Модуль манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ ЕСПУБЛИК 336 А 1 В 25 3 9/08 11/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ. Я О(22) 04,12.89 (67) Изобретение относится к общему маши- (46) 07.02,92. Бюл, М 5 ностроению. Целыб изобретения является (71) Дальневосточный политехнический ин улучшение кинематических свойств за счет ститут им. В. В. Куйбыаевэ, Научно-произ- равномерного распределения приводного ,водственный центр при Николаевском усилия на звеньях. При вращении приводнокораблестроительноминститутеим.адм. С, го барабана 9, на который наматывается О. Макароваи Производственноеобъедине- . трос 21, усилие на выдвижение выходного ние "Заря" элемента 5 равномерно распределяется че- (72) Ю. П. Кондратенко, И. В. Марковский и.: рез блоки, попарно и симметрично разме- В. ф. Филаретов щенные на звеньях 2-4, телескопичвски (53) 62.229.72(088,8) . связанных одно с другим, 2 ил.(56) Авторское свидетельство СССРМ 1458214, кл. В 25 3 11/00, 1987,10 20 противоположных торцах выдвижного зее Модуль манипулятора работает следую Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов.Целью изобретения является улучшение кинематических свойств путем равномерного распределения приводного усилия на звеньях.На фиг. 1 изображен модуль манипулятора в исходном состоянии, общий вид; нв фиг, 2 - то же, в выдвинутом состоянии,Модуль манипулятора состоит из корпуса 1, телескопической руки, выполненной е виде размещенных одно е другом выдвижных звеньев 2 и 3, толкателя 4 и жестко соединенного с ним выходного элемента 5. Толкатель 4 и выдвижные звенья 2 и 3 последовательно связаны друг с другом и с корпусом 1 с помощью пружин 6-8. Привод выдвижных элементов выполнен е виде приводного барабана 9 и трособлочной системы 10-21. Блоки 10, 11 и 16, 17 трособлочной системы закреплены попарно на противоположных торцах выдвижного звена 3, а блоки 12, 13 и 18, 19 - попарно на на 2, Блоки 14 и 15 закреплены на переднем торце корпуса 1, а блок 20 соединен с толкэтелем 4 и пружиной 6; Все парные блоки расположены симметрично относительно продольной оси руки. Трос 21 последоеательно связан с блоками 14, 10, 16, 12, 18, 20, 19, 13, 17, 11 и 15, при этом один конец троса 21 неподвижно закреплен на корпусе 1 модуля манипулятора, а другой - на барабане 9 привода телескопической руки. На задних торцах выдвижных звеньев 2 и 3выполнены отверстия 22-25 под трбсы. Навыдвижном звене 3 расположен конечный выключатель 26,щим образом.При работе электродвигателя, например, на выдвижение выходного элемента 5 вращается гриводной барабан 9, на который наматывается трос 21. Трос 21, проходя последовательно блоки 14 и 10, отверстие 24 в задней стенке выдвижного звена.3, блоки 18, 20 и 19, отверстие 23. в задней стенке выдвижного звена 2, блоки 13 и 17,отверстие 25 в задней стенке выдвижного звена 3 и блок 11 заставляет выдвигаться толкатель 4 из выдвижного звена 2, растягивая пружину 6, а выдвижное звено 2 - из выдвижного звена 3, растягивая пружину 7. 50 55 При этом выдвижное звено 3 выдвигается из корпуса 1, растягивая пружину 8 (фиг, 2), Неподвижные блоки 14 и 15, закрепленные на корпусе 1 модуля манипулятора, являются направляющими для подвижных блоков 10-19, установленных на выдвижных звеньях 2 и 3. Благодаря симметричному расположению блоков относительно оси телескопической руки усилия, передаваемые через блоки на звенья манипулятора, рас-. пределяются равномерно и симметрично. относительно оси, улучшая этим кинематические свойства модуля.При полном выдвижении выходного элемента манипулятора срабатывает конечный выключатель 26, при этом привод отключается. Общее изменение длины в выдвинутом состоянии равно сумме выдвижений толкателя 4 из выдвижного звена 2, выдвижного звена 2 из выдвижного звена 3, выдвижного звена 3 из корпуса 1,Фиксация выходного элемента 5 в любом требуемом положении осуществляется отключением и торможением привода, например, с помощью встроенного тормоза (не показан). Для возвращения выходного элемента 5 в исходное положекие (фиг, 1) необходимо отключить тормоз привода. При этом под действием пружин 6-8, которые сжимаются, происходит сматывание троса 21 с приводного барабана 9, а также втягивание толкателя 4 в выдвижное звено 2, втягивание выдвижного звена 2 в выдвижное звено 3 и втягивание выдвижного звена 3 в корпус 1.Формула изобретения . Модуль манипулятора, содержащий корпус, телескопическую руку, выполненную в виде размещенных одно в другом выдвижных звеньев, последовательно связанных друг с другом и с корпусом с помощью пружин, а также привод, выполненный в виде приводного барабана и тросаблочной системы, блоки которой расположены на торцах звеньев руки, а трос последовательно связан с блоками, о т л и-. ч а ю щ и й с я тем, что,с целью улучшения кинематических свойств за счет равномерного распределения приводного усилия на звеньях, блоки размещены на обоих торцах каждого звена попарно и симметрично относительно продольной оси .руки, при этом на задних торцах звеньев выполнены отверстия под тросы.1710336 Составитель С.НовикТехрвд М. Моргентал ербак орректор О.Кравцо Редакт зводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 10 акаэ ЗОО Тираж Подписное 8 НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-Зб, Раушская наб.; 4/5