Захватное устройство

(505 В 25 3 15/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ б К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Патент Болгарии ЬЬ 35219,кл, В 25 3 15/02, 1984.(57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствамроботов и манипуляторов, Цель изобретения - расширениефункциональных возможностей за счет захвата как плоских деталей,).Ы 2 1710339 А 1 так и деталей типа тел вращения и повышение надежности. Захватное устройство содержит на руке 1 манипулятора основание 2, на котором жестко закреплены колодки 3, На колодках в шахматном порядке разме. щены стержни 6 с элементами для крепления концов пластин 4, выполненных из термобиметаллического материала. Для подвода и отвода тепла в колодках выполнены отверстия 5, Пластины 4 при нагревании их электротоком или другим источником тепла импульсно перемещаются в направлении детали и захватывают ее при этом осуществляется надежный захват как плоских деталей, так и деталей типа тел вращения, По щелчку пластин 4 определяется дальнейшее выполнение операций. 3 ил,Изобретение относится к робототехнике. в частности к захватным устройствам роботов и манипуляторов,Известно захватное устройство, включающее П-обраэное основание, на котором размещены захватные элементы, выполненные в виде щеток, причем щетина выполнена из термобиметаллических пластин,Недостатком этого устройства является невысокая надежность при захвате деталей типа тел вращения,Известно захватное устройство, содержащее основание, на котором смонтированы захватные элементы, выполненные в виде термобиметаллических пластин,Недостатками известного устройства являются ограниченные функциональные возможности и невысокая надежность захвата деталей типа тел вращения,Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет захвата как плоских деталей, так и деталей типа тел вращения и увеличение надежности,Поставленная цель достигается тем, что захватное устройство, содержащее основание, на котором смонтированы захватные элементы, выполненные в виде термобиметаллических пластин, снабжено колодками, на которых в шахматном порядке размещены стержни с элементами для крепления концов пластин, при этом каждая пластина закреплена с двух концов так, чтобы в средней части пластин образовался прогиб в сторону колодки.На фиг. 1 изображено захватное устройство, разрез; на фиг, 2 - Разрез А-А на фиг.1; на фиг. 3 - захватное устройство, вариант выполнения.Захватное устройство содержит размещенное на руке 1 манипулятора основание 2, на котором жестко закреплены колодки 3 с термобиметаллическими пластинами 4. В колодках выполнены отверстия 5 для подвода и отвода тепла. Стержни 6, размещенные на колодках, снабжены элементами крепления концов пластин 4, размещенных в шахматном порядке,Захватное устройство работает следующим образом.Деталь размещают между колодками.3устройства. При нагреве пластин 4, напри мер электротоком или от детали, или другихисточников тепла, в пластинах 4 накапливаются термические напряжения, способные преодолеть первоначально заданные пластинам упругие напряжения. Пластины 4 10 импульсно перемещаются (" выщелкивают" )в направлении детали и захватывают ее.Закрепление пластин с двух концов позволяет задавать усилие зажатия детали путем предварительного регулирования величины 15 прогиба пластин в сторону от детали, Пощелчку пластин 4 определяется дальнейшее выполнение операций, При охлаждении пластины 4 скачком возвращаются в первоначальное положение, при этом происходит 20 мгновенное освобождение детали.Шахматный порядок размещения стержней 6 с элементами крепления концов пластин 4 позволяет осуществить надежный захват как плоских деталей, так и деталей 25 типа тел вращения.Использование предлагаемого технического решения позволит расширить функциональные возможности и надежность захватных устройств с захватными элемен тами их термобиметалла.Фо р мул а и э о 6 рете ни яЗахватное устройство, содержащее ос нование, на котором смонтированы захватные элементы, выполненные в аиде термобиметаллических пластин, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет за хвата как плоских деталей, так и деталейтипа тел вращения и увеличения надежности, оно снабжено колодками, на которых в шахматном порядке размещены стержни с элементами для крепления концов пластин, 45 при этом каждая пластина закреплена сдвух концов так, что в средней части пластины образован прогиб в сторону колодки,1710339 Составитель С:НовоселовТехред М,Моргентал Редак учеряв ект роизводственно-издательский мбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 10 аказ 300 . Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН 113035, Москва, Ж, Раушская наб;, 4/5