Номер патента: 1289672

Авторы: Хан, Шабуров

ZIP архив

Текст

ОЮЗ СОВЕТСНИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 8 Д 9/00, 19/ ИСАНИ ВИДЕТЕПЬСТ 3899268/22-023.058515.02.87, БюУральский фил о У 6 ал Вс-исследовательскского института1 ко ой тметав т ан ко е роботы. ленн ва Ю ени ос и Ш 198 Об ЯР ОЪ щ ) Я СУДАРСТБЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ(21) (22) (46) (71) научн рукт матик (72) (53) (56) Катал А.М,Бабуров и И.В62-229.72(088.8)Современные промьппог под ред. Козырррипа Я.А. М.: Машс, 47, 54. РЕТЕНИЯ(54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к маши строению, а именно к промышленны роботам, используемым преимущест но для работы с приборами по изм нию толщины ленты на станах холо прокатки, Целью изобретения явля повышение надежности манипулятор счет возможности отвода механиче руки. Манипулятор состоит из осн ния 1, на направляющих 2 которог установлена каретка 3 с приводом перемещения, несущая механическуюггруку 5 с рабочим органом 6, Манипулятор снабжен предохранительным устройством, выполненным в виде втулки9 переменного сечения, подпружиненной относительно основания 1 и собачки 11 с индивидуальным приводом12, шарнирно установленной на основании 1 и взаимодействующей с высту 289672пом 13 втулки 9. При аварийной ситуации (в случае обрыва ленты) подается команда на включение индивидуального привода 2, который поворачивает собачку и выводит ее из зацепления с выступом 13 втулки 9, и пружина 1 О перемещает каретку 3 на безопасное расстояние. 1 э.п, ф-лы, 4 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленнымроботам, используемым преимущественно для работы с приборами по измерению толщины ленты 1,полосы) на станах 5холодной прокатки,Целью изобретения является повышение надежности за счет уменьшенияполомок при аварийных ситуациях.На Фиг.1 схематически изображенманипулятор; на Фиг,2 - сечение А-Ана Фиг.1; на Фиг.З - вид Б на Фиг.1;на Фиг,4 - вид В на Фиг3,Манипулятор содержит основание1 с горизонтальными направляющими 2,5на которых установлена каретка 3 сприводом ее перемещения. На каретке3 смонтированы вертикальные направляющие 4, на которых установлена механическая рука 5 с рабочим органом206, несущим измеритель 7 толщины ленты 8. Манипулятор снабжен предохранительным устройством, выполненным ввиде втулки 9 переменного сеченияжестко связанной с кареткой 3 и подпружиненной относительно основания1 посредством пружины 1 О, и собачкой11 с индивидуальным приводом 12, шарнирно установленной на основании 1с воэможностью взаимодействия с выступом 13 втулки 9. Собачка,1 связана с индивидуальным приводом 12 посредством серьги .14 и рычагов 15 и 16.Привод каретки выполнен в видесилового цилиндра 17, шток 18 которо-го жестко связан с шарниром 19, установленным в полости втулки 9 с воэможностью поочередного взаимодействия с упорами, выполненными в полости втулки,На основании 1 установлен упор20, на каретке 3 - регулируемый упор 21. Вертикальная направляющая 4 име-ет опорную поверхность 22, а механическая рука 5 снабжена юбкой 23 дляограничения ее хода.,Цля установки измерителя толщины7 на различную ширину ленты предусмотрено ручное клеммное соединение24 втулки 9 с кареткой 3. Степеньсжатия пружины 10 регулируется винтовым устройством 25.Механическая рука 5 от поворотавокруг своей продольной оси удерживается шариковым Фиксатором 26, сопрягаемым с процольным пазом 27, выполненным на поверхности направляющей 4 с усилием, предотвращающим поворот механической руки 5 при прокатке ленты, но позволяющим поворот руки от усилия набегания оставшейсячасти оборванной ленты.Манигулятор работает следующимобразом.В исходном положении каретка 3и шарнир 19 находятся в крайнем левом положении, а механическая рука5 - в крайнем нижнем положениях;пружина 10 разжата, собачка 11 - вкрайнем верхнем положении. Продольная ось рабочего органа 6 совпадаетс направлением движения каретки 3 иудерживается в этом положении шариковым Фиксатором 26,Для установки измерителя толщины7 сначала поднимают механическую ру.ку 5 вверх до регулируемого упора21, переставляемого вручную при наладке и опрецеляющего высоту, на которой измеритель толщины 7 своейщелью Г смог бы охватить ленту 8,затем подают каретку 3 в крайнееправое положение. При этом измеритель толщины 7 становится в рабочееположение, пружина 10 сжимается втул.кой 9, которая своим. выступом 13, отжав собачку 11, зацепляется с последней. После этого шток 18 с шарниром 19 отходит назад на ход Д, ограниченный большей расточкой втулки 9. Дпя рабочего отвода измерителя толщины 7 из рабочего положения в исходное необходимо шарнир 19 подать вперед до выборки свободного хода Д,10 затем приводом 12 опустить собачку 11 и подать каретку 3 назад с номинальной скоростью в крайнее левое положение, после чего опустить механическую руку 5 в крайнее нижнее по 15 ложение. В случае обрыва прокатываемой ленты 8 на участке между валками 28 прокатного стана и моталкой 29, где ус тановлены измеритель толщины 7 и датчик 30 натяжения ленты (ДНЛ), происходит ослабление натяжения ленты, и ДНЛ подает сигнал на привод 12, от которого срабатывает собачка 11, ос 25 вобождая сжатую пружину 10, вследствие чего разгоняются подвижные части (втулка 9, каретка 3 с направляющей 4 механической рукой 5 с рабочим органом 6) на участке, равном рабо чей деформации пружины 1 О. Пройдя путь, равный свободному ходу Д, втулка 9 толкает шток 18 силового цилиндра 17, затормаживаясь усилием возрастающего в поршневой полости силовогоцилиндра 17 давления.Формула из обре тения1. Манипулятор, содержащий основание с горизонтальными направляющими, в которых установлена каретка, имеющая вертикальные направляющие, привод перемещения каретки, выполненный в виде силового цилиндра, установленного на основании, и механическую руку с рабочим органом, размещенную в вертикальных направляющих, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен предохранительным устройством, выполненным в виде втулки с выступом, жестко связанной с кареткой и подпружиненной относительно основания, упорами, размещенными в полости втулки, и собачкой с индивидуальным приводом, шарнирно установленной на основании с возможностью взаимодействия с выступом втулки, при этом на конце штока силового цилиндра выполнен шарнир (сферическая поверхность), установленный с возможностью поочередного взаимодействия с упорами втулки.2, Манипулятор по п.1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что собачка связана с индивидуальным приводом посредством рычажного механизма.1289672 ДЙ/Г 3 Составитель Л,ШиряеваТехред В.Кадар Коррктор Л.Патей едактор Н.Швыдкая Заказ 785 1 о 130 нская 1 аб., д. Ф/5 1 роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгор Проектная, 4 Тираж 97 бИ Государственног делам изобретений 5, Москва, Ж,11 одписнаекомитета СССРоткрытий

Смотреть

Заявка

3899268, 23.05.1985

УРАЛЬСКИЙ ФИЛИАЛ ВСЕСОЮЗНОГО НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОГО И КОНСТРУКТОРСКОГО ИНСТИТУТА "ЦВЕТМЕТАВТОМАТИКА"

ШАБУРОВ АЛЕКСАНДР МИХАЙЛОВИЧ, ХАН НИКОЛАЙ ВАСИЛЬЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 19/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

Опубликовано: 15.02.1987

Код ссылки

<a href="https://patents.su/4-1289672-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>

Похожие патенты