Манипулятор

(51)4 В 25 3 11/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТЮ(56) Авторское свидетельство СССРУ 659376, кл. В 25 Л 1/02, 1977.(57) Изобретение может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторахЦель изобретения состоитв повышении грузоподъемности и улучшении динамических характеристик манипулятора за счет взаимной кинематической связи двух исполнительныхорганов и одного общего привода,При вращении вала привода 2 коническая шестерня 3 вращает в противоположных направлениях конические шестерни 4 и 5, а вместе с ними звенья6 и 7, которые, вращаясь относитель- .но общего основания 1 и жестко закрепленных на нем звездочек 12 и 13,приводят во вращение через приводные цепи 14 и 15 звездочки 16 и 17и жестко связанные с ними звенья8 и 9. Благодаря передаточному отно"вению ускоряющих ступеней=1:2вращение звеньев 8 и 9 происходитс угловой скоростью, вдвое большейугловой скорости звеньев 6 и 7, и внаправлении, противоположном их вращению. Вращение звеньев 6 исжестко установленными на них звездоч.ками 18 и 19 через приводные цепи20 и 21 вызывает вращение звездочек22 и .23 вместе с жестко связаннымис ними захватами 10 и 11, причемблагодаря передаточному отношениюРпоследних ступеней д = 2:1 угловые аскорости звеньев 6 и 7 и захватов10 и 11 равны, а направление их вра- МФщения совпадает. Благодаря таким (взаимным перемещениям всех элементовманипулятора и их кинематическим,связям захваты 10 и 11 сохраняют рмпостоянное угловое положение отно- фсительно общего основания 1, двига- рвются прямолинейно и в противополож- рных направлениях. 3 ил,ОбИзобретение относится к машиностроению и может быть йспользовано в промьппленных работах и манипуляторах.Цель изобретения - повышение про , изводительности и улучшение динами-ческих характеристик,На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора," на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 " вариант ком пановки манипулятора.Манипулятор состоит из двух аналогичных многоэвенных исполнительных органов и имеет основание 1, на кото ром закреплен привод 2, на выходном15 звене которого жестко закреплено коническое зубчатое колесо 3, входящее в зацепление с коническими зубчатыми колесами 4 и 5, жестко закреп. ленными на соосных валах первых зве 20 ньен 6 и 7, На последних шарнирно установлены последующие звенья 8 и 9 на которых также шарнирно установлены захваты 10 и 11. Звенья 6,8 и 7,9 исполнительных органов манипулятора связаны с общим основанием 1 и с захватами 10 и 11 цепными передачами с передаточным отношением=1:2 и2:1, Передачи ссостоят из звездочек 12 и 13, неподвижно закреп 30 ,ленных на основании 1 и соединенных цепями 14 и 15 со звездочками 16 и 17, жестко закрепленных на звеньях 9 и 8. Число зубьев звездочек 12 и 13 вдвое больше числа зубвев звеэ" 35 дочек 16 и 17 соответственно. Передачи с й состоят из звездочек 18 и 19, закрепленных на звеньях 6 и 7 и соединенных цепями 20 и 21 со звездочками 22 и 23 сортветственно, при 40 .чем звездочки 22 и 23 жестко соединены с захватами 10 и 11. Число зубьев звездочек 18 и 19 вдвое меньше числа зубьев звездочек 22 и 23.45Манипулятор работает следующим образом.При вращении вала привода 2 коническое зубчатое колесо 3 вращает в противоположных направлениях кони ческие зубчатые колеса 4 и 5, а вместе с ними. звенья. 6 и 7, которые, вращаясь относительно общего основания 1 и жестко закрепленных на нем звездочек 12 и 13, приводят во вращение через цепи 14 и 15 звездочки 16 и 17 и жестко связанные с ними эвейья 8 и 9. Благодаря передаточному отношению х = 1;2 поворот звеньев 8 и 9 происходит с угловой скоростью, вдвое большей угловой скорости поворота звеньев 6 и 7, и в направлении, противоположном их вращению. Вращение звеньев 6 и 7 с жестко установленными на них звездочками 18 и 19 через цепи 20 и 21 вызывает вращение звездочек 22 и 23 вместе с жестко связанными с ними захватами 10 и 11, причем, благодаря передаточному отношению х = 2:1 угловые скорости звеньев 6 и 7 и захватов 10 и 1 1 равны, а направление их вращения совпадает. Благодаря таким взаимным перемещениям всех элементов манипулятора и их кинематическим связям захваты 10 и 11сохраняют постоянное угловое положение относительно общего основания 1, двигаются прямолинейно и в противоположных направлениях.Формула и э обретенияМанипулятор, содержащий основание, многозвенный исполнительный орган, звенья которого расположены последовательно, шарнирно сочленены и кине,матически связаны между собой, причем последнее звено снабжено захва"том, а первое имеет жестко связанный с ним вал для кинематической связи с установленным на основании приводом, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности и улучшения динамических характеристик, он снабжен дополнительным исполнительным органом, аналогичным основному и смонтированным шарнирно на основании так, что валы первых звеньев каждого исполнительного органа расположены соосно, причем на каждом иэ указанных валов закреплены дополнительно одинаковые конические зубчатые колеса, а на выходном звене привода также закреплено коническое зубчатое колесо, которое находится в зацеплении с указанными зубчатыми колесами.1284824 инский Корректор А. Зимокосов Составитель Ю. Вил Техред Л.Сердюкова И. Дерб з 7 писн водственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 О/18 ТВНИИПИ Государствпо делам иэобре 113035, Москва, Жраж 950нного комитета СССений и открытийРаушская наб., д