Исполнительная система робототехнического сборочного комплекса

(71) Московский институт радиотеэлектроники и автоматики(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНАЯ СИСТЕМАТОТЕХНИЧЕСКОГО СБОРОЧНОГОЛЕКСА(67) Изобрет сится к машиннию и може спользовано в сборки изделии. Целью изобретения является уменьшение габаритов за счет рациоики, нального расположения промышленныхроботов в системе. На общей стойке 1, жес тко связанной с основанием, расположены три подвижных втулки 2, которые могут поворачиваться относительно стойки 1, каждая посредством индивидуального привода.Втулки 2 жестко связаны с несущими звеньями, например кронштейнами 4, 5, 6 и име. ют различную длину. Причем наиболеедлинный кронштейн 6 выполнен из двух частей, установленных с возможностью изменения их относительного положения посредством отдельного привода 7, На другом конце кронштейнов 4, 5 и 6 размещены три промышленных робота 8, 9 и 10 по одному на каждом. 3 ил,Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гибких автоматизированных производствах для сборки изделий,Целью изобретения является уменьшение габаритов за счет рационального расположения промышленных роботов в системе.На фиг, 1 изображена исполнительная система робототехнического сборочного комплекса, общий вид (показан частный случай для исполнительной системы с тремя роботами); на фиг, 2 - робототехнический сборочный. комплекс с использованием данной исполнительной системы, общий вид; на фиг. 3 - технологическая кассета, в которой происходит сборка шагового электродвигателя,На общей стойке 1, жестко связанной с основачием, расположены три подвижных втулки 2, которые могут поворачиваться относительно стойки 1, каждая посредством индивидуального привода 3. Втулки 2 жестко связаны с несущими звеньями, например, кронштейнами 4, 5 и 6. Несущие звенья (кронштейны) 4, 5 и 6 имеют различную дли. ну; причем наиболее длинный кронштейн 6 выполнен из двух частей, установленных с возможностью изменения их относительно-. го положения посредством отдельного привода 7. На другом конце кронштейнов 4, 5 и 6 размещены три промышленных робота 8, 9 и 10 по одному на каждом.Промышленные роботы 8, 9 и 10 расположены над сборочным столом 11, рядом со сборочным столом 11 размещены загрузочное устройство 12 технологических кассет, а также магазин сменного инструмента 13, В кассете 14 расположены детали 15-20, предназначенные для сборки шагового электродвигателя,Исполнительная система робототехнического комплекса работает в совокупности с технологическим оборудованием и системой управления (не показана).Исполнительная система робототехнического сборочного комплекса для сборки, например, шагового электродвигателя (фиг, 2) работает, следующим образом.Исполнительная система на общей стойке 1 содержит, например.три японских сборочных промышленных микроробота 8;9 и, 10 марки 88-5 фирмы йа 1 апрроп Еестгопс Саврапу и расположена над сборочным столом 11, представляющим собой дискретно движущийся конвейер, расположенный на секторе с углом, равным максимальному углу поворота подвижных втулок 2, на которые жестко крепятся кронштейны 4, 5 и 6 с промышленными роботами, Около конвейера находятся накопители с комплектующими деталями для сборки (здесь технологические кассеты, Магазин сменного инструмента 13, предназначенный для быстрой смены захватных устройств роботов, и система управления исполнительной системой (непоказана). Сборка шагового электродвигателя про-, исходит следующим образом, На конвейер подаются технологические кассеты 14, заполненные деталями шагового.электродвигателя, в которых и происходит. сборка изделия, После сборки кассеты с готовыми изделиями убираются с конвейера и складываются и специально отведенном месте. Технологическая кассета, в которой подаются все комплектующие детали для сборки семи шаговых электродвигателей, показана на фиг. 3. 10 3 15 20Шаговый электродвигатель содержит шесть деталей; ротор 1; шайбу 16, статор 17, шарик 18, пружину 19 и крышку 20, Сборка происходит путем установления одних деталей в другие, а крышка 20 перед установкой в узел должна быть промазана клеем.30 Все три промышленных робота,8, 9 и 10работают на одной кассете, где происходит сборка семи шаговых электродвигателей, Для захвата ротора, шайбы и крышки используется одно захватное устройство, Для 35 захвата шарика и пружины используютсядва различных и отличных от первого захватные устройства, Для промазки крышки клеем используется устройство дозированной подачи клея. Все.вспомогательные уст ройства размещают в магазине сменногоинструмента, Промышленный робот 8 берет ротор 15 и устанавливает его в шайбу 16, а затем шайбу с ротором - в статор 17.Промышленный робот 9 берет шарик 18 и 45 также устанавливает егов статор 17; а промышленный робот 10 ставит туда же пружину,19,: Промышленный робот 8 берет крышку 20,а промышленный робот 9 меняет свое захватное устройство в мага зине сменного инструмента 13 на устройство дозированной подачи клея, Промышленный робот 8 держит крышку 20 в горизонтальном положении, а. промышленный робот 9 наносит на нее 55 клей и опять меняет устройство подачиклея на захватное устройство шарика, а промышленный робот 8 ставит. крышку в статор 17. Это один из возможных вариантов сборки шагового электродвигате ля.1712141 Формула изобретения И 18 Составитель: И.бакулиТехред М,Моргеитал Реда кт Корректор О.Кравцов,Бандур Заказ 497 ,Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, Ж-ЗБ, Раушская наб., 4/5 НТ СССР одственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 П Небольшие габариты, рациональное расположение промышленных роботов, зоны работы которых образуют одну общую непрерывную рабочую зону, возможнбаь йспользования промышленных роботов влюбом б сочетании и количестве, простота программ- . ного обеспечения за счет замены сложных движений путем комбинирования .прОСтЦх движений нескольких промышленных роботов, полное исключениевозможности и столк новения одновременно .работающих промышленных роботов и создание сйсъйю резервирования пугем замены вышедшего из строя промышленного робота любым другим промышленным роботом системы повышает 15 эффективность-работы всего роототехнического сборочного комплекса в целом, а,также его надежность и удобство эксплуатации. Исполнительная система робототехнического сборочного комплекса,содержащая основание, жестко связанную с ним стойку, несущее, звено и промышленные роботы, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью уменьшения габаритов, она снабжена дополнительно несущими звеньями по числу промышленных роботов, закрепленных на этих несущих звеньях; установленных на стойке с возможностью независимого поворота посредством индивидуальных приводов, при этом несущие звенья выполнены разной длины и по крайней мере одно из них выполнено из двух частей, установленных с возможностью изменения их относительного положения.