Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1715579 А 9) 25 3 11/ОО 5 Ц ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ ИОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ьство СССР1/00, 1984.ится к средствам авственных процессов,(61) 1278202(57) Изобретение отностоматизации производ Цель изобретения - улучшение динамических характеристик и расширение технологических возможностей. При подаче рабочего тела в полость силового цилиндра 2 поршень 3 с помощью шток-рейки 4 перемещают рычаги 7, 9 и связанный с ними захватный орган 8. Трос 16, связанный с шток-рейкой 4, растягивает или сжимает с помощью двухручьевого блока 12 и троса 13 пружину 11, компенсируя влияние массы захватываемого груза. 2 ил.которое встроен привод в виде силового цилиндра 2, В цилиндре.2 имеются поршни .3, между которыми расположена и жестко связана с ними шток-рейка 4, взаимодействующая с шестерней 5, посаженная нашпонке на валу 6,На валу б жестко закреплен рычаг 7,другой конец которого шарнирно связан с захватным органом 8 (в дальнейшем - захват). Рычаг 9 шарнирно одним концом связан с захватом 8, а другим - с основанием 50 55 Иэобретенйе относится к машиностроению, в частности к средствам автоматизации производственных процессов.Известен манипулятор, содержащийоснование, рычажную систему в виде двух 5параллельно расположенных шарнирныхпараллелограммов, одной стороной которых является основание, а противоположной - опорное звено для крепления корпусазахватного органа и привод рычажной системы, установленный на основании. Опорное звено снабжено боковыми стенками,между которыми размещен корпус захватного органа с возможностью его перемещения в плоскости, .перпендикулярной 15плоскости основных стенок опорного звена,Однако данный манипулятор не имеетпромежуточного исходного положения, чтозатрудняет транспортирование деталей вместах подачи и выдачи, и тем самым снижает его технологические возможности. Манипулятор также не способен реагироватьна изменение инерционных нагрузок приперемещении захвата с грузом или беэ него.В связи с этим возрастают динамические 25нагрузки при настройке дросселей силового .цилиндра на работу без груза или снижается производительность, если цилиндр настроен только на работу с грузом,Цель изобретения -улучшение динамических характеристик, расширение технологических возможностей путем введениякомпенсационного механизма, который позволяет пропорционально повышениюинерционной нагрузки увеличивать демпфирующее усилие,Цель достигается тем, что манипулятордополнительно содержит пружину и двухручьевой блок, установленный шарнирно наоси, смонтированной в основан, э на рычаге и шток-рейке имеются штифты, э такжедва троса, Посредством пружины, трособлочной системы и штифтов рычаг кинемэтически взаимодействует со шток-рейкойпривода манипулятора. 45Нафиг. 1 показан манипулятор, общийвид; на фиг, 2 - вид А на фиг, 1,Манипулятор содержит основание 1, в 1. Нд рычаге 7 шарнирно на штифте 10 посажена пружина 11. Другой конец пружины 11 связан с ручьем меньшего диаметра блока 12 посредством троса 13. Блок 12 шарнирно посажен нэ оси 14, смонтированной в основании 1. Ручей большего диаметра блока 12 и штифт 15 связаны тросом 16,Штифт 15 посажен в шток-рейке 4 и ограничивает ее от проворота, так как проходит через паз Б, выполненный в основании 1, Пружина 11 и трособлочная система представляют собой компенсационный механизм для плавного перемещения захвата 8 с деталью 17, например, съема ее с транспортера 18 и укладки на стол 19, а также обратного движения захвата 9 без детали 17 от стола 19 к транспортеру 18.Манипулятор работает следующим образом.Рабочая среда подается в нижнюю полость.цилиндра 2 (фиг. 1), Поршни 3 вместе со шток-рейкой 4 перемещаются вверх, а шестерня 5 и рычаги 7 л 9 из исходного положения поворачиваются на угол а. Захват 8 в это время касается поверхности детали 17, лежащей на транспортере 18, и зажимает ее, Пружина 11 в это время деформируется на величину, соответствующую усилию, пропорциональному инерционной силе, возникающей при повороте захвата,Затем рабочая среда подается в верхнюю полость цилиндра 2 (фиг. 1) и рычаги 7 и 9 поворачиваются на 180, а захват 8 перемещает деталь 17 и укладывает ее на стол 19, При этом шток-рейка 4 перемещается вместе со штифтом 15, а пружина 11 деформируется на величину, пропорциональную инерционной силе, возникающей от перемещения захвата 8 с деталью 17. Далее деталь 17 разжимается и захват 8 возвращается в исходное положение. Для этого рабочая среда подается в нижнюю полость . цилиндра 2 (фиг. 1), а ее отсечка происходит тогда, когда захват 8,находится в зоне транспортера 18, На этом цикл манипулятора по перемещению детали окончен. Формул а и зоб ретен ия Манипулятор по авт, св. Ь 1278202, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик и расширения технологических возможностей, он снабжен пружиной и трособлочной системой, двухручьевсй блок которой установлен на основании, при этом трос одного ручья связан со шток-рейкой привода, а трос другого ручья с помощью пружины - с рычагом захватного органа,1715579 Составитель К.УкраженкоТехред М.Моргентал . Корректор С.Шевкун эктор И,Касарда Заказ 567 ВНИИПИ Го оизводственно-издательский коМбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 10 1 166 фЩиР Тиражтвенного комитета по изобретени113035, Москва, Ж, Рауаская дписноеи открытиям при ГКНТ ССС64/5