Манипулятор

(19) 01) ТЕНИЯ 17 1 б М (й ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в разработках с целью расширения технологических возможностей. Манипулятор содержит свободное основное звено 1 с размещенным на нем рабочим органом, основание 2, шарнир,1 11 00 В 25 1 1 06 но связанные между собой параллелограммные механизмы: ведомый и ведущий, причем боковые звенья 9 и 10 ведушего параллелограммного механизма кинем атически связаны с приводом, при этом смежные боковые звенья 5 и 9, 6 и 10 кинематически связаны между собой зубчатыми колесами, а каждое боковое звено выполнено в виде кривошипа, причем основные звенья параллелограммных механизмов в плане параллельно смешены относительно друг друга. Поворот боковых звеньев 9 и 10 через зубчатые колеса передается звеньям 5 и 6, которые поворачиван тся на тот же угол, что и звенья 9 и 10, но в противоположном направлении. При этом звено 1 перемешается всегда только по вертикали. 2 ил,1291386 Формула изобретения 1Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных отраслях промышленности при механизации работ.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем расширения зоны обслуживания.На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг 2 - вид А на фиг 1.Манипулятор содержит свободное основное звено 1 с размещенным на нем рабочим органом (не показан). Свободное основное звено соединено с основанием 2 двумя шарнирно связанными параллелограммными механизмами: ведомым 3 и ведущим 4.Боковые звенья 5 и 6 ведомого параллелограммного механизма 3 образованы кривошипами с закрепленными на них неподвижно зубчатыми колесами 7 и 8 соответственно, На боковых звеньях 9 и 10 ведущего параллелограммного механизма 4, образованных кривошипами, также неподвижно закреплены зубчатые колеса 11 и 12, сцепленные с зубчатыми колесами 7 и 8 соответственно (передаточное число равно единице). Оси зубчатых колес 7,8,11 и 12 установлены в подшипниках, закрепленных в корпусе 13, боковые звенья 9 и 10 соединены с двигателем 14 посредством закрепленных также на них зубчатых колес 15 и 16 соответственно, которые сцеплены между собой колесом 17, сидящим на одном валу с червячным колесом 18, сцепленным с червяком 19, находящимся на одном валу с двигателем 14.Боковые звенья 9 и 10, 5 и 6 параллелограммных механизмов 3 и 4 смещены друг относительно друга в направлении оси вращения, например, за счет того, что оси зубчатых колес 7 и 8, 11 и 12, представляющие собой часть кривошипов каждой пары звеньев 5 и 6 и 9 и 10 парал. лелограммных механизмов, выполнены различной длины, причем разница выбрана из 2условия обеспечения свободного прохождения звеньев друг относительно друга.Манипулятор работает следующим образом,Электродвигатель 14 через червяк 19,5 червячное колесо 18, зубчатые колеса 15 и 16приводит в движение боковые звенья 9 и 10,на которых неподвижно закреплены зубчатыеколеса 11 и 12, сцепленные соответственнос зубчатыми колесами 7 и 8, соединенными неподвижно, соответственно с боковыми звеньями 5 и 6, которые поворачиваются на тот же угол, что и звенья 9и 10, но в обратном направлении, поэтомусвободное основное звено 1 перемешаетсявсегда только по вертикали.15 Манипулятор, содержащий установленные на основании и последовательно соединенные между собой два параллелограммных механизма, одно из боковых звеньев первого из них кинематически связано с приводом его поворота, причем одни из смежных боковых звеньев параллелограммных ме.ханизмов кинематически связаны между со бой с помощью зубчатых колес, а свободное основное звено второго параллелограммного механизма снабжено рабочим органом, отличаюшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем расширения зоны обслуживания, другое бо ковое звено первого параллелограммного механизма также кинематически связано с Приводом, при этом другие смежные боковые звенья параллелограммных механизмов кинематически связаны между собой дополнительно введенными зубчатыми колесами, а 35 каждое боковое звено параллелограммныхмеханизмов выполнено в виде кривошипа, причем основные звенья параллелограммных механизмов в плане параллельно смещены относительно друг друга.едактор А. Сабоаказ 87/18ВНИИПИ Государ1130Производственно Составитель Н. КоТехред И. ВересТираж 954ственного комитета СССР по дел35, Москва, Ж - 35, Раушскаяполиграфическое предприятие, г