Схват для хрупких деталей

,12 ОПУБЛИ 51 4 15 00 ГОС ПО Д ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР М ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ К АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Университет дружбы народов им. Патриса Лумумбы(56) Авторское свидетельство СССР .У 1134302, кл. В 25 3 15/ОО 1982. (54) СХВАТ ДЛЯ ХРУПКИХ ДЕТАЛЕЙ (57) Изобретение относится к робото технике, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов, и может быть использовано для захвата хрупких деталей сложной формы. Целью изобретения является расширение диапазона захватываемых деталей за счет снижения жесткости губок схвата, Когда сильфон 5, установленный на рычаге 1 каждой губки схвата, сжат, жидкость находится в баллоне 2 врубки. Гранулы 4, содержащие наполнитель иэ магнитопроводного материала, находятся в жидкости во взвешенном состоянии, и трение междуними минимально. При сведении губоки захвате детали происходит растяжение гофр баллона. Затем включаетсяэлектромагнит 10 и притягивает гранулы 4 и пластину 6, закрепленнуюна сильфоне 5. В результате этогопроисходит отсос жидкости иэ баллона2 через трубку 7 в полость сильфона,при этом отверстия в сетке 11 остаются свободными. После отсоса частижидкости давление в баллонах губокпадает, гранулы 4 спрессовываются,и деталь оказывается зафиксированной между губками схвата. Для освобождения детали необходимо развестигубки и выключить электромагнит 10.1 ил.1284827 Формула и з обретения Корректор А. Зимокосов рдюкова Заказ 7510/18 Тираж 950ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к исполнительным органам роботов и магнитопроводов, и может быть использовано для захвата хрупких деталей сложной формы. 5Цель изобретения - расширение диапазона захватываемых дателей за счет снижения жесткости губок схвата.На чертеже изображена одна из губок схвата, разрез.Схват содержит установленные на рычагах 1 губки, выполненные в виде эластичных баллонов 2 с оболочкой 3, заполненных жидкостью и гранулами 4 с магнитопроводным наполни 15 телем, при этом удельные веса жндкости и гранул равны между собой. На рычаге 1 каждой из губок установлен сильфон 5 с пластиной 6 из магнитопроводного материала, закрепленной на 20 его торце, полость сильфона 5 через трубку 7 соединена с полостью баллона 2.Кроме того, оболочка баллона со стороны, противоположной рабочей по 25 верхности губки,выполнена гофрированной, а между гофрами с наружной стороны расположены витки пружины 8.Со стороны внутренней поверхности гофр расположена сетка 9 для исключения попадания гранул 4 между складками гофр, На оболочке 3 баллонов закреплен электромагнит 10 со стороны, противоположной месту ввода в баллон трубки 7, конец которой за крыт сеткой 11. Магнитопроводная пластина 6 сильфона 5 расположена напротив электромагнита 10.Схват работает следующим образом.Когда сильфон 5 сжат, жидкость 40 находится в баллоне 2 губки. Гранулы 4 находятся во взвешенном состоянии в жидкости, и трение между ними минимально. При сведении губок и захвата детали происходит растяжение 45 гофр баллонов, при этом сетка 9 препятствует попаданию гранул 4 в складки между гофрами.Затем включается электромагнит 10, что приводит к притяжению к нему гра"СоставительРедактор И. Дербак Техред Л,Се нул 4 и одновременно к растяжениюсильфона 5 эа счет притягивания егопластины 6 к электромагниту,В результате этого происходит отсос жидкости из баллона 2 через трубку 7 в полость сильфона 5, Посколькуэлектромагнит 10 и место ввода в баллон трубки 7 расположены друг противдруга, то за счет примагничиваниягранул 4 к электромагниту отверстиясетки 11 остаются свободными.После отсоса части жидкости давление в баллонах губок падает, гранулы 4 спрессовываются, и деталь оказывается зафиксированной между губками схвата,Для освобождения детали необходимо развести губки и выключить электромагниты 10, что приводит губки висходное состояние. Схват для хрупких деталей, содержащий установленные на рычагах губки, выполненные в виде эластичных баллонов с гранулами, включающими магнито; проводный наполнитель и электромагнит, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью расширения диапазона захватЬ 1 ваемых деталей за счет снижения жесткости губок, каждая губка снабжена сильфоном, жестко связанным одним своим торцом с рычагом губки, пластиной из магнитопроводного материала, закрепленной на другом торце сильфона, и трубкой, соединяющей между собой полости баллона и сильфона, при этом оболочка баллона со стороны,противоположной рабочей поверхности губки, выполнена гофрированной, а электромагнит закреплен на оболочке баллона со стороны, противоположной месту ввода в баллон трубки, при этом баллоны заполнены жидкостью, удельный вес которой равен удельному весу гранул, а пластина из магнитопроводного материала расположена напротив электромагнита с возможностью взаимодействия с нимФ. Майоров