Схват манипулятора

СООЗ СОВЕТСКИХыцааетеесиикРЕСПУБЛИК 4 В 25 Л 15/06 ОМИТЕТ ССС ТЕНИЙ ИОТНРЫТГОСУДАРСТ ВЕНК ПО ДЕЛАМ ИЗОБ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ ЕЛЬСТ линии распредел носительно полю ются равномерно отов4 и магнитоуправамкнуты, чтоию заготовки ляемые контакты соответствует о 9 в схвате. При товки 9 в схват тств наличи в рез го потднои заготате шунтиконтакт 4 ия магнит(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относи строению, в частности к нике, и может быть испо захвата деталей с помощ тся к машино робототех ьэовано дляю промышлентом. 5 ил М9 ее 4М00(71) Донецкое отделение Государствен ного проектно-конструкторского и научно-исследовательского института по автоматизации угольной промьппленности "Гипроуглеавтоматизация"г (72) И.В. Белинский, В.С. Офенгенден, А,М. Якимовец и Т.А. Демченко (53) 62-.229. 72 (088,8).(56) Авторское свидетельство СССР М 925624, кл, В 25 Л 15/00, 1982,Я 01284832 д 1 ных роботов. Целью изобретения яв ляется повышение надежности работ схвата. При подаче, напряжения на электромагнит 1 магнитные силовые размыкается, что воспринимается системой управления как сигнал о наличии в схвате заготовок. В случае,если при подъеме схвата магнитоуп-,равляемый контакт 5 размыкается, в,результате шунтирующего влияния нескольких заготовок; то этот сигналпоступает в систему управления схва1284832 Фиг. 1 Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано длязахвата деталей с помощью промышленных роботов, 5Цель изобретения - повышение надежности работы схвата,На фиг, 1 изображена схема распределения потоков рассеяния электромагнита при отсутствии заготовок; 0на фиг. 2 - то же, при наличии однойзаготовки в схвате; на фиг. 3то же, при наличии двух заготовок всхвате; на фиг. 4 - схват, общий вид;на фиг. 5 - разрез А-А на фиг. 4.Схват содержит электромагнит 1 сполюсами 2, установленный в корпусе3, и два магнитоуправляемых контакта4 и 5, расположенных в обоймах 6 изнемагнитопроводного материала. Обоймы 6 установлены в пазах 7, выполненных в корпусе 3, с возможностью параллельного перемещения и фиксациис помощью винтов 8.Устройство работает следующимобразом.Приподаче напряжения на электромагнит 1 (фиг. 1) магнитные силовыелинии распределяются равномерно относительно полюсов 2 и в целом магнитное поле, действующее на магнитоуправляемые контакты 4 и 5 (герконы),достаточно велико для их срабатывания, т,е. замыкания. Система .управления роботом получает сигнал 35"Отсутствие заготовки. При опускании схвата манипулятора на заготовки9 электромагнит 1 полюсами 2 захватывает ее. Заготовка 9 (фиг. 2)оказывает шунтирующее воздействие ф 0на магнитный поток, в результате чего магнитный поток со стороны магнитоуправляемых контактов 4 и 5 (герконов) ослабевает и магнитоуправляемый контакт 4 (геркон) размыкается. Система управления роботом получает сигнал "Наличие заготовки".В случае захвата двух и болеезаготовок 9 (фиг. 3) шунтирующее воздействие на магнитный поток усиливается, в результате чего магнитный поток со сторонЫ магнитоуправляемых контактов 4 и 5 (герконов) еще больше ослабевает и магнитоуправляемые контакты размыкаются. Система управления роботом получает сигнал "На" личие двух заготовок", после обработки которого выдает команду "Переход к подпрограмме или Остановка". Требуемый режим работы магнитоуправляемых контактов 4 и 5 достигается путем регулировки положений обойм 6 в пазах 7 корпуса 3 (фиг.4) с последующим закреплением обойм винтами 8. Формула изобретения Схват манипулятора, содержащийустановленный в корпусе электромагнит и два магнитоуправляемых контакта, один из которых установленв корпусе параллельно магнитным силовым линиям электромагнита, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью повышения надежности работысхвата, он снабжен двумя обоймами,выполненными из немагнитопроводного материала, при этом каждый магнитоуправляемый контакт закреплен вобойме, а обоймы установлены в корпусе с воэможностью параллельногоперемещения и фиксации,Заказ Г IПроизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектн 516/19 Тираж 950 ВНИИПИ Государственно по делам изобретен 113035, Москва, Ж, Подписноео комитета СССРй и открытийРаушская наб., д. /