Хобот манипулятора

, СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1710333 А 1 1/02, 17/О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМпРи ГкНт сссР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ьный(57) Изобретение относится к общностроению и может быть испопромышленных роботах, преиму для окрасочных работ. Цель изобретения - повышение маневренности, Хобот состоит из отдельных звеньев 12, последовательно соединенных посредством сферических шарниров 9, наружные 8 и внутренние 10 элементы которых снабжены стержнями 13 и 14, кинематически связанными между собой посредством дополнительных сферических шарниров 15. При включении привода 4 осуществляется поворот ведущего стержня 5, который через дополнительные 15 и основные 9 сферические шарниры осуществляет поворот звеньев 12. Такой же поворот звеньев 12, но в перпендикулярной плоскости, осуществляется от привода 2. 1 ил,1710333 Составитель С.Новик Техред М,Моргентал Корректор М,Кучерявая Редактор Н,Яцола Заказ 300 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, МЬсква, Ж, Раушская наб., 4 Л Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к промышленным роботам, используемым преимущественно на операциях окраски.Цель изобретения - повышение маневренностии манипулятора.На чертеже представлена кинематическая схема хобота манипулятора.Хобот манипулятора включает корпус 1, привод 2 качания начального звена 3, привод 4 качания ведущего стержня 5. Начальное звено 3 и ведущий стержень 5 установлены своими цапфами в подшипниках 6 и 7, размещенных в перпендикулярных плоскостях на корпусе.1, Начальное звено 3 на конце несет наружный элемент 8 сферического шарнира 9, охватывающий внутренний элемент 10, Последний снабжен двумя цапфами 11, пропущенными через продольные отверстия, выполненные в наружных элементах 8, Цапфы 11 присоединены к последующему звену 12. Плоскость расположения осей продольных отверстий в общем случае наклонена к продольной оси начального звена 3. Аналогичным образом соединены и последующие звенья хобота, Внутренние и наружные элементы снабжены стержнями 13 и 14, кинематически связанными между собой дополнительным сферическим шарниром 15,Хобот манипулятора работает следующим образом,При включении привода 4 осуществляется поворот в подшипниках 7 ведущего стержня 5, который посредством сферического шарнира 15 преобразуется в поворот стержня 13 и связанного с ним последующего звена 12, Далее этот поворот по цепочке передается всем остальным звеньям 12. При нулевом угле наклона плоскости расположения продольных отверстий на наружном элементе 8 хобот приобретает изгиб в плоскости, перпендикулярной к оси поворота ведущего стержня 5, как показано на фиг, 1. Если угол между этой плоскостью и продольной осью начального звена 3 отличен 5 от нуля, то при перемещении цапф 11 вотверстиях наружного элемента 8 происходит поворот внутреннего элемента 10 относительно продольной оси начального звена 3. Такой же поворот происходит во 10 всех сферических шарнирах, вследствие че.- го хобот выходит из плоскости чертежа, Аналогичным образом происходит движение при включении привода 2, При одновременной работе обоих приводов происходит сло жение движений.Формула изобретения Хобот манипулятора, содержащий корпус, приводы поворота и шарнирно установленный на корпусе исполнительный орган, 20 выполненный в виде последовательно связанных с помощью основных сферических, шарниров полых звеньев, предыдущие из которых жестко связаны с наружными элементами сферических шарниров; а последу ющие - с внутренними его элементами,причем все элементы сферических шарниров имеют стержни, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения маневренности, он снабжен размещенными в полостях 30 звеньев дополнительными сферическимишарнирами, сопряженные элементы каждого из которых жестко связаны с концами стержней соответственно внутренних и внешних элементов основных смежных 35 шарниров, при этом выходной. вал одногопривода кинематически связан с первым звеном, а выходной вал другого привода - с соответствующим стержнем первого дополнительного сферического шарнира, причем 40 оси качания этих звена и стержня расположены во взаимно перпендикулярных. плоскостяхх.