Захват манипулятора

(19) (1 В 2515/12 Фл БРЕТЕН ТОРЛк области маь использовано при выполнении операпий. Цель технологическихпроизводитель- автоматической Захват манипуФи ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ОПИСАНИЕ ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬ(71) Кишиневский политехнический институтим. С. Лазо и Всесоюзный заочный машиностроительный институт(54 ЗЛХВЛТ МЛНИПУЛЯ (57) Изобретение относится шиностроения и может быт в промьппленных роботах различных технологических изобретения - расширение возможностей и повышение ности за счет обеспечения сборки комплекта деталей. лятора имеет корпх с с опорнои поверхностью - ладонью 1. В корпусе расположены приводные валы 11 и 12, выполненные каждый в виде стержня с внутренним каналом и связанным с ним наружным продольным пазом 14. Наружная поверхность каждого вала выступает над опорной рабочей поверхностью - ладонью. В пазу 14 с возможностью радиального перемешения установлена планка 16, причем полость образованная дном наза 14 и поверх.постыл планки 6, и внутренний канал заполнены гидропластмассой, которая при воздействии на нее тол кателя деформирует эластичную втулку 21, придавая валам 11 и 2 форму эксцентрика. При сборке детали 23 с базовой валы 1 и 12 вра шают а деталь 23 и обеспечивают ей поисковое движение до совмещения осей детали 23 и отверстия базовой детали собираемого комп- ЪФФ лекта. 4 з. п. ф-лы, 2 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах при выполнении различных технологических операций, например сборочных.Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение производительности путем обеспечения автоматической сборки комплекта деталей.На фиг. 1 представлен захват, общий вид; на фиг. 2 - вал, общий вид.Захват манипулятора содержит корпус с ладонью 1, пальцы, собранные из звеньев 2, и трос 3. На ладони 1 под каждым пальцем, а также на одном из боковых поверхностных звеньев 2 установлены упорные ролики 4, На наружной боковой поверхности последнего звена 2 и на тыльной поверхности каждого звена пальца установлены направляющие ролики 5, а на передней части каждого звена - зажимные ролики 6, Кроме того, на тыльной поверх. ности каждого звена 2 расположены направляюшие 7, на боковой поверхности выполнены направляющие 8, а вдоль каждого пальца выполнено ступенчатое отверстие 9, ось которого смещена в сторону зажимного ролика 6.Звенья 2 пальца установлены с возможностью перемещения вдоль пальца на пружинящих элементах 10, консольно закрепленных на ладони 1. Поперек левого пальца (фиг. 1) на ладони 1 установлен вал 11, а поперек правого -- вал 2. Валы 11 и 12 выполнены с глухим осевым отверстием 13 (фиг. 2), а на наружной поверхности имеется продольный паз 14, который сообщается с полостью отверстия 13 через отверстие 15. В продольном пазу 14 с возможностью радиального перемещения установлена планка 16, при этом ее боковые поверхности, а также боковые поверхности продольного паза служат направляюгцими. Между дном продольного паза 14 и нижней поверхностьк планки 6 образована шлость, которая заполнена упругим элемето 7, например наполнителем из гилропластмассы. Этим же наполнителем заполнены и отверстия 13 и 15. На упругий элемент 17 воздействует толка- тель 18, связанный с приводом 19. Валы 11 и 12 установлены с возмокностью поворота вокруг своих осей и по крайней мере один из них, например вал 11, связан с приводом 20. На каждый вал 1 и 2 установлена втулка 21 из эластичного материала с рифленой поверхностью, которая образована винтовыми пазами 22. Такие же винтовые пазы выполнены и на поверхностях зажимных роликов 6, используемых для захвата детали 23. В собранном виде один конец троса 3 посредством пружины 24 прикреплен к левой части ладони 1, а второй его конец проходит по направлявшим роликам 5 левого пальца, пропущен по отверстиям 9 звеньев 2, обхватывает блок 25,5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 пропущен таким же образом по отверстиям и направляющим роликам правого пальца и также прикреплен к ладони 1 в ее правой части. Над последним звеном 2 пальца установлена пружина 26, а к тросу 3 прикреплен упор 27,В собранном захвате первое звено 2, например, левого пальца установлено на упорном ролике 4 ладони 1, на упорный ролик 4 первого звена 2 установлено второе звено 2 пальца и т. д,Звенья 2 имеют возможность наклоняться и перемещаться по направляющим 8 смежных звеньев. Постоянный контакт между поверхностью звена 2 и упорным роликом 4 обеспечивается за счет пружин 28 и 29, причем эластичность последних для разных смежных поверхностей звеньев может оыть различной. Блок 25 связан с приводом 30.В исходном положении пальцы выпрямлены под действием пружинящих элементов 10 и упругих элементов 28 и 29.Захват работает следующим образом.Рука подает захват к лсгали 23. Включается привод 30, под действием которого блок 25 притягивает трос 3, а его упор 27 сжимает пружину 26, которая действует на последнее звено 2, а оно, в свою очередь, на последуюшие пружину 29 и звено 2 и т. д. Эластичность пружин 29 полбирается так, что к детали 23 вначале приближается первое звено 2, которос перемещается по направляшим 8 и наклоняется относительно упорного ролика 4, затем в контакт с деталью 23 вступает зажнмной ролик 6 второго звена 2 и, наконец, последнего звена 2, после чего лальнейшим перемещением блока 25 и троса 3 создают необходимые усилия зажима.Таким образом, леталь 23 прижата зажимными роликами 6 звеньев 2 пальцев к валами 12 ладони 1. Далее захват перемещает летал ь на пози ци ю сборки. Включается привод 20 вала 11, и деталь пол действием винтовых участков поверхности втулки 21 поворачивается и перемешается к базовой детали. При отсутствии смешения осей собираемых деталей, деталь 23 входит в базовую деталь, а при наличия их взаимного смещения деталь 23 своей торцовой поверхностью упирается в базовую леталь и останавливает свое осевое перемещение. В этом случае включается привол 19, и толкатель 18 воздействует на упругий элемент 17, который из полости глухого отверстия 13 через отверстие 15 переходит в полость под планкой 16, гле возрастающее давлечие поднимает ее. При этом втулка 21 из эластичного материала растягивается и валы 11 и 12 получают форму эксцентриков. Дальнейший поворот валов 1 и 12 вызывает смешение оси летали, этим обеспечивается поисковое лвижение. Величина смещения зависит от перемещения толкателя 18 и планки 16. Пос1288057 формула изобретения Составитель С. НовикТехред И. Верее Корректор Л. Опр 1 царТираж 976 11 одиисгигеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делая изовретений и о;крьггил3035, Москва, Ж - 35, Ра инская наб., д. 4 5Производственно-полиграфицеское предприятие, г. Ужгород, ул. 11 роектиая, 4 3ле попадания детали 23 в базовую деталь привод 20 выключается, толкатель 18 отходит, планка 16 занимает исходное положение, а валы 11 и 12 продолжают соединять детали, обеспечивая осевое перемещение детали 23 за счет винтовых пазов 22 валов 11 и 12. Для освобождения детали 23 из захвата выключают приводы 20 и 30, после чего под действием пружинящих элементов 10 и пружин 28 и 29 пальцы выпрямляются и занимают исходное положение,Далее цикл повторяется,1. Захват манипулятора, содержащии корпус, имеющий опорную рабочую поверхность (ладонь), и гибкие пальцы, выполненные в виде звеньев, расположенных на приводном тросе и разделенных между собой упругими элементами, при этом на рабочей поверхности звеньев пальцев расположены зажимные элементы, с тыльной стороны вдоль каждого пальца расположен упругий элемент, связанный со звеньями и жестко закрепленный одним концом на корпусе, а трос охватывает блок, шарнирно установленный на штоке привода, отличаюгчийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения производительности путем обеспечения автоматической сборки комплекта деталей, он снабжен расположенными в корпусе и выступающими над опорной рабочей поверхностью (ладонью) валами, выполненными каждый в виде стержня с внутренним каналом, связанным с наружным продольным пазом, в котором установлена с возможностью радиального перемещения планка, 10 при этом на стержне установлена втулкаиз эластичного материала, а полости в стержнях заполнены упругим рабочим материалом, находящимся в контакте с толкателем, имеющим индивидуальный привод перемещения.2, Захват по п. 1, отлпчающггйся тем,что валы имеют индивидуальный привод вращения.3. Захват по и. 1, от,гицаюигиися тем,что зажимные элементы выполнены в виде ро ликов на корпусе и звеньях смонтированыопорные ролики, а в звеньях выполнены пазы под опорные ролики.4. Захват по пп. 1 и 3, отггичаюш,ггггся тем, что на нерабочей поверхности звеньев смонтированы направляющие роли ки, охваченные приводным тросом.5, Захват по пп. 1 - 4, отигггчаюгггггг 1 счтем, что оси валов, блока зажимных, опорных и направляющих роликов лежат в одной плоскости.