Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ 30 А 1 СПУ 19) 4 В 25 Л 9/02//В 25 Л 11/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯВТОРСИОМЪ( СВИДЕТЕЛЬСТВУ ашиГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Всесоюзный научно-исследовательскийи проектно-технологический институт вагоностроения и Производственное объединениеЖдановтяжм аш(57) Изобретение относится к области мностроения и предназначено для загрузки -разгрузки технологического оборудования. Цель изобретения - упрощение конструкции робота за счет сокращения количества силовых цилиндров привода. Устройство содержит основание 1, вал 4 с механической рукой 5, механизм подъема механической руки в виде силового цилиндра 6, шток которого через проушину 7 связан с валом 4, и механизм поворота вала 4, состоящий из втулок 9 и 10, первая из которых жестко связана с валом 4, а вторая - подвижно, и двух силовых цилиндров 11 и 12, первый из которых шарнирно связан с втулкой 9 и опорным элементом 14 втулки 1 О, а второй шарнирно связан с основанием 1 и втулкой 10. Включением цилиндров 11 и 12 в различной последовательности можно получить несколько точек позиционирования по углу поворота руки 5. 3 ил.1Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации вспомогательных операций загрузки в разгруз технологического оборудования.Целью изобретения является упрощение конструкции за счет сокращения количества силовых цилиндров привода.На фиг. 1 изображен робот, разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.Промышленный робот состоит из основания 1, на котором посредством подшипников 2 и 3 смонтирован вал 4 с механической рукой 5 и механизмы ее подъема и поворота. Вал 4 состоит из двух частей, имеющих шлицевое соединение. Механизм подъема содержит силовой цилиндр 6, который шарнирно связан с основанием 1 и шток которого шарнирно соединен с проушинойбуксы 8, обеспечивающей соединение частей вала 4.Механизм поворота вала 4 состоит из втулок 9 и 10 и двух силовых цилиндров 11 и 12. Втулка 9 жестко закреплена на валу 4 и снабжена рычагом 13. Втулка 10 установлена на валу 4 с возможностью поворота относительно его оси и снабжена опорным элементом 14 и рычагом 15. Силовой цилиндр 11 шарнирно связан корпусом с опорным элементом 14, а штоком - с рычагом 13. Силовой цилиндр 12 шарнирно связан корпусом с основанием 1, а штоком - с рычагом 15. На основании 1 и опорном элементе 14 размещены упоры 16 и датчики 17.Работа производится следующим образом,При включении силового цилиндра 12 через рычаг 15, втулку 10, ее опорный элемент 14, силовой цилиндр 11, проушину 3 и втулку 9 поворачивается вал 4 с механической рукой 5. При включении силового цилиндра 11 происходит дополнительный поворот вала 4. Угол поворота вала 4 регулируется упорами 16. Положение подвижных элементов силовых цилиндров определяется датчиками 17.Включением силовых цилиндров 6, 11и 12 в определенной последовательности достигается требуемая циклограмма работы устройства с обеспечением нескольких точек позиционирования руки по углу поворота.15 Формула изобретенияПромышленный робот, содержащий основание, на котором с возможностью поворота вокруг своей оси смонтирован вал с механической рукой, механизм ее поворота и подъема и приводы от силовых цилиндров, 20 отличающийся тем, что, с целью упрощенияконструкции за счет сокращения количества силовых цилиндров при сохранении количества точек позиционирования, механизм поворота механической руки выполнен в виде двух втулок, жестко связанных соответствующими рычагами, первая из которых жестко установлена на валу механической руки, а вторая установлена на этом же валу с возможностью поворота относительно его оси и снабжена опорным элементом, при 30 этом корпус и подвижный элемент одного изсиловых цилиндров шарнирно связаны соответственно с упомянутым опорным элементом и с рычагом первой втулки, а корпус и подвижный элемент второго - с основанием и с рычагом второй втулки.вид АСоставитель Ю. ВильчинскийТехред И. Верес КорреТираж 954 Подиого комитета СССР по делам изобреосква, Ж - 35, Раушская наб., д.рафическое предприятие, г. Ужгород,Редактор А. ГулькоЗаказ 328/18ВНИИПИ Государствен113035, МПроизводственно-полиг ктор И. Муска исноетений и открытий45 ул. Проектная, 4