Сбалансированный манипулятор

(5 ц 5 В 25 ) л. М 8 научно-производсмеханизации и авто енное атизааа и С.Л, Голубев,8)идетельство СССР25,3 1/06, 1986. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Самарскоеобъединение поции производств(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к сбалансированным манипуляторам для перемещения груза. Цель изобретения - повышение надежности манипулятора. После захвата груза с помощью датчика 5 массы подается команда на включение приводов 9 и 10 для перемотки гибкого элемента 11, например с барабана 8 на барабан 7, обеспечивая уравновешивание груза, 3 ил,Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для перемещения груза.Известен манипулятор, содержащийкорпус с направляющими, в которых смонтирован исполнительный орган в виде механизма параллелограмма. Привод связан сисполнительным органом передаточныммеханизмом, состоящим из кривошипа, двуплечего рычага в ползуне,Недостатком указанного манипулятораявляется отсутствие балансировки груза,что ведет к увеличению мощности приводаи росту энергопотребления,Известен сбалансированный манипулятор, содержащий стойку, смонтированнуюна ней механическую руку, состоящую изшарнирно связанных между собой рычагов,привод с ползуном, перемещающимся постойке, и деформирующие упругие элементы, связанные с рычагами, что обеспечиваетуравновешивание груза.Недостаток известного манипулятораобусловлен наличием упругих элементов,что уменьшает надежность и безопасностьработы манипулятора, а также усложняетего конструкцию.Цель изобретения - повышение надежности и безопасности работы, а также упрощение конструкции,Поставленная цель достигается тем, чтов сбалансированном манипуляторе, содержащем стойку с направляющими пазами, вкоторых закреплена механическая рука сзахватом и с датчиком груза, выполненнаяв виде шарнирно-рычажного параллелограмма, и механизм уравновешивания грузас приводом, механизм уравновешиваниягруза выполнен в виде расположенных повертикальной оси манипулятора приводныхбарабанов, один из которых связан с механической рукой, а другой установлен настойке, при этом оба приводных барабанасвязаны между собой гибким элементом,обеспечивающим перераспределение уравновешивающей массы между барабанами.Предлагаемый манипулятор отличаетсяот известного наличием двух приводных барабанов с гибкой связью, обладающей большой инерционной массой,Введение двух приводных барабанов,связанных между собой гибким элементомс возможностью перераспределения егомассы между барабанами, обеспечиваетвозможность надежной балансировки груза.На фиг. 1 изображена кинематическаясхема манипулятора; на фиг. 2 - то же, видсверху; на фиг,3- гибкий элемент, примерисполнения.101520 25 30 35 40 45 50 55 Сбалансированный манипулятор состоит из стойки 1 с направляющими пазами 2, в которых смонтирована механическая рука 3, и механизма уравновешивания груза.Механическая рука состоит из шарнирно связанных между собой рычагов, выполненных в виде параллелограмма. На механической руке закреплены захват 4 с датчиком 5 груза и пульт 6 управления.Механизм уравновешивания груза выполнен в виде двух расположенных по вертикальной оси манипулятора барабанов 7 и8, Барабан 7 связан с приводом 9 и механической рукой 3, а барабан 8 установлен настойке 1 и связан с приводом 10, Приводныебарабаны 7 и 8 связаны между собой гибкимэлементом 11 с инерционной массой, перераспределяющейся между этими барабанами.Сбалансированный манипулятор работает следующим образом,При отсутствии груза вся масса гибкого элемента 11 перераспределена на барабане 8. Закрепив груз в захвате 4, оператор с помощью 6 пульта включает систему балансировки груза. В соответствии с сигналом датчика 5 груза оба привода 7 и 8 перемещают гибкий элемент 11 на барабан 7, обеспечивая уравновешивание груза. После достижения гибким элементом 11 положения, при котором масса барабана 7 и масса элемента 11 уравновешивают массу груза, оба привода 7 и 8 автоматически отключаются после чего перемещение груза в требуемом направлении осуществляет оператор вручную.Сбалансированный манипулятор предлагаемой конструкции характеризуется надежностью в работе и простотой конструкции,Формула изобретения Сбалансированный. манипулятор, содержащий стойку с направляющими пазами, в которых установлена механическая рука с захватом и датчиком груза, выполненная в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, механизм уравновещивания грузаи приводы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, механизм уравновешивания груза выполнен в виде поворотных барабанов, каждый из которых связан с приводом, и гибкого элемента, намотанного на один из барабанов и связанного свободным концом с другим барабаном, при этом один барабан размещен на механической руке, а другой - на стойке с возможностью обеспечения перемотки гибкого элемента с одного барабана на другой.1715576Составитель Л.Семухинаедактор А,Огар Техред М.Моргентал Корректор Н,Ревская Заказ 566 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открцтиям при ГКНТ СС113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101