Захватное устройство

,) 1500 5 й) 4 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ СВИДЕТЕЛЬСТ АВТОРСК Юс ЬР ОО ОО ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, привод с двигателем иприводным валом и зажимные губки, соединенные с корпусом посредством Шарнирных мцогозвенников, кинематически связанных с приводом, от.гичающееся тем, что, с целью повыц 1 ения быстродействия и надежности, оцо снабжено зубчатой муфтой, одна из полумуфт которой жестко связана с корпусом, а другая подпружинена относительно последнего и установлена на приводном валу с возможностью осевого перемещения, кулачковым механизмом с торцовым кулачком.закрепленным на второй полумуфте, и толкателем, установленным на приводном валу, планетарным механизмом с двумя центральными колесами, первое из которых закреплено на приводном валу, а также фрпкционной муфтой, одна из полумуфт которой жестко связана с вторым центральным колесом планетарного механизма, а другая установлена на приводном валу с возможностью ее осевого перемещения без относительного с этим валом вращения и подпружинеца отцотщт сительно него, причем водило планетарного р механизма связано с второй зубчатой полу- муфтой с возмовспостыо ее осевого переме. Я щения без вращения.Хб,lа,ВНИИПИ Заказ 775605 Тираж 976 Подписное Произиод.-полиграф. пред-с, г. Ужгород, ул Г роектнаи, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для манипуляторов и робототехнических устройств.Целью изобретения является повышениебыстродействия за счет быстрого подводаО5губок захватного устроиства к об ьекту иповышение надежности удержания объектаза счет увеличения зажимного усилия.На чертеже изображена кинематическая схема захватного устройства.Захватное устройство содержит корпус 1 с 10фланцем 2 и крышкой 3. Внутри корпусаустановлен приводной вал 4, на которомжестко укреплена центральная шестерчя 5планетарного механизма, в состав котороговходит водило 6, сателлит 7 и центральноезубчатое колесо 8, свободно посаженное наприводной вал 4. Сателлит 7 состоит кзблока зубчатых колес 9 и 10. Центральноеколесо 8 жестко соединено с коническимзубчатым колесом 11, которое находится взацеплении с блоком конических зубчатыхколес 12 к 13, жестко укрепленных наоси 14, установленной в крышке 3. Зубчатос коническое колесо 13 находится в зацеплении с зубчатым коническим колесом 15,подвижно укрепленным на крышке 3. С колесом 15 жестко соединен рычаг 16. К крышке 3 25шарнирно присоединен рычаг 17, К рычагам16 и 17 шарнирно присоединен рычаг 18,на котором укреплена губка 19. Система рычагов 16 - 18 и крышка 3 образуют шарнирный параллелограмм.К фланцу 2 прикреплена неподвижнаяполумуфта 20 на торце которой имеются мелкие зубцы 21. На приводном валу 4 установлена подвижная полумуфта 22 со шпонкой23, вместо шпонки можно выполнить шлицевое или какое-либо другое соединение, позволяющее продольное перемещение полумуфты с мелкими зубцами на торце 24. Палец 25, являющийся толкателем, закрепленна приводном валу 4 и входит в паз со скосом, являюьцимся профилем кулачка подвижной полумуфты 22. Пружина 26, насажен Оная на приводной вал 4, одним концом упирается в неподвижный фланец 2, а другим -в подвижную полумуфту 22,На шпонке 27, укрепленной в приводном валу 4, подвижно установлен корпус 28.Пружина 29, насаженная на приводной вал 454, одним концом упирается в центральнуюшестерню 5, а другим - в конус 28.Захватное устройство работает следующим образом.При приложении крутящего момента Мцк приводному валу 4 центральная шестерня 5, водило 6 с подвижной полумуфтой 22,сателлит 7, центральное зубчатое колесо 8с конусом 28 и коническая шестерня 11вращаются с валом кяк одно целое. Пружина 26 обеспечивает силовое замыкание полумуфты 22 и пальца 25. Усилие пружины должно быть таким, чтобы не было относительного движения межлу подвижной полумуфтой 22 и пальцем 25 при их совместном вращении. Пружина 29 обеспечквает поджатие конуса 28 к центральному зубчатому колесу 8, в результате чего конус с приводным валом 4 и зуочатое колесо 8 вращаются с одинаковой скоростью.Вращение с конического зубчатого колеса 1 передается на блок конических зубчатых колес 12 и 13. От колеса 13 движение передается на коническое зубчатое колесо 15, которое поворачивается вокруг своей оси вместе с рычагом 16. Послелний пере- лает движ) ние рычагам 18 и 17, а рычаг 8 совершает плоскопараллельное движение. Губки 19 5 ыстро сходятся к захватывают об ьект,В моме )т захвата гуокямк объекта рычаг 18 зат рмаживается, в результате чего прекрашак т свое движение конические зуб. чатые кол 5 са 1 - 13 и 15, я также це 55 тральное зу чатое колесо 8. Прк лальнейшем вращении 5 риводного вала 4 образуется планетарная гередача, состоящая из волила 6, центральнб х зубчатых колес 5 и 8 к сателлита 7, пр) чем конус 28 начинает проскальзывать отн сительно шестерни 8. Лв)кен 5 е с центряльнг й шестерни 5 перелавяется на волило 6 с п.редаточным отношением редаточнос отношснкс от колеся к колесх 8 при кексднииномплесе 6; 7 к) - . числя збьев кодс-с о,8,9 10. Переда очное отношсн);е 1 е зависит от чисел зуб св колес 5.8 г и 10. причем (бба ) 1,сле, Говательно, б:5 . О. Таким обРазом, водило 6 начинает врян)иться в стгро)у, обратную:)ращению приводного валя 4, со скоростью в бб раз мсч)якие, чсм приво 5 ной вал 4. Как только вол 5 лс) 6 с полвкжной полум фтой 22 начнут лвкжснке в сторону, обрагную приводному валу, палец 25 начинает .; вижение по скосу пязя полвижной полум фты 22, тем самым слвигая ее в сторону не )одвкжной полумуфты 20. Проис. юдит сцепение полумуфт и остяков волила 6. Кру яший момент ня 55 ол 5 ле 6, равный Мг = Чк 1 б 55, передается ня корпус . Момент, п 5 редаваемый с приволного вяла 4 на затормс женное центральное зубчатое ко. (6)лесо 8, р, вен Мк = Мл 1-соответственно усилия, пр )ложенк)яе к губкам 19, увеличи.Гб)ваются в ба раз. Величина момента М. зависит о 1 подбора величин чисел зубьевколес 5,8,9 и 10.