Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 25 ) 90 НИЯ МУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ К АВТО за счет анипуляиненных ений, усых межзвено 3 и 5,чсещения емой от стан м в проорпусе 4. ановлень торцовых п 1 олнены сам шпон- угла трера шпонс встав- поночном ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ИСАНИЕ ИЗОБ(71) Киевский политехнический институтим. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции и Киевский опытноэкспериментальный завод технологическогооборудования им. Калинина(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации технологическихпроцессов, включаюших подъемно-транспортные и другие операции. Целью изобретенияявляется повышение точности позиционирования исполнительного органа уменьшения зазоров в звеньях. М тор состоит из последовательно сое звеньев 3 с приводами их перемец тановленных на основании и связан ду собой кронштейнами 2. Каждое выпонено в виде корпуса 4 и карет тановленной с возможностью пере относительно корпуса 4 и удержив проворота при помощи шпонки 12, ленной с гарантированным зазоро дольном пазу 7, выполненном в к В концах продольного паза 7 уст вставки 8 и 9 со скосами, а на поверхностях шпонки 12 также вь скосы 13 и 14, соответствуюшие ско ки 12. Причем угол скосов больше ния. При работе силового цилинд ка 12 взаимодействует поочередно ками 8 и 9, выбирая зазоры в ш соединении. 5 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации технологических процессов, включающих подъемно-транспортные и другие операции. 5 Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет выборки зазоров в звеньях.1 ОНа фиг, 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг. 2. - то же, план; на фиг.3 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Б - Б на фиг. 3; на фиг. 5 - разрез В - В на фиг. 4.Манипулятор состоит из основания 1 и установленных на нем посредством кронштейнов 2 последовательно соединенных звеньев 3, причем конечное звено 3 несет рабочий орган (не показан). Каждое звено 3 содержит корпус 4, каретку 5 и привод, выполненный в виде силового цилиндра, шток 6 которого связан с кареткой 5, а корпус 4 звена является корпусом силового цилиндра. На цилиндрической поверхности корпуса 4 выполнен продольный паз 7, расположенный вдоль оси корпуса 4, в обоих концах которого установлены вставки 8 и 9 р со скосами 10 и 11, На каретке 5 закреплена шпонка 12, установленная в продольном пазу 7 корпуса 4 с гарантированным зазором. На торцовых поверхностях шпонки 2 выполнены скосы 13 и 14, направленные в разные стороны под углом У. Скосы 10 и 11 З 0 на вставках 8 и 9 соответственно параллельны близлежащим скосам 13 и 14 шпонки 12. Угол Т скоса больше угла трения.Каретки 5 последовательно установленных звеньев расположены в трех взаимно перпендикулярных плоскостях фиг. 1 и 2). Корпус 4 каждого последующего звена 3 жестко связан с кареткой 5 предыдущего звена 3 посредством кронштейна 2. Количество установленных в трех взаимно перпендикулярных плоскостях звеньев 3 опре деляется технологическим процессом. Манипулятор работает следующим образомПри подаче рабочего тела в поршневую полость корпуса 4 поршень со штоком 6 выдвигается из корпуса 4 и перемещает связанную с ним каретку 5. Шпонка 12 предотвращает проворот каретки 5 относительно корпуса 4.В крайнем положении скос 13 шпонки 12 взаимодействует со скосом 10 вставки 8, проскальзывая по нему, благодаря чему шпонка 12 поджимается к правой (фиг. 5) стороне продольного паза 7, выбирая зазор в шпоночном соединении. При подаче рабочего тела под давлением в штоковую полость корпуса 4 шток 6 вдвигается, скос 14 шпонки 12 взаимодействует в крайнем нижнем положении каретки 5 со скосом 11 вставки 9, проскальзывая по нему, и шпонка 12 поджимается также к правой (фиг. 5) стороне продольного паза 7, выбирая зазор в шпоночном соединении в ту же сторону.Форм ула изобретенияМанипулятор, содержащий основание, установленные на нем последовательно соединенные звенья с приводами их перемещения, выполненными в виде силовых цилиндров, и рабочим органом, установленным на конечном звене, причем каждое звено состоит из корпуса и каретки, установленной на корпусе с возможностью перемещения относительно него, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет выборки зазора, на корпусе каждого звена выполнен продольный паз, в концах которого уста новлены дополнительно введенные вставки со скосами, а каретка каждого звена снабжена шпонкой, имеющей скосы, соответствующие скосам вставок, угол наклона которых больше угла трения, при этом шпонка установлена в продольном пазу корпуса с возможностью поочередного взаимодействия со скосами вставок.1289674 1 г Составитель А. Ш Техред И. ВересТираж 976 митета СССР по де Ж - 35, Раушская ское предприятие, г Редактор Н.Швыдкая За каз 7853/15 ВНИИПИ Государственного ко 13035, Москва,Производственно.полиграфич8-З юУесмута ева Корректор А. Тяск Подписное ам изобретений и открытий наб., д. 4/5Ужгород, ул. Проектная, 4