Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 1289681 2 09) 5 1 1800 В 23 7/04 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ М АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ идоров2 (088.8)ое свидетельство СС(61) 818819 (21) 3916073 (22) 09.04.85 (46) 15.02.87 (71) Проект гический инст тостроения (72) А. Ф. С (53) 62-229.7 (56) Авторск818819, кл Бюл.6о-конструкторский и технолоитут кузнечно-прессового робо(54) МАНИПУЛЯТОР(57) Изобретение относится к автоматизации технологических процессов. Цель изобретения - уменьшение динамических нагрузок манипулятора. Это достигается тем, что фиксирующий элемент 9, ки нем ати чески связанный с рычагом 11 манипулятора, принудительно центрируется пружинами 17 и при перемещении рычага 11 из одного крайнего положения в другое возникающие динамические нагрузки воспринимают пру жи ны 17. 1 ил.1289681 формула изобретения Составитель Е. ЕрмолаевРедактор Э. Слиган Техред И. Верес Корректор И. МускаЗаказ 7853/15 Тираж 976 ПодписноеВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035 Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к автоматизации технологических процессов и может быть использовано в качестве автоматического загрузочного устройства,5 Цель изобретения - уменьшение динамических нагрузок манипулятора путем обеспечения взаимодействия фиксирующего элемента дополнительного кулачкового механизма с пружинами в крайних его положе 10ниях,На чертеже представлен предлагаемыйманипулятор.На корпусе манипулятора размещеныупоры 1, выполненные в виде кулачков,привод в виде пневматических цилиндров 2с зубчато-реечной передачей 3, кинематически связанной с полым барабаном 4, несущим торцовый кулачок 5. Внутри барабанапроходит вал 6, несущий толкатель 7 с роликом 8 и фиксирующий элемент 9 с роликом 10, а в верхней части вала 6 закреплен рычаг 11 с захватным устройством,например вакуумным захватом 12. Толкатель 7 постоянно поджимается к кулачку 5пружиной 13, а фиксирующий элемент 9проходит через паз 14, выполненный на днебарабана 4 для взаимодействия с упорами.В пазу 14 расположены пружины 15.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении толкатель 7 поджимается пружиной 13 к торцовому кулачку 5 так, что ролик 8 входит в углубление кулачка 5, при этом вал 6, рычаг 11и захват 12 находятся в верхнем крайнемположении,При повороте барабана 4 вал 6, увлекаемый толкателем 7, поворачивается, ро- -5лик 10 фиксирующего элемента 9 доходитдо соответствующего упора 1, вступает сним в контакт и начинает обкатываться поего проф илированной поверхности, отчеговал 6 начинает опускаться, а скорость его 40вращения уменьшается. При переходе ролика 10 фиксирующего элемента 9 на вертикальный участок профиля кулачка прекращается вращение вала 6, а его опусканиепродолжается теперь уже под действием торцового кулачка 5, При дальнейшем повороте барабана 4 пружина 15, расположенная в пазу 14, вступает во взаимодействие с фиксирующим элементом 9 и дополнительно прижимает его ролик 10 к упору 1. Ролик 8 толкателявыходит на плоский горизонтальный участок профиля торцового кулачка 5, и опускание вала 6 плавно прекращается, несмотря на то, что барабан продолжает двигаться до конечного положения.При обратном движении барабана 4 ролик 8 толкателя 7 обкатывается по плоской горизонтальной поверхности торцового кулачка 5, а ролик 10 фиксирующего элемента 9 неподвижен и прижат пружиной 15 к прямолинейной вертикальной поверхности кулачка 1, вал 6 при этом неподвижен. После перехода ролика 8 толкателя 7 на боковую поверхность торцового кулачка 5 толкатель .начинает подниматься, а вместе с ним вал и фиксирующий элемент 9 с роликом 10. Когда ролик 10 фиксирующего элемента 9 поднимается до криволинейного участка упора 1, вал начинает поворачиваться, одновременно снижая скорость подъема. Подъем вала прекращается после того, как ролик 8 толкателя станет в углубление торцового кулачка. Дальнейшее вращение вала 6 продолжается совместно с барабаном 4 до другого крайнего положения, В результате достигается безударное движение захватного устройства при совмегцении поворотного и поступательного его движения. Манипулятор по авт. св. 1/о 818819, отличающийся тем, что, с целью уменьшения динамических нагрузок, он снабжен пружинами и дополнительным кулачковым механизмом с торцовым кулачком, толка- тель которого установлен на фиксирующем элементе, а кулачок - на основании, причем пружины размещены на барабане с возможностью их взаимодействия с фиксирующим элементом в крайних угловых его положениях.