Захватное устройство

(51) 4 В 150 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ГОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ВТОРСХОМУ СВИДЕТЕЛЬ(71) Тольяттинский политехнический институт(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствамманипуляторов, может быть использованодля захвата неориентированных деталей различной формы и размеров и позволяет повысить надежность за счет обеспечения равной жесткости зажимных губок в направлении, перпендикулярном оси зажимной губки. Конические спирали 4 и цилиндрические пружины 5 растяжения зажимных губок сжимаются или изгибаются. Жесткость зажимных губок увеличивается за счет раскручивания конической спирали 4 приводом 6 вращения, что обеспечивает зажимным губкам равную жесткость в любом направлении. Окончательный зажим детали осуществляется перемещением кареток по направляющим корпуса 1 от привода 3. 1 ил.1289680 Формула изобретения Составитель Т. Пгнчук Редактор Э. Слиган Техред И. Веюес Корректор И. Муска Заказ 7853/15 Тираж 976 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж -35, Раугнская габ., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствамманипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности работы захватного устройства путемобеспечения зажимным губкам равной жесткости в направлении, перпендикулярном осизажимной губки.На чертеже схем атически изображенозахватное устройство при захвате детали,продольный разрез; зажим ные губки, непопадающие в полость сечения, условно непоказаны.Захватное устройство состоит из корпуса 1, в котором выполнены направляющие,например типа ласточкин хвост, по которым могут перемещаться каретки 2 с расположенными в них зажимными губками.Каждая каретка снабжена индивидуальнымприводом 3 перемещения кареток, напримерв виде силового цилиндра, корпус которогожестко связан с корпусом 1, при этом шток20силового цилиндра жестко закреплен на каретке 2. Каждая зажимная губка выполненав виде закрепленной в каретке 2 коническойспирали 4, внутри которой соосно расположена цилиндрическая пружина 5 растяжения. 25Пружина 5 закреплена на расположенномв каретке 2 приводе 6 вращения, Крайнимивитками коническая спираль 4 и пружина 5соединены между собой.Захватное устройство работает следующим образом,При подводе устройства к неориентированной детали или детали сложной формызажимные губки копируют форму детали.При этом конические спирали 4 сжимаютсявдоль оси или изгибаются при уравновешивании (для деформации конических спиралей 4 вдоль оси нужно минимальное усилие).По окончании подвода захватного устройства к детали включаются приводы 6, раскручивающие конические спирали 4 до касания плоскостей витков спирали друг с другом. При этом жесткость зажимных губок резко возрастает до глухой заделки витков между собой. Включаются индивидуальные приводы 3 перемещения кареток, и зажимные губки фиксируют деталь, как показано на чертеже.Далее деталь переносится манипулятором в предназначенное место. Для освобождения детали приводы 3 и 6 реверсируются. Деталь под действием собственного веса выпадает из захватного устройства.При этом, если сначала реверсировать приводы 6, освобождая коническую спираль 4, а далее реверсировать индивидуальные приводы 3 зажима, то деталь будет выталкиваться из захватного устройства под действием сжатия (деформации при схвате детали) конической спирали 4. После освобождения детали захватное устройство готово к следующей операции. Захватное устройство, содержащее корпус, в направляющих которого установлены с возможностью перемещения от индивидуальных приводов каретки с расположенными в них зажимными губками, отличаюи 1 ееся тем, что, с целью повышения надежности раооты, каждая зажимная губка выполнена в виде закрепленной на каретке конической спирали, внутри которой соосно расположена цилиндрическая пружина растяжения, закрепленная на расположенном в каретке дополнительно введенном приводе вращения, при этом коническая спираль и цилиндрическая пружина растяжения соединены между собой крайними витками.