Захватное устройство

,ЯО 1288 б 4 В 15/О( ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ АВТ Л 5й приб троительный В. Погорелов(54) ЗАХВАТНОЕ УСТР (57) Изобретение относ шиностроения и может при автоматическом о талей в промышленном р ретения является расши ских возможностей за сче области маспользовано овании деЦелью изоб- технологичеечения удер(21) 3816981/25-08(56) Авторское свидете872255, кл. В 25 ) 1 ьство С /00, 197 ОЙСТВ ится к быть и риентир оботе.рение т обесп жания и ориентирования устройством лета. лей различной Формы. Цель изобретения достигается тем, что в захватном устрой. стве, содержащем корпус 1, захватные рыча. ги 4, 5 и установленные на них силовые цилиндры 6, штоки3 которых связаны с зажимными губками, корпусы силовых цилиндров 6 установлены с возможностью осевого перемещения и подпружинены относительно рычагов 5. Кроме того, штоки 13 силовых цилиндров 6 подпружинены относительно поршней и имеют элементы фиксации с корпусами силовых цилинлров, внутренняя поверхность которых выполнена с проточкой. Это обеспечивает снижение сил трения между корпусами и поршнями в момент захвата детали и ориентацию летали под действием собственного веса. 1 ил.1Изобретение относится к автоматическому ориентированию деталей различной формы со смещенным центром тяжести и может быть использовано в составе промышленного робота при меха нооб работке и механосборке.Целью изобретения является расширения технологических возможностей за счет обеспечения удержания и ориентирования устройством деталей различной формы.На чертеже представлено предлагаемое 1 О устройство.Устройство состоит из корпуса 1, в котором размещен, например, мембранный пневмопривод одностороннего действия, шток 2 которого, имеющий регулируемый упор 3 для установления требуемой величины сведения губок, связан через сухарь 4 с рычажным параллелограммным механизмом. В отверстиях рычагов 5 этого механизма смонтированы с возможностью осевого перемещения силовые цилиндры 6, фиксируемые от проворота винтами 7. Сведение силовых цилиндров 6 к центру устройства обеспечивается пружинами 8. Внутри цилиндров 6, закрытых крышками 9, установлены полые плунжеры 10, опирающиеся на регулируемые упоры 11, снабженные рифлями 12, 25 контактирующими с донышками плунжеров О, также снабженными рифлями, и фиксирующими их от проворота при раскрытом состоянии захвата. Внутри плунжеров смонтированы с возможностью перемещения в осевом направлении штоки 13 с пружинами З 0 14, на концах которых закреплены губки 15 с двумя пересекающимися под прямыми углами призматическими поверхностями под закрепляемую и ориентируемую деталь 16. В средней части штоков 13 выполнены упорные буртики 17 с нанесенными на обращенной к крышкам 9 торцовой поверхности рифлями, которые также как и рифли на упоре 11 фиксируют плунжеры 10 и штоки 13 от проворота при раскрытом захвате. Фиксация штоков 13 от проворота относительно плунжеров 10 осуществляется с помощью штифтов 18, концы которых размещены в прорезях плунжеров,В средней части внутренней поверхности корпусов силовых цилиндров 6 выполнены кольцевые проточки 19 и каналы 20 для 45 подвода сжатого воздуха, а в глубине отверстия 21, связанные каналом через регулируемый дроссель 22 с атмосферой, Корпус силового цилиндра 6 и плунжер образуют закрытую 23 и открытую 24 полости.Устройство работает следующим образом.Детали, например ступенчатые валики, после первичного ориентирования, например, в вибробункере, поступая в отводной лоток, имеют два различимых положения - проточкой вперед или проточкой назад. Захват деталей осуществляется призматическими губками 15, которые располагают в сечении детали 16, равноудаленном от ее концов ца величину 1./2, где 1. - длина детали, т.е. в сечении, совпадающим с поперечной плоскостью симметрии. Перед началом сведения рычагов 5 с губками 15 корпуса силовых цилиндров 6 максимально сведены пружинами 8 к центру устройства, плуцжер 10 доведен до рифленой поверхности упора 11, а рифленая торцовая поверхность буртика 17 штока 13 контактирует с внутренней поверхностью крышки 9, что препятствует самопроизвольному провороту губок 15 под действием, например, сил инерции и исключает неправильный захват детали.После подачи воздуха в штоковую полость пневмопривода в корпусе 1 шток 2, перемещаясь, осуществляет через посредство сухаря 4 сведение рычагов 5 к центру устройства и захват детали. При этом происходит смещение корпусов силовых цилиндров 6 от центра устройства и деформация пружин 8. Величина перемегцеция цпока 2 и корпусов силовых цилиндров 6 задается с помогцью винта 3. Таким образом, усилие зажима детали 16 ооесцечивается за счет энергии упругих деформаций, цакоплеццых в пружинах 8. Смешеци.о силовых цилиндров 6 предшествует осевое смещение цпока 13, буртик 17 которого вцхолцз из контакта с крышкой 9 и входит в коцтакг с цлуцжером 10, как это показано ца чертеже.После захвата и извлгчсция летали 16 из лотка включается подача сжатого ьоздуха через канал 20 в кольцеву,о проточку 19, расположенную ца расстоянии гп ц и от концов плунжера 10. Из кольцевой проточки воздух через гарантированный радиальный зазор между царужцой поверхностью плунжера 10 и внутренней поверхностью корпуса силового цилиндра 6 попадает в закрытую 23 и откры:ую 24 полости цилиндра, а из них в атмосферу соответл всццо через отверстия 21 и отверстия в крышке 9. Воздух, попадающий в полость 23 быстрее, чем в полость 24 за счет разности сопротивлений участков зазора длццой гп и и при гп( п), вызывает смеиецис корпусов силовых цилиндров 6 относительно плуцжеров 10 и сжатие пружин 8. Смегцецие стакана ца величину К приводит к открыванию отверстия 21, связывающего полость 23 с атмосферой. Скорость перетечкц воздуха регулируется дросселями 22.В результате истечения воздуха через радиальный зазор между цлуцжером 10 и поверхностью корпуса силового цилиндра образуется воздушная подушка, т.е. плуцжер как бы всплывает, что умсцьшает трение между ним и корпусом силового цилиндра (эффект аэростатической направляющей, аэро- статического подшипника).Открытие отверстия 21 в результате осевого смещения плунжера приводит к резкому уменьшению давления в полости 23, в результате чего корпус силового цилиндра 61288046 Формула изобретения Составитель Е. ЕрмолаевРедактор В, Иванова Техред И. Верес Корректор Т. КолбЗаказ 7756/ 5 Тираж 976 ПодписноеБИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 45Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 под действием пружины 8 возвращается в исходное положение, отверстие 21 перекрывается, что вновь приводит к возрастанию давления и смещению корпуса цилиндра. Таким образом корпус силового цилиндра 6 совершает колебательные движения в осевом направлении относительно плунжера 10 со штоком 13 и рычагов 5, не входя при этом в контакт с упором 11 и крышкой 9, частота которых зависит от скорости истечения воздуха через дроссель 22 (пневматический 10 вибратор по типу пневматического молотка). Колебания (вибрации) корпуса силового цилиндра относительно плунжера приводят к уменьшению момента трения между ними, что способствует быстрому развороту плунжера 10 и штока 13 вокруг своей оси за счет смещенного центра тяжести ориентируемой детали 6 относительно поперечной плоскости симметрии на величину е. В результате разворота деталь располагается проточкой вверх, как это показано на чертеже, а 2 О направление действия силы тяжести совпадает с осью устройства. После этого отключается давление, подаваемое в проточку 19, корпус силового цилиндра 6, плунжер 10 и шток 3 возвра щаются под действием соответственно пружин 8 и 14 в исходное положение, а угловое положение штока 13 с губками 15 фиксируется рифлеными поверхностями на упоре 11. После установки сориентированной таким образом детали 16 в зону обработки или сборки снимается давление, подаваемое в штоковую полость пневмокамеры корпуса 1, шток под действием пружины перемешается от упора 3 и разводит рычаги 5, освобождая деталь,Захватное устройство, содержащее корпус, захватные рычаги с приводом их перемещения и силовые цилиндры, связанные со средством подачи воздуха, корпуса которых установлены на захватных рычагах, а штоки связаны с зажимными губками, отлшчавиееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, корпуса силовых цилиндров установлены на захватных рычагах с возможностью осевого перемещения без вращения и подпружинены относительно последних, а штоки силовых цилиндров связаны с поршнями, выполненными в виде плунжеров, с возможностью их осевого перемещения без относительного вращения и подпружинены относительно этих плунжеров, причем на внутренних стенках крышек силовых цилиндров выполнены элементы фиксации, предназначенные для взаимодействия с ответными элементами, выпол. ненными на плунжерах и штоках, при этом в средней части внутренней рабочей поверхности силовых цилиндров выполнены кольцевые проточки, связанные каналами со средством подачи воздуха, а участок между поршневой полостью и кольцевой проточкой связан каналом через дополнительно введенный дроссель с атмосферой.