Схват

(5 ТЕН К АВТОРСК ВИДЕТЕЛЬСТ овнои конструктортитут технологичесф. ань нк тельство СССР(57) Изобретение о устройствам промыш жет применяться в ра ких процессах для з ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ПИСАНИЕ И(53) 621.229.72 (088.8) носится к захватным ленных роботов и мозличных технологичесхвата цилиндрических и коничесКих деталеи, расширяя таким образом технологические возможности схвата. Схват содержит корпус 1 со щеками 2 и осями 3, на которых подвижно установлены захватные рычаги 4. На рычагах 4 расположены подпружиненные стержни 7, на которых закреплены кулисы 6 с ползунами 5, закрепленными на осях 9, несущих кронштейны 11 с губками 13, закрепленными на ступенчатых осях 12, в головке 14 которых выполнены уступы 15, взаимодействующие с пальцами 16, закрепленными в подвижных планках 17, соединенных пружиной 18. Сведение и разведение рычагов 4 осуществляется от привода, на штоке которого закреплена рейка 23, кинем атически связанная с зубчатыми секторами 19, которые взаимодействуют упорами 20 и 21 со штифтами 22. 3 ил.1Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов и может применяться в различных технологических процессах, где необходима ориентация захвата,Цель изобретения - расширение технологических возможностей.Поставленная цель достигается за счет выполнения связи кулисного механизма с губками в виде жестко связанного с криво- шипом кронштейна, установленного на захватном рычаге с возможностью поворота и несущего установленную на ступенчатой оси захватную губку.На фиг. 1 представлен схват в момент захвата изделия; на фиг. 2 - разрез А-Л ыа фиг, 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1,Схват содержит корпус 1 со гцеками 2, на которых на осях 3 подвижно установлены двуплечие угловые захватные рычаги 4, на которых расположены кулисные м еханизмы, состоящие из ползуна 5, расположенного в кулисе 6, закрепленной на подпружиненном стержне 7, входящем в поступательную пару с одним плечом двуплечего углового захватного рычага 4. Другое плечо рычага 4 расположено с возможностью взаимодействия с регулируемыми упорами 8. На осях 9 захватных рычагов 4 неподвижно закреплены ползуны 5, оси 10 и кронштейны 11, на которых на ступенчатых осях 12 закреплены подвижные губки 13. На ступенчатых осях 12 выполнены головки 14 с уступами 15, которые контактируют с пальцами 16, закрепленными в подвижных планках 17, установленных на кронштейнах 11 и соединенных между собой пружиной 18. На осях 3 подвижно установлены зубчатые сектора 19 с упорами 20 и 21, а на рычагах 4 закреплены штифты 22 для взаимодействия с указанными упорами. Секторы 19 зацеплены с рейкой 23, связанной со штоком силового цилиндра (не показан). Для ограничения хода рейки 23 в корпусе 4 установлен регулировочный винт 24.Работа схвата осуществляется следующим образом.Под действием штока силового цилиндра перемещающаяся рейка 23 поворачивает зубчатые секторы 19 на осях 3 и вследствие взаимодействия упоров 20 со штифтами 22 переводит рычаги 4 в исходное положение, при котором схват раскрыт.В исходном положении под действием пружины 18 планки 17 располагаются таким образом, что каждая пара пальцев 16 удерживает соответствующие поверхности уступов 15 в положении, при котором они выставлены перпендикулярно оси пружины 18. Такое взаимное расположение пальцев 16 относительно уступов 15 препятствует повороту губок 13 на оси 12 от нейтрального положения.Вследствие взаимодействия усилий пружин подпружиненных стержней 7 через кулисы 6 на прямолинейные площадки соответствуюцих ползунов 5 возникают крутящие моменты, препятствующие повороту губок 13 на осях 12 от нейтрального положения.При включении силового цилиндра назажим рейка 23 перемещается в противоположном направлении, поворачивая зубчатые секторы 19, при этом упоры 21 выходят из взаимодействия со штифтами 22.Под действием усилия пружины 18 рычаги поворачиваются на осях 3 до захвата губками 13 детали. При соприкосновении движущихся губок 13 с конической деталью они проворачиваются на осях 12 до полного прилегания их опорных поверхностей к поверхности детали.При повороте осей 12 прямолинейныеповерхности уступов 15, упираясь в соответствующие пальцы 16, поворачивают на осях планки 17, растягивая пружину 18.Для разведения губок 13 на размер детали в исходном положении используется перемещение винта 24, который останавливает движущую рейку 13 в определенном месте. Для регулирования угла поворота рычага 4 при закрытии захвата используется движение соответствующего регулируемо го упора 8.формула изобретенияСхват, содержащий корпус с силовым ци линдром, кинематическая связь которого сгубками выполнена в виде кулисного механизма, имеющего ползун, расположенный в кулисе, выполненной на подпружиненном стержне, входящем в поступательную пару с одним плечом двуплечего углового захватного рычага, при этом другое плечо рычага расположено с возможностью взаимодействия с упорами, а каждая губка связана с ползуном кулисного механизма, отличаюиийся тем, что, с целью расширения техно логических возможностей путем обеспечения захвата как цилиндрических, так и конических деталей, связь кулисного механизма с губками выполнена в виде жестко связанного с кривошипом кронштейна, который ъстановлен на захватном рычаге с возможпостыл поворота и несет установленную на ступенчатой оси захватную губку, причем на кронштейне подвижно установлена планка с пальцами, соединенная пружиной с планкой на кронштейне друоо захватного рычага, а упоры выполнены регулируемыми.рг дб ставитель А. Коред И. Вересаж 976та СССР по дел35, Раушскаяпредприятие, г. Тек Тир Редактор Н. ШвыдкаЗаказ 7853/15ВНИИПИ Государст113035Производственно-по 1289679 4 - Д енного кокнитеМосква, Ж -и графическое ротковКорректор И.МарекаПодписноеам изобретений и открытиинаб., д. 4,5Ужгород, зл. Проектная, 4