Манипулятор

(19) 50 4 В 25 ) 11 0 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Ю ОО Ж 1 В ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИИ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов в различных отраслях народного хозяйства. Целью изобретения является повышение грузоподъемности и расширение функциональных возможностей. Манипулятор содержит основание 1, две трехзвенные кинематические цепи, начальные звенья которых связаны с основанием, а последние - посредством соответственно трехподвижной и двухподвижной вращательных кинематических пар со звеном 9, несущим схват 10. Звенья каждой кинематической цепи связаны между собой и с основанием посредством одноподвижных кинематических пар. При работе манипулятора перенос и ориентация звена, несущего схват, осуществляется согласованным относительным движением звеньев, образующих трехзвенные кинем атические цепи. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.1289675 Формула изобретения Составитель М. Стручков Редактор Э. Слиган Техред И. Верес Корректор В. Вутяга Заказ 7853/15 Тираж 076 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета ССС 1 по делая изобретений и открьдий 113035, Москва, Ж - 35, Раугпская иаб, д. 415 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проскгная, 4Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов в различных отраслях народного хозяйства.5 Цель изобретения - повышение грузоподъемности и расширение функциональных возможностей.На чертеже представлена пространственная структурная схема манипулятора.Манипулятор содержит основание 1 и механизм перемещения схвата, выполненный в виде двух незамкнутых трехподвижных кинематических цепей, образуемых соответственно звеньями 2 - 4 и 5 - 7. Звенья каждой кинематической цепи связань 1 между 15 собой и с основанием посредством одноподвижных кинематических пар. Последнее от основания 1 звено 4 одной из кинематических цепей посредством трехподвижной вращательной кинематической пары 8 связано со звеном 9, несущим схват 10. Последнее от основания 1 звено 7 другой кинематической цепи связано со звеном 9 посредством двухподвижной вращательной пары 11.Точки пересечения осей вращения трех- подвижной 8 и двухподвижной 11 враща тельных пар расположены на оси ротации схвата 10, причем ось ротации схвата 10 совпадает с одной из осей вращения трех- подвижной вращательной кинем атической пары 8 и перпендикулярна осям вращения двухподвижной вращательной кинематической пары1.При работе манипулятора перенос и ориентация звена 9, несущего схват 10, осуществляется согласованными относительными движениями звеньев 2 - 4 и 5 - 7.35 Необходимость в согласовании движения вызвано наличием связи последних от основания звеньев 4 и 7 двух кинематических цепей между собой посредством звена 9 и кинематических пар 8 и 11. Ориентация схвата производится или одновременным движением звеньев двух кинематических цепей с выполнением условия постоянства расстояния между точками пересечения осей вращения трехподвижной 8 и двухподвижной 11 вращательных кинем атических пар, или последовательным движением звеньев каждой из кинематических пеней при заторможенном состоянии звеньев другой цепи. 1. МанипулятЬр, содержащий основание, связанный с ним пространственнь 1 й механизм перемещения схвата и звено, несущее схват, шарниуно связанное в двух точках с последними от основания звеньями механизма перемещения схвата, отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности и расширения функциональных возможностей, механизм перемещения схвата выполнен в виде двух незамкнутых кинематических цепей, последние от основания звенья которых обладают тремя степенями свободы и связаны со звеном, несущим схват посредством трехподвижной и двухподвижной вращательных кинематических пар.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что каждая из "вух кинематических цепей выполнена трехзвенной с одноподвижными кинематическими парами.3. Манипулятор по и. 1, отличаюи 1 ийся тем, что точки пересечения осей вращения трехподвижной и двухподвижной вращательных ки нем атических пар соответственно расположены на оси ротации схвата.4. Манипулятор по и. 3, отличаюиийся тем, что ось ротации схвата совпадает с одной из осей вращения трехподвижной вращательной кинематической пары и перпендикулярна осям вращения двухподвижной вращательной кинематической пары.