Кистевой узел манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 872247
Авторы: Кондратенко, Миронов
Текст
. Кл 55 25-08 В 25) 1 Гоеударствонвй кемнтет етеннй дел Д 62 229.72 088.8) открытки 72) Авторы изобретения 1 енко(54) КИСТЕВОЙ УЛЯТО тся к машиноманипуляторам,ыполнения рабой точностью поение отноа именно зобре строен иным для й с высо редназна их опера ни-рования. стен кистевой узел одержащий корпус, и но с шарнирно устан захватом и привод статком известного экая точность позиц зицион Изванипуляполнител вленным тора, ное зв на немНед ла являн тся н- повышение точтен вания.ся тем, что кистев снабжен дополни-. и, установленными тически связанными звеном, причем исо шарнирно соеди 1нец полнительные приводтермобиметалличеса вто щатьс ния.Цель иэобрености позиционироЦель достигаеузел манипулятортельными приводамкорпусе и кинемс исполнительнымполнительное звенеко с корпусом.Кроме того, двыполнены в видекнх элементов. АВТОРСКОМУ СВИДИЕЛЬСТВ б ) Дополнительное к авт. сеид(23) Приоритет убликоваио 1 5.О. 8 1, бюллетень атее 38ата опубликования описании 17. 10,81 Николаевский ордена Трудовогокораблестроительный институтим На фиг. 1 изображен кистевой узелманипулятора, конструктивная схема;на фнг. 2 - вариант установки дополнительного привода вращения исполтельного звена захвата.Кистевой узел манипулятора состоит из полого корпуса 1, внутри которо- го установлены дополнительные приводыперемещения, связанные с исполнительным звеном 2 захвата 3Звено 2 соедикено с корпусом 1 кисти с помощьюдвухстепенного шарнира 4, причемкаждый дополнительный привод перемещения состоит из термобиметаллических й элементов 5, восстанавливающего элетз мента 6, а термобиметаллические элементы 5связанные с исполнительнымзвеном 2 с помощью промежуточногозвена 7кольцевых 8 и шаровых 9шарниров, установлены в корпусекисти таким образом, что один кокаждого элемента жестко закреплен,рой имеет возможность перемея по направляющим О.82247 1 О б Ч 4 Риг Устройство работает следующим образом.При подаче сигналов управления на основные приводы кисть перемещает захват в необходимую точку с погрешностью одного знака. Затем включаются дополнительные приводы,При нагревании термобиметаллические элементы 5 изгибаются, при этом они через промежуточное звено 7 воздействуют на исполнительное звено 2 и перемещают его в требуемом направлении до тех пор, пока захват 3 не попадет в заданную точку. При отключении источника нагрева термобиметаллические элементы 5 возвращаются в исходное состояние. Восстанавливающие элементы 6 обеспечивают высокое быстродействие возврата дополнительных приводов перемещения в исходное состояние. На фиг. 1 сплошной линией показано исходное положение кистевого узла манипулятора после "грубого" позиционирования с помощью основных приводов, а штриховой - по. ложение узла после "точного" позиционирования с помощью дополнительных приводов.Для обеспечения увеличения точности позиционирования путем вращения исполнительного звена 2 вокруг своей продольной оси дополнительный привод перемещения устанавливают, как показано на фиг, 2.Кистевой узел манипулятора, снабженный дополнительными приводами с выокой точностью позиционирования, Обладает более широкими технологическими воэможностями и может найти применение при выполнении высокоточных сборочных операций,Формула изобретения 1. Кистевой узел манипулятора,содержащий корпус, исполнительное звено с шарнирно установленным на нем захватом и привод, о т л и ч а ю щ и Й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, 20он снабжен дополнительными приводами, установленными в корпусе и кинематически связанными с исполнительным звеном, причем исполнительноезвено шарнирно соединено с корпусом.2. Кистевой узел по п. 1, о т -25л и ч а ю щ и й с я тем, что дополнительные приводы выполнены в видетермобиметаллических элементов,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе301, Авторское свидетельство СССРМ 476971, кл. В 25 .1 1/02, 1973. ВНИИПИ Заказ 8901/25Тираж 1093 Подцнсное Филиал ППП "Патент"г.ужгород,ул.Проекты
СмотретьЗаявка
2864855, 04.01.1980
НИКОЛАЕВСКИЙ ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ КОРАБЛЕСТРОИТЕЛЬНЫЙ ИНСТИТУТ ИМ. АДМИРАЛА С. О. МАКАРОВА
МИРОНОВ ВАСИЛИЙ ИГОРЕВИЧ, КОНДРАТЕНКО ЮРИЙ ПАНТЕЛЕЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 1/02
Метки: кистевой, манипулятора, узел
Опубликовано: 15.10.1981
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-872247-kistevojj-uzel-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Кистевой узел манипулятора</a>
Кистевой узел манипулятора
Номер патента: 1743856
Опубликовано: 30.06.1992
Авторы: Кондратенко, Кузьмичев, Марковский, Чернов
МПК: B25J 15/00, B25J 15/08
Метки: кистевой, манипулятора, узел
...участки с правосторонней и левосторонней винтовыми поверхностями, При этом гайки 4 и 14, находящиеся на винте 3 в крайних положениях, будут сходиться. Жестко связанные с гайками 4 и 14 пальцы 6 и 7 сближаются, зажимая заготовку. Обеспечив создание первым схватом требуемого сжимающего усилия, система управления манипулятора отключает привод 2 и электромагнитную муфту 27, одновременно подавая питание на тормозную электромагнитную муфту 28. При этом обеспечивается надежное удержание заготовки и фиксация первого схвата относительно го 5 10 15 20 25 30 40 45 ловки 5. Затем манипулятор перемещает кистевой узел с заготовкой к токарному станку, а второй схват с пальцами 8 и 9 - к обработанной на станке детали таким образом, чтобы...
Постель для сборки и сварки секций корпуса судна
Номер патента: 254348
Опубликовано: 01.01.1969
Авторы: Бабчинский, Бого, Кондратов, Лунина, Плотников, Чумак
МПК: B63C 5/02
Метки: корпуса, постель, сборки, сварки, секций, судна
...и настройку постели на за данную погибь секции.Достигается это тем, что лекальные, шарнирно сочлененные между собой звенья соединены ширнирно при помощи промежуточных звеньев с телескопически раздвижными 2 взаимозаменяемыми балками, прикрепленными по концам к опорам основания постели шарнирами, регулируемыми по высоте.На фиг. 1 схематически изображена лекальная часть описываемой постели в поперечном з разрезе; на фиг, 2 - телескопически раздвиная взаимозаменяемая балка.Постель содержит основание 1, нустановлены опоры 2 с отверстияхляющими регулировать положениров 3 по высоте, С помощью этихк опорам прикреплены телескопичдвижные взаимозаменяемые балкиняя балка шарнирами б соединенаточными звеньями б и 7. Звено б шсвязано с лекальным...
Кистевой узел манипулятора
Номер патента: 1117203
Опубликовано: 07.10.1984
Авторы: Кондратенко, Миронов, Ткаченко
МПК: B25J 1/02
Метки: кистевой, манипулятора, узел
...жесткцч корпусом 8, и вспомога гельное звено 9, связанное с приводным звеном с помоцью шарниров 1 О. Исполнительное звено 3 в каждом Варизцте выполнения кистевого узла манипулятора устано)лспо в корпусес помоцьо мигостспецного Нарнира 11.Устройство работает слелукщич образом, ПрР подаче сигналов хпрзцлеИя на осцовцыс приводы кистевой узел манипулятораз псремещает захват 4 в Гребусх) ю тсш 1117203ку рабочего пространства с определенной погрешностью, т. е. осуществляется грубое позиционирование. При этом продольная ось исполнительного звена 3 совпадает с продольной осью корпуса 1, каждый из попарно урановешенных дополнительных приводов 2 находится в исходном состоянии (фиг. 1 и 4). В исходном состоянии в эластичных оболочках 6 и 7...
Кистевой узел манипулятора
Номер патента: 579137
Опубликовано: 05.11.1977
МПК: B25J 5/00
Метки: кистевой, манипулятора, узел
...с наружным валом 12,Два средних полых вала 10 и 11, соединенные каждый скользящими шпонками соответственно с внутренним 9 и наружным 12 валами, имеют наружные винтовые поверхности и, являясь полыми винтами с шариковыми гайками 17 и 15, составляют два шариково-винтовых механизма, причем шариковая гайка 7 неподвижно закреплена относительного полого вала 1.На свободнам конце вала 11 закреплен рабочий инструмент (не показан) таким образом, что его зажимная система связана с валом 1 О. В кистевом узле выполнена полость для размещения смотрового устройства.579137 Работа кистевого узла манипулятора осушествляется следуюшим образом.Все три движения рабочего инструмента (ВРа 1 ЦЕзНИЕ, ВЫДВИЖЕНИЕ И ЗажИМ) ПЕРЕДаЮтСЯ от трех двигателей,...
Кистевой узел манипулятора
Номер патента: 1712142
Опубликовано: 15.02.1992
Авторы: Кондратенко, Марковский, Филаретов, Чернов
МПК: B25J 15/00
Метки: кистевой, манипулятора, узел
...из схватоа которого содержит по крайней мере пару губок 5 и 6, снабженных парой параллельных тяг 7, 8 и 9, 10. Наружный полый цилиндрический элемент 11 установлен с возможностью воз. вратно-поступательного перемещения в полости корпуса 3. Губки 5 первого схвата кинематически связаны с приводом 1 через параллельные тяги 7, 8 и передачу в виде ,винтовой пары винт 12 - гайка 13, при этом винт снабжен подшипниками 14 и 15, Полый цилиндрический элемент 36 установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещения в полости цилиндрйческого элемента 11, который снабжен по меньшей мерв двумя направляющими штырями 17 и пружинами 18 и 19, упруго связывающими, соответственно, корпус 3 с полым цилиндрическим элементом 11 и...
Предыдущий патент: Хобот-манипулятор
Следующий патент: Манипулятор
Случайный патент: Установка для электрошлакового переплава