Схват

(59 4 Л 15/00, В 23 хъщ ЧВМФ ЗЮ 4 Ф.ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ИДЕТЕЛЬСТВУ ВТОРСНО У 3 ехническ ликой Ок инстибрьои революцииЛ.С.Ямпольский.8)155169,79. тносится к машино ть использовано процессов сборки ппленных роботов елью изобретения СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬ 1 ТИЙ(57) Изобретение остроению и может бдля автоматизациис применением промь и манипуляторов. Ц 801284828 А 1 является повышение надежности процесса "борки за счет создания направленных перемещений захватногооргана схвата в момент соединениядеталей. Для осуществления этих перемещений использованы приводныеэлементы-электромагниты, расположенные на промежуточном кольце, обмотки которых соединены с управляющим устройством. Кроме того, схватснабжен пьезокерамическими кольцами, надетыми на гибкие элементы .Кольца позволяют измерять деформациюнаклонных гибких элементов и, такимобразом, судить о взаимном положении соединяемых деталей. 1 ил.1 12848Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и предназначено для автоматизации технологических процессов сборки с применением промышленных. роботов и манипуляторов,Цель изобретения - повышение надежности осуществления процессасборки.На чертеже изображен схват.10Схват содержит корпус 1 и сооснорасположенные промежуточное кольцо2, диск 3 и захватывающий орган 4 судерживаемой деталью 5, предназначенной для сопряжения с базовойвтулкой 6Диск 3, имеющий, например, форму в виде трех лепестков,подпружинен относительно промежуточного кольца 2 при помощи по меньшеймере трех упругих элементов (цилиндрических пружин) 7, К кольцу 2 поокружности прикреплены две группыэлектромагнитов, расположенных вкорпусах 8, выполненных из диэлектрического материала. Каждая из этих 25групп состоит по меньшей мере изтрех электромагнитов.Якоря 9 электромагнитов 10 однойгруппы жестко прикреплены к диску 3и расположены внутри цилиндрических 30пружин 7. Со стороны каждого изэлектромагнитов 10 к якорям 9 присоединены гибкие звенья (тросики) 11,подпружиненные коническими пружинами 12 относительно корпусов 8 электромагнитов 10. Якоря 13 электромагнитов 14 другой группы подпружиненыцилиндрическими пружинами 15 относительно промежуточного кольца 2 и состороны каждого из электромагнитов 1014 соединены с наклонными к оси схвата гибкими элементами (тросиками) 16,Тросики 16 продеты через втулки 17 исквозь электромагниты 14. Одной извтулок является пьезокерамическоекольцо 18, электроды которого соеди-.нены через плечи измерительного моста к устройству управления (не показаны), Устройство управления соединяет обмотки электромагнитов 10 и 14с источником энергии (не показан).Схват работает следующим образом.Промышленный робот грубо позиционирует схват вместе с устанавливаемой деталью 5 над жестко закрепленной 55в сборочном приспособлении базовойвтулкой 6 и производит движение сопряжения, сближая эти детали. При совпадении осей симметрии собираемых де 28 2талей происходит их сборка. Если же оси не совпадают, то при контакте соединяемых деталей по фаскам на свободный конец устанавливаемой детали 5, удерживаемой захватным органом 4, действуют силы и моменты, смещающие устанавливаемую деталь 5 в сторону сопряжения с базовой втулкой б, деФормируя при этом пружины 7, 12 и 15.Усилие сборки от корпуса 1 к детали 5 передается через элементы схвата в следующей последовательности: корпус 1 - тросик 16 - предварительно сжатая пружина 15, поджимающая втулки 17 и кольца 18 к корпусам 8 электромагнитов 14, - кольцо 2 - диск 3, подпружиненный относительно кольца 2 пружиной 7, - стержень захватного органа 4 - устанавливаемая деталь 5.В случае торцового контакта возникающие при взаимодействии собираемых деталей усилия направлены перпендикулярна торцовым поверхностям деталей и не позволяют сместить устанавливаемую деталь 5 в сторону отверстия базавой втулки 6. При таком взаимодействии деталей на измерительных. электродах пьезокерамических колец 18 появляется разностьпотенциалов, сигнализирующая о деформациях колец 18. Этисигналы поступают в устройство управления и в зависимости от показанийизмерительных электродов устройство .управления подключает к источникуэнергии обмотки конкретных электромагнитов 10 и 14 При включенииэтих электромагнитов (10 и 14) илиих комбинаций происходит втягиваниена определенную величину, в зависимости от подаваемой силы тока, якорей 9 и 13 и разворот упругой частисовместно с захватным органом 4,удерживающим устанавливаемую деталь5, При включении обмотки электромагнита 10 происходит втягивание якоря9, например, да упора и разворотдиска 3 относительно промежуточногокольца 2 вокруг точки А, находящейся в плоскости диска 3 на аси симметрии схвата, При этом осуществляетсяконкретная ориентация захватнога органа 4 и соединяемых деталей,При подключении обмотки электромагнита 14 к источнику энергии через управляющее устройство происходит втягивание якоря 13, напримердо упора, После этого усилие прижатия втулок 17 уменьшается и цилиндри 1284828ческие пружины 15 других наклонныхгибких элементов, стремясь уменьшить угол наклона между корпусом 1и торцами втулок 17, а также междупоследними и корпусами 8 электромагнитов 14, разворачивают промежуточное кольцо 2 совместно с диском 3,,захватным органом 4 и устанавливаеМой деталью 5 относительно корпуса1 вокруг точки В - точки пересечения осей симметрии наклонных втулок 17,Разворот устанавливаемой детали5 вокруг точек А и В позволяет осуществить сложное пространственноедвижение, необходимое для реализациипроцесса сборки, и устранение заклинивания деталей. Благодаря наличиюкак активных - приводных, так и пассивных - упругих, элементов в конструкции схвата:повышается надежностьосуществления процесса сборки.Формула изобретенияСхват, содержащий корпус и соосно расположенные захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, жестко закрепленный на захватывающем органе и подпружиненный относительнопромежуточного кольца с помощью поменьшей мере трех упругих элементов,а также по меньшей мере три наклонных к оси схвата гибких элемента,соединяющих промежуточное кольцо скорпусом, точка пересечения осей которых находится на общей оси симметрии схвата, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения надежности процесса сборки, на промежуточном кольце установлены две группы электромагнитов, состоящие поменьшей мере из трех электромагнитовкаждай, обмотки которых подключенык управляющему устройству, причемякоря электромагнитов одной группыжестко соединены с диском и подпружинены относительно корпусов этих электромагнитов, а якоря электромагнитовдругой группы подпружинены относительно промежуточногокольца и соединены с наклонными гибкими элементамис дополнительно установленными наних измерительными элементами, выполненными в виде пьезокерамических ко- "лец, электроды которых подключены куправляющему устройству.