Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ ЕСПУБЛ 53150(51) 5 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ одству лихин,строествам,.1 ГОСУДАРСТВЕН 1 ЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Камское объединение по произбольшегрузных автомобилей(56) Авторское свидетельство СССРМ 1430261, кл. В 25 3 15/00, 1988.(57) Изобретение относится к машиннию, а именно к захватным устроЖ 1708603 А 1 2например, руки промышленных роботов или манипуляторов, Цель изобретения - расширение технологических возможностей эа счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей и повышение надежности работы. Устройство содержит корпус 1, кривошипы 6, закрепленные в корпусе посредством пальцев 5, захватные рычаги 16, установленные с,воэможностью поворота относительно кривошипов, рейку 7 с копи- рами 21. На нижнем конце каждого захватного рычага 16 на оси 18 насажен ролик 19. Концы осей 18 опираются на криволиней1708603 ные поверхности 20 ограничительных пазов, выполненных внутри корпуса 1, Зажимные губки 26 шарнирно соединены с верхними концами захватных рычагов 16 и кривошипов 6, При перемещении рейки 7 ролики 9 взаимодействуют с копирами 21, захватные рычаги поворачиваются относиИзобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам, например, руки промышленных роботов или манипуляторов,Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей и повышение надежности работы.На фиг,1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг,2 - разрез А-А на фиг,1, на фиг,3 - разрез Б-Б на фиг.1,Захватное устройство содержит корпус 1, состоящий из етенок 2, соединенных посредством винтов и штифтов с крышками 3 и 4, В корпусе 2 шарнирно посредством пальцев 5 закреплены кривошипы 6. взаимодействующие с рейкой 7, навинченной с возможностью перемещения в корпусе 1 на ходовой винт 8, симметрично размещенный по отношению к осям поворота кривошипов 6. Цапфа 9 ходового винта 8 размещена внутри втулки 10, запрессованной в глухом гнезде, выполненном в крышке 4, при этом торец ходового винта 8 со стороны цапфы 9 упирается в дно глухого гнезда, Цапфа 11 ходового винта 8 размещена внутри втулки 12, запрессованной в крышке 3, а заплечик цапфы 11 упирается в торец втулки 12.С кривошипами 6 посредством пальцев 13, стопорных колец 14 и проушины 15 шарнирно сопряжены захватные рычаги 16. На нижнем конце захватного рычага 16 имеется проушина 17, в которой на оси 18 насажен ролик 19. Концы осей 18 опираются на криволинейные поверхности 20 ограничительных пазов, выполненных внутри корпуса 1 на стенках 2, симметрично оси ходового винта 8, Ролики 19 контактируют с копирами 21, выполненными в нижней части рейки 7, а зубья 22 кривошипов 6 находятся в зацеплении с зубьями 23 рейки 7. Верхние концы захватных рычагов 16 посредством пальца 24 и стопорных колец 25 шарнирно связаны с зажимными губками 26, вертикальные стенки которых выполнены пустотелыми, причем в них перпендикулярно оси симметрии зева зажимных губок и в одной плоскости с осью шарнирного соединения 5 10 15 20 25 30 35 40 45 тельно оси 18, а зажимные губки 26 одновременно сближаются и поворачиваются, перемещая ползушки 28, чем обеспечивается параллельное перемещение зажимных губок, захват деталей различной номенклатуры и сохранения зажима при остановке рейки. 3 ил,выполнены дополнительные пазы 27, С возможностью перемещения в пазах 27 размещены полэушки 28, которые посредствомпальца 29, шайб 30 и стопорных колец 31шарнирно связаны с верхними концамикривошипов 6,Для обеспечения взаимодействия споверхностями . захватываемых объектов(деталей) зажимные губки 26 имеют призматические рабочие поверхности 32 и допол-.нительные рабочие поверхности 33.В крышке 4 корпуса 1 для возможностипрохождения кривошипов 6 при сведенииили разведении зажимных губок 26 выполнены пазы 34, кроме того, для поджатия ккрышке 4 захватываемой детали онаснабжена опорной поверхностью в виде ложемента 35, На ходовом винте 8 для присоединения к механизму привода имеетсяхвостовик 36 со шпонкой 37,Захватное устройство работает следующим образом.Робот или манипулятор подводит захватное устройство к детали так, чтобы последняя оказалась в зоне междуразведенными.зажимными губками 26,Рейка 7 при этом занимает на ходовомвинте 8 верхнее положение, а ролики 19захватных рычагов 16 контактируют соответственно с копирами 21 благодаря наличию в корпусе 1 кривслинейных опорныхограничительных поверхностей 20, на которые опираются с возможностью скольженияпо ним концы осей 18.По команде с робота или манипуляторавключается привод ходового винта 8, рейка7 перемещается в корпусе 1 по ходовомувинту 8 сверху вниз, поворачивая кривошипы 6 и сводя зажимные губки 26, При повороте кривошипов 6 ползушки 28, шарнирносвязанные с их концами, совершают вместес ними вращательное движение, перемещаясь одновременно поступательно в пазах 27зажимных губок 26,Кривошипы 6 увлекают вместе с собойзахватные рычаги 16 за палец 13 связующего их шарнира, Захватные рычаги 16 привзаимодействии роликов 19 с копирами 211708603 831 Составитель Е.Жуковскаябиг,З Редактор Т.Лошкарева Техред М,Моргентал Корректор Л.Патай Заказ 391 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж. Раушская наб., 4/Ь Производственно-издательский комбинат Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 перемещающейся рейки 7 поворачиваются относительно оси пальца 13, перемещая пальцы 24, связующие шарнирно верхние концы захватных рычагов 16 с зажимными губками 26, в сторону поворота ползушек 28. В зависимости от формы копира 21(прямолинейная, выпуклая, вогнутая, комбинированная) палец 24 может двигаться с полэушкой 28 синхронно в одной плоскости, чем обеспечивается параллельное перемещение зажимных губок 26, или опережать ее, эа счет чего становится возможным принудительный поворот зажимных губок 26 вместе с полэушками 28 относительно оси пальца 29, шарнирно их связующего с верхними концами кривошипа 6, что позволяет обеспечить постоянство оси захватываемой детали относительно корпуса 1.Сведением зажимных губок 26 осуществляется захват и зажим детали, после чего следует ее перемещение с позиции на позицию и освобождение при включении вращения ходового винта 8 в обратном направлении. Зажим детали производится за счет создаваемых ходовым винтом 8 осевых усилий, воздействующих через рейку 7 на связанные с кривошипами 6 и захватными рычагами 16 зажимные губки 26, а удержание - эа счет самоблокировки зажимных губок 26 при неподвижной рейке 7.Благодаря тому, что кинематически связанные с верхними концами кривошипов зажимные губки шарнирно соединены с верхними концами захватных рычагов, нижние концы которых взаимодействуют с копирами, выполненными на рейке, насаженной на ходовой винт с воэможностью перемещения в корпусе, становится воз можным в зависимости от формы копира содной стороны обеспечить параллельное перемещение зажимных губок в широком диапазоне их развода, зажим детали при перемещении рейки и сохранение зажима 10 при остановке рейки,Формула изобретения Захватное устройство, содержащее размещенную в корпусе рейку, установленную 15 с воэможностью взаимодействия с кривошипами, шарнирно соединенными с захватными рычагами, зажимные губки, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет уве личения номенклатуры захватываемых деталей и повышения надежности работы, рейка выполнена в виде ходового винта и снабжена копирной поверхностью, имеющей возможность взаимодействия с ниж ними концами захватных рычагов,установленных с возможностью поворота относительно кривошипов и контактирующих с ограничительными пазами, выполненными в корпусе, при этом зажимные губки 30 шарнирно соединены с верхними концамизахватных рычагов и имеют возможность перемещения относительно верхних концов кривошипов за счет выполненного на зажимных губках дополнительного паза.