Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1291383 А 1 д 1 4 В 25 3 5 02 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 6 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при разработке узлов автоматических линий и роботов манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей, увеличение быстродействия и точности позиционирования манипулятора. Манипулятор содержит корпус 1, в котором на направляющих элементах 2 установлена посредством роликов 3 каретка 4, несущая схват. В корпусе 1 и подшипниках установлен винт 7, приводимый в действие электродвигателем. В каретке 4 закреплены червячные колеса 12, постоянно находящиеся в зацеплении с винтом 7. На крышке 13 каретки 4 установлен привод 14 механизма стопорения 15. При включении электродвигателя и стопорении червячных колес 12 вращающийся винт и колеса образуют винтовую пару, в результате каретка 4 получает рабочее перемещение. Затем колеса 12 расфиксируют и от индивидуального привода ускоренно перемещают каретку. При этом червячные колеса 12 взаимодействуют с винтом 7, как с рейкой. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.1291383 формула изобретения Изобретени;,: осится к машиностроению и может Гьпь использовано при разработке узлов автоматических линий и роботов-манипуляторов.Цель изобретения - расширение тех:,ологических возможностей, увеличение быстродействия и точности позиционирования.Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем корпус, в котором на направляющих элементах установлена каретка, несущая схват и связанная с электродвигателем через винтовую передачу, и механизм фиксации каретки. Каретка снабжена установленными на подшипниках червячными колесами, находящимися постоянно в зацеплении с винтом, и механизмом стопорения червячных колес. Такое выполнение манипулятора позволит расширить технологические возможности его за счет возможности остановки каретки в любой точке рабочего хода каретки без выключения привода, что, в свою очередь, увеличит точность позиционирования, а также быстродействие манипулятора.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 1.Манипулятор содержит корпус 1, в котором на направляющих элементах 2 установлена посредством роликов 3 каретка 4, несущая штангу 5, на которой закреплена рука 6 (рабочий орган), несущая схват. В корпусе 1 в подшипниках установлен винт 7 с червячным профилем витков, приводимый в действие посредством редуктора 8 электродвигателем 9. В каретке 4 посредством подшипников 10 на осях 11 закреплены червячные колеса 12, находящиеся постоянно в зацеплении с винтом 7. На крышке 13 каретки 4 установлен привод - силовой цилиндр 14 механизма 15 стопорения, взаимодействующего с торцами червячных колес 12. На одном из червячных колес закреплена шестерня 16, которая может быть кинематически связана с приводом ускоренного перемещения каретки.Манипулятор работает следующим образом.При включении электродвигателя 9 винт 7 вращается, а червячные колеса 12 не зафиксированы и свободно вращаются на под 2шипниках. При поступлении управляющегосигнала на нневмораспределитель включается цилиндр 14, который стопорит червячные колеса 12. При этом пара червячных колес работает как гайка в винтовойпередаче и каретка 4 получает поступательное перемещение. После срабатывания путевого датчика или при поступлении другой технологической команды производитсярасстопорение червячных колес и одновре 10 менно срабатывает механизм фиксации каретки (не показан). При этом электродвигатель или выключается, или меняет направление вращения в зависимости от про.граммы работы манипулятора.При таком выполнении в манипуляторе15 может быть установлен механизм ускоренного перемещения каретки 4, выполненный в виде цилиндра (не показан), перемещающего своим штоком каретку 4 при расфиксированных червячных колес 12, или через шестерню 16 может быть кинематическиприсоединен другой привод ускоренногоперемещения каретки. При этом вращениеот привода передается червячному колесу12, которое взаимодействует с винтом 7,как с рейкой, перемещая каретку 4 в ту25 или иную сторону ускоренно,1, Манипулятор, содержащий корпус. в ЗО котором на направляюгцих установлена каретка, несущая рабочий орган, связанный с двигателем посредством винтовой передачи, гайка которой расположена в каретке, и механизм фиксации каретки, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, увеличения быстродействия и точности позиционирования, гайка винтовой передачи выполнена в виде червячных колес, установленных в каретке в опорах качения, а механизм фиксации ка О ретки выполнен в виде приводных тормозных элементов, взаимодействующих с червячными колесами.2. Манипулятор по п. 1, отличающийсятем, что одно из червячных колес кинематически связано с индивидуальным приводом ускоренного перемещения каретки.С. Новикс едактор С. Паказ 87/18ВНИИПИ Государ1130Производственноатруш по деламшская натие, г. Уж Составителва Техред И. ВерТираж 954твенного комитета СССР5, Москва, Ж - 35, Рауолиграфическое предприя Корректор Е. РошкоПодписноезобретений и открытид. 4/5ород, ул. Проектная,