Манипулятор для извлечения кассетоносителей из зоны технологических участков

)5 В 25 3 5/02 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ЕТЕЛЬСТВУ ВТО РСКОМУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(71) Центральное конструкторское бюро технологии и оборудования с заводом(56) Авторское свидетельство СССРМ 1253768, кл, В 25,3 5/02, 1986.(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ИЗВЛЕЧЕНИЯКАССЕТОНОСИТЕЛЕЙ ИЗ ЗОНЫ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ УЧАСТКОВ(57) Изобретение относится к машиностроению иможет быть использовано преимущественно в гибких автоматическихпроизводствах, Целью изобретения является повышение надежности путем увеличения точности позиционирования кассетоносителя, После перемещения тележки 1 по монорельсу 2 на требуемый технологический участок происходит опускание траверсы 7, несущей цилиндрические направляющие элементы, обеспечивающие последовательную ориентацию траверсы по столу, на котором установлен кассетоноситель, и кассетоносителя относительно губок схвата, расположенного на траверсе. В процессе опускания траверсы установленные на ней щупы посредством конечных выключателей выдают сигналы в систему управления манипулятором и осуществляют расфиксацию траверсы, 8 ил.Изобретение относится к машиностро-ению и может быть использовано в гибких автоматических производствах.Цель изобретения - повышение надежности путем увеличения точности позицио нирования кассетоносителя,10 15 лонна 3, состоящая из корпуса 4 и закреп 40 45 50 55 На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - схват манипулятора; на фиг, 4 -разрез Б - Б на фиг. 3; на фиг, 5 - разрез В-В на фиг. 4; на фиг. 6 - манипулятор на первом этапе ориентации траверсы по технологическому участку и изделия относительно траверсы; на фиг. 7 - то же, на втором этапе; на фиг, 8 - то же, на третьем этапе,Манипулятор содержит тележку 1, установленную на монорельсе 2 с возможностью перемещения вдоль него. На тележке 1 жестко закреплена телескопическая коленной в нем на роликах промежуточной каретки 5. В промежуточной каретке 5 на роликах установлена каретка 6. На нижнем конце каретки 6 с возможностью смещения в горизонтальной плоскости закреплена траверса 7, выполненная в виде рамы.На каретке 6 жестко закреплен фланец 8, который скреплен при помощи болтов с фланцем 9, установленным неподвижно на колонне 3. Между фланцами 8 и 9 установлен на шариковых опорах 10 и 11, представляющих собой сепараторы с шариками от упорных подшипников, фланец 12.На фланце 12 жестко закреплен вал 13, на котором установлена траверса 7. На траверсе 7 с возможностью смещения в вертикальной плоскости установлены два щупа 14, подпружиненные относительно нее при помощи пружин 15. На щупах 14 закреплены рычаги 16, к противоположному концу которых прикреплены, например, шариковые фиксаторы 17. Шариковые фиксаторы17 установлены на рычагах с возможностьювзаимодействия с отверстиями 18, выпол-. ненными во фланце 9, жестко связанном с колонной 3,На траверсе 7 закреплены кронштейны 19 и 20, на которых с возможностью взаимодействия с рычагами 16 установлены конечные выключатели 21 и 22.Кроме того, на траверсе 7 жестко закреплены цилиндрические направляющие 23 для ее ориентации с центрирующими отверстиями 24, выполненными в столе 25 техн алогического участка, на котором установлен кассетоноситель 26,Манипулятор снабжен механизмом позиционирования кассетоносителей 26, состоящим из жестко закрепленных на траверсе 7 дополнительных цилиндриче 25 30 35 ских направляющих 27, ориентирующих кассетоносители 26 по выполненным в них отверстиями 28,Внутри каждой направляющей 23 (фиг.5) установлены подпружиненные при помощи пружин 29 стержни 30, на верхнем конце каждого из которых установлены упоры 31, взаимодействующие с конечными выключателями 32, закрепленными на траверсе 7. Губки 33 схвата манипулятора закреплены на направляющих 34, установленных в корпусах 35, закрепленных на траверсе 7.Направляющие 34 связаны с кулачком 36, закрепленным на валу 37, который также установлен на траверсе 7 в подшипниках 38, На валу 37 закреплен шкив 39, связанный при помощи пасика 40 с электродвигателем 41, установленным на траверсе 7,Манипулятор работает следующим образом,Рассмотрим режим разгрузки технологического участка,Манипулятор перемещается по монорельсу 2 в положение, соответствующее требуемому технологическому участку. После этого включается привод колонны 3 и траверса 7 опускается, В конце хода траверсы 7 стержни 30 (фиг, 5) входят в отверстия 24 стола 25 (фиг. 6). Если какой-либо из стержней 30 не войдет в отверстие 24, то он упирается в стол 25 и останавливается, а траверса 7 продолжает движение вниз, При этом упор 31 наезжает на конечный выключатель 32, который останавливает привод колонны 3. После попаданий обоих стержней 30 в отверстия 24 стола 25 щупы 14 соприкасаются с поверхностью стола 25 и останавливаются, а траверса 7 продолжает опускаться, при этом шариковые фиксаторы 17 также останавливаются, а отверстия 18 во фланце 9 продолжают опускаться вместе страверсой 7; происходит расфиксация траверсы 7 относительно колонны 3, Одновременно конечный выключатель 21 выходит из взаимодействия с рычагом 16, вследствие чего привод колонны 3 переходит на меньшую скорость. После этого траверса 7 выставляется по столу 25 за счет того, что цилиндрические направляющие 23, имеющие конусные концы, входят в отверстия 24, а траверса 7 продолжает опускаться, После окончания ориентации траверсы 7 цилиндрические направляющие 27, имеющие конические концы, входят в центрирующие отверстия 28, выполненные в кассетоносителе 26, и ориентируют кассетоноситель 26 относительно губок 33 манипулятора,Одновременно с центрированием кассетоносителя 26 щуп 14 через рычаг 16 вступает во взаимодействие с конечнымвыключателем 22, по сигналу которого останавливается привод колонны 3 и разблокируется цепь питания электродвигателя 41,Электродвигатель 41 выключается, и губи 33 сводятся и захватывают кассетоноситель 26, после чего включается привод колонны 3 на подъем, При этом траверса 7 начинает подниматься, а щупы 14 остаются неподвижными, так как они прижаты к столу 25 пружинами 15.Выключатель 22 выходит из взаимодействия с рычагом 16, закрепленным на щупе 14, и прерывает цепь питания электродвигателя 41, что предотвращает случайное раскрытие губок 33 в транспортном положении.После выхода цилиндрических направляющих 23 из отверстий 24 фиксаторы 17 вступают во взаимодействие с отверстиями 18, выполненными во фланце 9, и прижимаются к ним посредством пружин 15, Вследствие этого траверса 7 ориентируется относительно колонны 3 и сохраняет свое положение во время перемещения манипулятора вдоль монорельса 2, Установка кассетоносителя 26 на стол 25 происходит аналогично. При этом губки 33 раскрывают-, ся, когда траверса 7 находится в нижнем положении на технологическом участке.Введение в манипулятор механизма ориентации кассетоносителя в горизонтальной плоскости за счетдополнительногоориентирования (после ориентирования траверсы относительно технологического участка) непосредственно самого кассетоносителя позволяет повысить точность позиционирования манипуляторов как в 5 горизонтальной плоскости, так и в вертикальной.Формула изобретения Манипулятор для извлечения кассетоносителей из зоны технологических участ ков, содержащий подвижную вдоль путитележку, вертикально закрепленную на тележке колонну с фланцем, установленную на колонне траверсу со схватом, устройство ориентации траверсы, имеющее основные 15 цилиндрические направляющие и фиксаторы траверсы, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности путем увеличения точности позиционирования кассетоносителя, он снабжен механизмом 20 ориентации кассетоносителя, выполненным в виде дополнительных цилиндрических направляющих, закрепленных на траверсе с возможностью взаимодействия с выполненными в кассетоносителе отверсти ями, двумя щупами, установленными такжена траверсе и подпружиненными к ней в вертикальном направлении, и конечными выключателями, установленными на траверсе с возможностью взаимодействия со 30 щупами, а фиксаторы траверсы выполненыв виде выступов, жестко связанных со щупами, а также выполненных во фланце колонны отверстий.1715577 Ч .0 80 Ю л 0 0 Составитель Ф.МайорТехред М.Моргентал Редактор А.Ога Корректор Л,Пата аказ 566 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета пр изобретениям и открытиям 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 КНТ СССР роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. У л,Гагарина, 10