Способ перемещения каретки манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК128967 Ц 4 В 25 Д 9/00, 13/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН Д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ У 6политехничес во СССР 1984. КАРЕТКИ МА к машиноьзовано язи определяется овием равенс ых ва деиствующей на карной силы и силы, дейсретку в направлении,действию центробежной тку центробежвующей на каповыш еиствия ротивоположномсилы, 1 ил. мани ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ(57) Изобретение относитсястроению и может быть исполв прецизионных исполнительннизмах. Цель изобретения -ние коэффициента полезногоСпособ перемещения каретки тора заключается в том, что возбуж дают круговые колебания направляющей с одновременным периодическим силовым воздействием на каретку в направлении движения направляющей, включают управляемую связь перед м ментом изменения направления движе ния направляющей, фиксируя каретку от продольного смещения, и выключаю ее на период однонаправленного движ ния направляющейПричем сам момен включения и выключения управляемойИзобретение относится к машиностроению и может быть использованодля прецизионных исполнительных механизмов.Цель изобретения - повьппение коэффициента полезного действия.На чертеже показан вариант устройства, с помощью которого может бытьреализован предлагаемый способ перемещения каретки.Устройство содержит колеблющуюсянаправляющую 1, в которой установлена каретка 2. Направляющая совершаеткруговые колебания вокруг оси 3. На5каретке закреплена управляемая связь,например в виде электромагнита 4, Наобмотку электромагнита поступают сигналы управления от блока 5 управления. Возврат каретки 2 в исходное по 20ложение может осуществляться или силой ее веса, или, как показано начертеже, с помощью пружины б, которая соединяет каретку 2 с направляющей 125Способ осуществляют следующим образом.Возбуждают круговые колебания направляющей 1 с одновременным периодическим силовым воздействием поверхностью направляющей 1 на каретку 2в направлении движения направляющей(т.е. перпендикулярно к ее поверхности по касательной к траекториикруговых движений направляющей). Приэтом каретка совершает движениевдоль направляющей в направлениистрелки, т.е. от центра колебанийнаправляющей 1 под действием центробежной силы,40На. период значительного уменьшения и исчезновения центробежной силы, т.е. когда скорость направляющей меняет знак или близка к этому моменту, включают управляемую связь, 45 подавая сигнал от системы 5 управления на катушку электромагнита 4.При этом каретка 2 фиксируется на направляющей 1На период однонаправленного движения направляющейуп равляемую связь 4 выключают, устраняя сдерживающую силу движения каретки 2. При достижении требуемой линейной координаты управляемую связьвновь включают, а колебание направ ляющей 1 прекращают.Собственно момент включения и выкгпочения управляемой связи 4 определяется условием равенства действующих на каретку 2 центробежной силыи силы, действующей на каретку в направлении, противоположном действиюцентробежной силы (т.е. силы весаили силы пружины б). Синхронизациямоментов включения и выключения связи 4 с фазами движения направляющей1 может быть осуществлена посредством датчика скорости (например, индуктивного) направляющей 1,Для совершения обратного движениякаретки 2 выключают управляемую связь4 при неподвижной направляющей 1.Для движения каретки 2 использованы обе фазы колебаний направляющей 1, при этом она почти не имеетхолостого хода и, следовательно,коэффициент полезного действия впредлагаемом способе существенно повьппен,Изменение амплитуды и частоты колебаний направляющей, а также изменение моментов включения и выключения управляемой связи позволяет вшироких пределах регулировать скорость перемещения каретки и тем самым обеспечить режим ее движениясогласно технологическому процессуиспользования манипулятора. Управление перемещением каретки манипулятора с позиционированием в требуемойкоординате возможно с помощью широкораспространенной контрольно-измери-.тельной аппаратуры.1Формула из.обретения Способ перемещения каретки манипулятора с колеблющейся направляющей и управляемой связью между направляющей и кареткой, заключающийся в том, что включение связи осуществляют в отдельной Фазе движения направляющей, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, " целью повышения коэффициента полезного действия, осуществляют круговые колебания направляющей и производят при этом периодическое силовое воздействие на каретку в направлении движения направляющей, а включение и выключение управляемой связи осуществляют в моменты, когда действующая на каретку центробежная сила становится соответственно меньше или больше силы, действующей на каретку в направлении, противоположном действию центробежной силы,289670 Составитель Техред Н.Кад он едактор Э.Слиган ектор Л.Пилипенк ар Заказ 7852/ писноеР д. 4 роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектн Тираж 976ИИПИ Государственногопо делам изобретений13035, Москва, Ж,омитета ССС открытий ушская наб,