Манипулятор

.И ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН ПАТЕНТУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Фудзицу Фанук Лимитед (ЗР)(57) Цель изобретения - повышениенадежности и упрощение конструкцииманипулятора. Манипулятор содержитдве расположенные отдельно вращающиеся звездочки 16 и 17 и цепь 18 ввиде бесконечной петли, натянутуюмежду ними с образованием двух параллельных участков, которые перемещаются во взаимно противоположныхнаправлениях при вращении цепи,Два1292661 пальца 10 и 11 для захвата обрабатываемой детали перемещаются в направлении, параллельном линейным. участкам, посредством направляющих элементов, причем один иэ пальцев соединен с одним из линейных участковцепи, а другой палец - с другим линейным участком цепи. Имеется пневматический силовой цилиндр, внутрикоторого располагается поршень 23,стационарно установленный на штоке24, причем корпус силового цилиндраимеет возможность свободно скользитьвдоль штока 24. Шток 24 герметическипроходит через обе боковые стенки Изобретение касается манипулятора для обрабатываемой детали, который может быть прикреплен к руке робота, в частности такого манипулятора для обрабатываемой детали, который имеет два пальца и который сконструирован таким образом, что точка,по направлению к котсрой приближаются пальцы руки робота для захватаобрабатываемой детали, всегда занимает одно и то же Фиксированное положение, находящееся точно посерединемежду пальцами,Цель изобретения - повышениенадежности и упрощение конструкцииманипулятора.На Фиг.1 изображена конструкцияпромышленного робота, в котором установлен манипулятор для обрабатываемой детали, вид спереди; на Фиг.2манипулятор для обрабатываемой детали; на Фиг, 3 - внутренний механизм манипулятора для обрабатываемой детали; на Фиг.4 - то же, видсверху; на Фиг, 5 - схема управленияманипулятора.Робот фиг.1), имеющий манипулятор для обрабатываемой детали, содержит основание 1, корпус 2 робота,винтовой стержень 3 перемещающийкорпус робота в вертикальном направлении, двигатель 4 для вращения винтового стержня 3, направляющие стержни 5 для направления корпуса 2 робота по мере его перемещения посредством винтового стержня в вертикальном цилиндра. Корпус силового цилиндрасоединен с опорной плитой 22 пальца1:. посредством соединительного элемента 26. Поступление рабочей среды,нагример сжатого воздуха, в цилиндрс одной его стороны и отвод ее изцилиндра с другой его стороны приводит к перемещению корпуса цилиндравдоль штока 24, вследствие чего происходит перемешение цепи, вызывающеесближение пальцев 1 О и 11 или удаление их друг от друга что обеспечивает эахватывание или высвобождение обрабатываемой детали.5 ил. направлении, поворотную подставку 6дня вращения корпуса 2 робота, рыча 7, который может удлиняться илисокращаться в продольном направлении,5 механизм 8 запястья и рабочий органманипулятор 9 для обрабатываемой детапи,.который поворачивается посредством механизма 8 запястья,10Манипулятор Яиг.2) имеет двапальца 10 и 11, которые направляютсяпосредством направляющих стержней12 и 13 при сближении друг с другомили удалении друг от друга соответственно при захватывании или высво 15бождении обрабатываемой детали,Концы направляющих стержней 12 и 13(Фиг.3 и 4 неподвюкно прикрепленык блокам 14 и 15, Позади направляющих стержней 12 и 13 у их концов20расположены звездочки 16 и 17, осикоторых удерживаются блоками 14 и:.5. Между звездочками 16 и 17 натянута бесконечная цепь 18, включающая два параллельных участка.Соединительный элемент 19 неподвижно прикреплен у одного конца цепи 18 на ее линейном участке, расположенном над звездочками, а другимсвоим концом - к опорной плите 20,связанной с пальцем 10. Другой соединительный элемент 21 одним своимконцом неподвижно соединен с втОрымлинейным участком цепи 18, расположенным ниже звездочек, а другим кон" цом - к опорной плите 22, связаннойс пальцем 11, 292661Позади звездочек 16 и 17 расположен механизм для приведения в действие пальцев 10 и 11, выполненныйв виде пневматического силового цилиндра, Внутри силового цилиндра 5размещен поршень 23, закрепленныйна двустороннем штоке 24, проходящем с герметичным уплотнением 25 через обе боковые стенки силового цилиндра (фиг4). При этом концы што 10ка 24 неподвижно прикреплены к блокам 14 и 15, Таким образом поршень23 для предотвращения его перемещения неподвижно закреплен на стацио 15нарно установленном штоке 24, а корпус силового цилиндра имеет воэможность свободно скользить вдоль штока 24 и соединен с опорной плитой22 пальца 11 посредством соединительного элемента 26, Во внутреннюю по 20лость силового цилиндра подведенысоответственно гибкие шланги 27 и28 для подачи в него воздуха.Манипулятор работает следующимобразом,Когда пальцы 1 О и 11 (фиг.3 и 4)отдалены друг от друга, силовой цилиндр располагается с левой стороныи его корпус упирается в блок 15.30При подаче воздуха в цилиндр иэ шланга 28 на правую сторону поршня 23начинается перемещение корпуса силового цилиндра в правую сторону(фиг.4). Поскольку цепь 18 соединенас цилиндром посредством соединительного элемента 26, то она также начинает перемещаться, Пальцы 10 и 11,которые соединены с соответствующимипараллельными участками (ветвями)40цепи 18, также начинают перемещатьсявнутрь, а именно в направлении другк другу, и соединятся в точке, расположенной строго посредине расстояния между ними, когда цилиндр переместится вправо до упора (фиг.4) в45блок 14,Для удаления пальцев друг от друга указанная операция повторяется вобратной последовательности. Приэтом подача воздуха в цилиндр осу 50ществляется по гибкому шлангу 27 привыпуске его через шланг 28. Цилиндрвозвращается в исходное положение(фиг,4), что приводит к удалениюпальцев 10 и 11 друг от друга в ре 55 эультате их движения соответственновлево и вправо.Схема управления работой манипулятора (фиг,5) содержит соленоидный клапан 29, вызывающий эахватывание обрабатываемой детали, соленоидный клапан 30, вызывающий высвобождение обрабатываемой детали, и соленоидный клапан 31 для управления выпуском воздуха, Клапаны 29 и 30 являютсятрехходовыми клапанами.Возможно также использовать конструкцию манипулятора, в которой между шкивами натянута стальная проволока или распределительный ремень,Манипулятор может найти применение не только в промышленных роботах, но также и в других устройствах, например в аппаратуре дистанционного управления при обращении с биологически опасными материаламиФ о р м у л а изобретенияМанипулятор, содержащий рабочий орган (захват), выполненный в виде первого и второго пальцев, перемещающихся по направляющим, смонтированным в корпусе, от привода, имеющего двигатель, кинематически связанный с гибкой передачей, содержащей звездочки и бесконечную цепь сдвумя параллельными участками (ветвями), с которыми посредством соединительных элементов жестко связанысоответственно первый и второй пальцыг при этом манипулятор имеет сис тему управления, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что с целью повышения надежности и упрощения конструкции, в манипуляторе двигатель выполнен в виде пневматического силового цилиндра, имеющего внутри поршень, жестко закрепленный на штоке, проходящем с герметичным уплотнением через обе боковые стенки цилиндра и жестко соединенном с корнусом манипулятора, а корпус пневматического силового цилиндра через соединительный элемент связан с цепью, при этом манипулятор снабжен устройством для открытия и закрытия соленоидных клапанов системы управления пневмоцилиндром.1292661 Составитель С.Нови Техред А,Кравчук ректор А.Ильи едактор ИШул каз 291/6 Тираж 954НИИПИ Государствейногпо делам изобретений и3035, Москва, Ж,писно комитета СССР открытийаушская наб., д.4/5 твенно оиз играическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная