости, прибегнув к иным комбинациям подачи давления в силовые цилиндры, можно получить две или три точки позиционирования.Формула изобретенияПромышленный робот, содержащий основание со смонтированными на нем регулируемыми упорами, механическую руку и ее привода в виде двух зубчато-реечных передач и пары силовых цилиндров, отличаюиийся тем, что, с целью уменьшения габаритов и упрощения конструкции, основание снабжено направляющей, рейка первой зубчато-реечной передачи жестко закреплена на корпусе одного силового цилиндра, а рейка второй зубчато-реечной передачи расположена в направляющей и снабжена дополнительным зубчатым венцом, который входит взацепление с шестерней первой зубчато-реечной передачи, причем эта шестерня шарнирно закреплена на корпусе второго силового цилиндра, а сами силовые цилиндры выполнены каждый с двухсторонними штоками, жестко закрепленными на корпусе.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Хо 503712, кл. В 25 3 9/00, 04,09.74.. по113035, Мфилиал ППП СоставитеТехред А. БоТираж 1093Государственногоелам Изобретенийсква, Ж - 35, РауПатент, г. Ужгор н Корректор В. БПодписноекомитета СССРи открытийшская наб д. 4/5од, ул. Проектная, 4