Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК НИЕ ИЗОБРЕТЕНИ М ОО ОО ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ А ВТОРСНОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТ(5) Изобретение относится к рабочим органам промышленных роботов и можетбыть использовано для автоматизации сборки, сварки и других процессов. Целью изобретения является повышение надежности работы. Корпус 1 захватного устройства опускается на захватываемую деталь 9. При этомсбрасыватель 4 под действием пружины 11 ЯО 128805 находится в нижнем краинем положении. После упора сбрасывателя 4 в деталь 9 он останавливается, а стержень 2 с магнитом 3 продолжает перемещаться и нажимает на короткое плечо защелки 6. которая поворачивается вокруг оси 7. После того. как короткое плечо защелки 6 оказывается выше буртика на стержне 2. происходит фиксация сбрасывателя 4 относительно стержня 2. После этого захватное устройство поднимается и переносит деталь 9 в место выгрузки. Г 1 ри опускании захватного устройства защелка 6 упирается винтом 8 в упор 12 и короткое ее плечо утапливается, освобождая буртик стержня 2. В этот момент сбрасыватель 4 под действием пружины перемещается в крайнее нижнее положение, сбрасывая деталь 9. 3 ил, 1288056Изобретение относится к рабочим органам промышленных роботов и может быть использовано для автоматизации сборки, сварки и других процессов в приборостроении, электронной промышленности и других отраслях.Для манипулирования различными деталями широко используются различные механические, вакуумные, электромагнитные и с постоянными магнитами захватные устройства, Механические устройства сложны по конструкции и не всегда надежны в работе.Целью изобретения является повышение точности позиционирования захватываемой детали и упрощение конструкции.Поставленная цель достигается тем, что в захватном устройстве на конце стержня выполнен поясок, а сбрасыватель имеет базирующую полость, соответствующую форме захватываемой детали, и снабжен защелкой, выполненной в виде коромысла, одно из плечей которого выступает внутрь базирующей полости.Для обеспечения возможности выгрузки детали в любом пространственном положении защелка снабжена пружиной, связывающей одно из плечей коромысла со сбрасывателем,При необходимости в быстрой переналадке захватного устройства на захват деталей другой формы и размеров сбрасыватель должен быть выполнен составным, при этом его направляющая часть должна быть выполнена с возможностью перемещения вдоль оси стержня, а часть с базирующей полостью - соответствовать форме захватываемой детали и являться сменной.С целью уменьшения намагничивания захватываемой детали размеры базирующей полости сбрасывателя выполнены такими, что при захвате детали между магнитом и деталью остается зазор.На фиг. 1 показано захватное устройство в исходном положении; на фиг. 2 - то же, в момент захвата детали; на фиг. 3 - то же, в момент выгрузки детали.Ня корпусе 1 захватного устройства закреплен стержень 2 с буртиком и постоянным магнитом 3 на конце. На стержне 2 с возможностью перемещения вдоль его оси расположен сбрасыватель 4 со сменной насадкой 5 из неферромагнитного материала и защелкой 6 на оси 7. На длинном плече защелки 6 имеется регулирующий винт 8, позволяющий регулировать момент срабатывания защелки 6 и, следовательно, выгрузки захватываемой детали 9.Сменная насадка 5 сбрасывателя 4 имеет базирующую полость, соответствующую форме захватываемой детали 9. Между штангой 1 и сбрасывателем 4 на стержне 2 расположена пружина 10. Защелка 6 при необходимости снабжена пружиной 11. В месте выгрузки летали расположен упор 12, вза 35Г 1 ри захвате и выгрузке деталей, иахо.дящихся в горизонтальной плоскости, устройство может работать без пружины 1.Это возможно благодаря точу, что лл иное плечо защелки 6 с винтом иод собственным весом удерживается в нижнем(фиг. 1 - 3) положении.Если необходимо захвятывя-ь детали,находящиеся в вертикальной или потолочной плоскости, я также выгружать их в различном положении, защелку 6 необходимо с помощью пружины1 удерживать в нижнем (фиг. 1 - 3) положении.Сбрасыватель 4 может быть выполненсоставным. В этом случае его бязируюигяя часть выполняется в пидс иясядки 5 осдиняемой с напрявляюией чястьки ияиример, с помощью резьбы. формула азобретени 5 10 5 20 25 30 имодействуюший с защелкой 6 посредством регулировочного винта 8.Захватное устройство работает слелуюшим образом.Корпус 1 захватного устройства, находясь над захватываемой деталью 9, начинает опускаться.При этом (фиг. 1) сбрасыватель 4 иод действием собственного веса или пружины 11 находится в нижнем крайнем положении.После упора сбрасывателя 4 в деталь 9 он останавливается, а стержень 2 с магнитом 3 продолжает опускаться и нажимает иа короткое плечо защелки 6. При этом защелка 6 поворачивается вокруг оси 7 и ее длинное плечо поднимается, а короткое опускается, освобождая полость для дальнейшего опускания стержня 2. По мере опускания стержня 2 до опрелеленного уровня короткое плечо загцелки 6 оказывается выше буртика на стержне 2 и происходит фиксация сбрасывателя 4 относительно стержня 2 (фиг. 2).Опускание стержня 2 зякяичивается тогда, когда захватываемяя деталь 9 сближается с магнитом 3 и происходит захват детали 9.После этого захватнос устройство поднимается и переносит детали 9 в нужное место для выгрузки.При опускании захватного устройства защелка 6 упирается винточ 8 в упор 12 и короткое плечо защелки 6 утапливается освобождая буртик стержня происходит расфиксация. В этот момент сбра ыватель 4 под действием собственного веса или пружины 10 устремляется обратно в нижнее крайнее положение. Захватное устройство. содержащее закрепленный ня корпусе стержень с постоянным магнитом, сбрасывятель из иеферрочяг. нитного материала, установленный с возмож1288056 шарнирно установленного на сбрасывателе двуплечего рычага, в сбрасывателе выполнена базирующая полость, а на стержне выполнен буртик, предназначенный для взаимодействия с одним из плеч защелки. ностью перемещения вдоль оси.стержня, и пружину, расположенную между корпусом и сбрасывателем, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено защелкой, выполненной в виде Г.оставите, нтекреа И. ЗерГи)ам еагвкомитета ОХ ива, Ж -35, Ра икфииеское ире,тиринти Николавн;к5осударственно3035, Моевенио.иоаигра роиаводс Редактор И Закат 775 ои БИИИ1. ЛаелсеенК о,1 в :.о., е 111 ьодни иои. н 1 м и:и ) П р е т е и 1 и и и т к р и т и 1ав нн 1 о,:. 4 5