B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1423370

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Голубятникова, Попович

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...схему настраивают при положении "Открыто следующим образом. Устанавливают давление в. расходных соплах 26 0,1 кгс/см с помощью пневмосопротивлений 34. На выходе элементов 30 с помощью пневмосопротивлений 35 также устанавливают 70выходное давление в пределах 0,10,2 кгс/см. На задатчиках 32 блоков27 и 28 устанавливают давления.соответственно 0,4 и 0,8 кгс/см. Общиеточки питания обеспечиваются стабиль. -ным давлением не менее 1,2 кгс/см,Для исполнения команды "Захват"следует сиять питание с трех элементов 37-39. Тогда элементы 3 и 33блоков 27, 28 первоначально отрабатывают соответственно сигналы О,кгс/смв блоке 27 и 0,8 кгс/см в блоке 28.При этом поршни пневмоцилиндров 7.перемещая свои штоки, сближают плас тины 14. Через некоторое...

Номер патента: 1423371

Опубликовано: 15.09.1988

Автор: Завьялов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...11, свободно посаженной на оси12, укрепленной на скобе 8. В направляющих пазах скобы 8 установлены поводки 13, жестко укрепленные на ползунах 2. Поводки 13 служат для исклю"чения поворота ползунов 2 вокругсвоей оси. Для индуцирования магнитного силового поля, жестко связывающего поршни 4 с ползунами 2, в последних установлены катушки 14 элект"ромагнитов постоянного тока, Ползуны2 жестко фиксируются на корпусе 3 коническими упругими кольцами 15, обжимающими корпус 3 и соединяющими40ползуны 2 с муфтами 16.Схват манипулятора работает сле, дующим образом,Включают питание катушек 14 от45 источника постоянного тока (не показан), магнитное силовое поле жестко связывает поршни 4 с ползунами 2, при этом торцы ползунов 2 магнитным нолем...

Номер патента: 1423372

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Волков, Соломин

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, манипулятора

...приводных око"нечиостей зажимных рычагов 11 пальцы13 размещены с зазором. Деталь 15захватывается двумя парами зажимныхрычагов 11. За счет наличия зазоровтраверса 8 может поворачиваться наугол, необходимый для эажатия деталиФ15, если деталь имеет ступенчатуюкоНфигурацию. На толкателе 16 кистиустановлена С-образная скоба 17, которая вместе с Т-образным стержнем18 образует два места для заходаТ-образных концов тяг 7, Для удержания деталей 15 рычагами 11 на тягах 7 установлены упругие элементы 19, расположенные в интервале между Г-образными концами тяг и поверхностью вала 6 поворотного корпуса.При работе раскрытие зажимных рычагов 11 производится перемещением толкателя 16 в сторону основания 2 кисти. При этом Т-образный конец тяги 7...

Номер патента: 1423373

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Волковский, Лившиц, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Самойленко, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, робота

...изобретения является расшиение технологических возможностей а счет обеспечения автоматической астройки захватного устройства ротс" 10 а на требуемый типоразмер детали и овышение быстродействия работы схваа за счет минимального пеРемещения убо при аахеате детали.На чертеже представлено захватное 15 стройство, общий вид.Захватное устройство содержит корус 1, привод 2 линейного перемещеия, шарнирно закрепленные на корпуе 1 двуплечие захватные рычаги 3, арнирно связанные через шатуны 4 со током 5 привода 2 захватного устройтва.На корпусе 1 жестко закреплена ц убчатая рейка 6 с возможностью рас оложения в продольном канале штока привода 2 захватного устройства. поперечном канале штока 5 установлен фиксатор 7, шарнирно связанныйодним...

Номер патента: 1423374

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Жаботинский, Можухин, Уханев

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, схват

...фиг.1 показано устройство вакуумного схвата, общий. вид; иа фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.3 " сечение Б-Б на фиг.1.Вакуумный схват содержит эакрепл нный на руке 1 манипулятора корпус 2 с внутренней цилиндрической камер й 3, в которой выполнен упор 4 для д талей 5. На поверхности камеры 3 15 в олнены пазы 6, соединенные каналами 7 и штуцером 8 с источником вакуума.Вакуумный схват работает следуюобразомРуку 1 манипулятора со схватом ориентируют относительно летели 5, по ключают источник вакуума. За счет р зрежения, создаваемого в камере 3, 25 деталь 5 поднимается до упора 4, ко" тарый перекрывает отверстие на ней. Авалогично происходит захват остальньх деталей, Далее схват переносится на, позицию разгрузки, источник вакуума...

Номер патента: 1425075

Опубликовано: 23.09.1988

Автор: Царев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...соответствующей зубчатой рейки, например 26. 5 ил. 2ньяи в полости 17 каждого рычага. В рычаге 13 установлены зубчатые секторы 18 и 19, в рычаге 14 - зубчатые секторы 20 и 21, в рычаге 15 " зубчатые секторы 22 и 23, в рычаге 16 - зубчатые секторы 24 и 25. Диаметры зубчатых. секторов 18 и 25 одинаковы. Диаметры зубчатых секторов 19-24 также одинаковы, Причем диаметры зубчатых секторов 18 и 25 в два раза больше диаметров зубчатых секторов 19-24. Зубчатые секторы попарно (18 и 19, 20 и 21, 22 и 23, 24 и 25) соединены зубчатыми рейками соответственно 26-29, образуя эубчато-реечные передачи. Каждая зубчато-реечная передача снабжена механизмом выборки зазоров, обеспечивающим поджатие зубчатой рейки к зубчатым секторам. К...

Номер патента: 1425076

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Коноплянко, Ручка, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 1/06

Метки: звена, манипулятора, механизм, уравновешивания

...дополнительный весовой поворотный момент М на пневмоцщчиндр 3 относительно неподвижногозвена 1.Однако масса столба жидкости (давление) в верхнем стакане 6 давит сни 50зу на поршень уравновешивающего гидроцилиндра 5 в его нижней полости 13,создавая подъемный момент на .подвижное звено 2. Аналогично давление столба жидкости в нижнем стакане 7 втяБгивает сверху тот же поршень гидроцилиндра 5 в его верхней полости 12,так же создавая подъемный момент на подвижное звено 2. Таким образом, суммарный момент М давления, столбов жидкости в стаканах 6 и 7 уравновешивает весовой момент М,.Если теперь в процессе работы манипулятора звено 2 поворачивается относительно звена 1 за счет приводного пневмоцилиндра 3 вверх или вниз в вертикальной плоскости,...

Номер патента: 1425077

Опубликовано: 23.09.1988

Автор: Боков

МПК: B25J 7/00, G05B 11/44

Метки: микроманипулятора, привод

...могут осуще:твляться одновременно.Формула изобретения1. Привод микраманипулятара, содержащий корпус, внутри ка".араго усИ зобретение относится к работотехнике.Целью изобретения является расширение технологических возможностейпутем обеспечения управляемых угловых перемещений рабочего органа.На. Фиг. 1 изображена конструктивная схема привода микроманипуляторайа Фиг. 2 - разрез А-А на Фиг. 1;а Фиг. 3 разрез Б-Б на Фиг. 1;. Иаиг. 4 - пневматический усилитель.Привод микраманипулятора содержитрабочий орган 1, который установленс зазорами по трем координатам в кор" ,"5усе, состоящем из основания 2 крышКи 3 и стенок 4-7, в которых выпал",нены попарно расположенные, например,пневмостатические карманы соответственно 8-13, образующие...

Номер патента: 1425078

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Бондаренко, Романюк, Скорина, Тимченко, Цырендоржиев

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, промышленных, роботов-манипуляторов, стенд

...13,Затем осуществляется воспроизведение записанной программы перемещения рабочего инструмента. В момент включения режима воспроизведения программы устройство управления роботом выдает сигнал на один из вторьх входов вычислительного блока 24, При налинии такого сигнала вычислительный блок 24 начинает осуществлять измерение координат Фактического положения рабочего инструмента 20 робота, чем достигается синхронизация моментов измерения и прохождения инструментом 20 эталонных значений координат точек линии соединения. Измерение Фактичес кого положения рабочего инструмента 20 осуществляется путем выдачи с вычислительного блока 24 по второму выходу опросных сигналов, которые поступают на входы датчиков 5, 2 и 13 25 угла поворота. 1При...

Номер патента: 1425079

Опубликовано: 23.09.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...нагрузку.Манипулятор работает следующим образом.При включении электромагнитов 4 и 5 одного из приводов согласно пластина 6 втягивается В область, имеюпфю более высокую напряженность магфюу,4 нитного поля, т,е. в зазор между погпосамн электромагнитов, обеспечивая тем самым поперечное перемещение ру" ки 1 связанной с этой пластиной. Для продольного перемещения руки 1 включается один из электромагнитов 4 или 5 приводов в зависимости от направления перемещения,при этом пластины, втягиваясь в воздушный зазор между полюсами включенных электромагнитов, перемещают руку 1 в продольном направленииесрмула изобретения Манипулятор, содержащий руку сприводами ее перемещения, расположенными В двух взаимно перпендикулярныхплоскостях, каждый из...

Номер патента: 1425080

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Акинфиев, Бабицкий, Кириллов, Клименко, Королев, Крюков

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...подвижной а сыс подвижной губкой 3) цен сосбразно. увыполнить гребенчатой - с рядом гребБей, Лналогичньм Образом МОгут бытьвыполнены и защелки ",2., Кроме тогс,целесообразно подвижную и;-ерционн,амассу 5 снабдить приводом ее перекещеия,е показан) между упомянутыми руппгми защелок О, 11,0,12,Схват робота работает следуюрмооразом,Перед началом ра,боть ьэвОДР,тся, "механизм приВодя сх.вя 5 тя посред твОМПЕР 8 МЕЩРНИЯ ПОДВИЖНОЙ ИЕЕРЦИОНИОИмассы 5 ,с соответствующи. сжатиемДОПОЛНИТЕ Нго УПР УГОГС;, ПЕЕ 1 , / ) до срабатывания защелки 10 с соответствующей защелкой 12. Взвьд пружины 7 может быть осуществлен либо оператором, либо посредством привода перемещения подвижной инерционной массы 5.При поступлении команды от системы...

Номер патента: 1425081

Опубликовано: 23.09.1988

Автор: Николенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...механизм включающий установленный ка ползуге 4 фиксатор б с зубом 7 и бородкой 8) и кольцо 9, расположенное ка корпусеВыше ползука 4. Кольцо 9 имеет пилообразные вырезы 10 и параллельные проДольнои оси корпуса пазы 11 располол(енкь)е через шаг пилообразных вырезов 10 и может поворечива.;ься вокОУГ копуса 1От прадоп.ькОГО сме"щения кольцо 9 удерживается штифтами12 выстуг)ающими из внутренней частикольца 9 в круговой паз на корпусе 1(паз не показан),Бо внутренней полости корпусаразмещен стержень 13. Корпус 1 имеетпродольные пазы 14 через которыестержень 13 с помощью штифта 15 ж;-стко связан с ползуном 4.устройства работает следующим об-. разом.3 процессе работь 1 манипулятор каклядывает Закрепленное на е о руке за...

Номер патента: 1425082

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Ивашов, Логачев, Некрасов, Петров, Степанчиков

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, очувствленный, схват

...таким образом, что продольнаяось каждой плоской пружины и продольные оси лежащих на ней пьезокерами 1 еских пластин взаимно перпендикулярны. Плоские пружины 5 и 6 соединеныприводом 17 установленным на корФ351 усе (не показан). Блок 18 выполненвиде источника постоянного тока,электрически вязанного с пьеэокераюическими пластинами, а блок 19 управления выполнен с возможностью40Изменения напряжения на пьеэокерамических пластинах.ГОчувствленный схват манипулято ра работает следующим образом.Привод 17 сводит губки 1 и 2 сплоскими пружинами 3-6. При схватывании объекта манипулирования датчики 7-10 деформации, установленные наплоских пружинах 3-6, выдают сигнал,пропорциональный силе схватывания и50внесу объекта манипулирования,...

Номер патента: 1425083

Опубликовано: 23.09.1988

Автор: Шапкин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...надежности удержания деталей схватаии с немагнитными лентами и упрощение конструкции.На. Фиг. 1 изображен схват, общий ид; на фиг. 2 - вид А на Фиг. 1; на иг. 3 - разрез Б-Б на Фиг, 2 (в неабочем положении); на Фиг, 4 - то е, при закреплении детали,Схват манипулятора содержит корус 1, к которому крепятся концы уг"угой ленты 2, имеющей поперечные прорези 3. Лента в среднем перегибе вобадно насажена на шток 4. кинеиаически связанный с приводом линейого переиещения (не показан). По .раям внутренней поверхности ленты 2 ппозитно установлены кольца 5, чеез которые последовательно пропущеа гибкая тяга б, одним концом закрепенная на крайнеи кольце, а другим 25 онцом соединенная с натяжным мехаизмоиПерегибы 7 ленты 2 выполняют аль губок схвата....

Номер патента: 1425084

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Галенко, Канер, Прошляков, Устюжанин

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное

...форму и передают насборку, При сборке двусторонних захватов (фиг, 7 и 8) пальцы б в смежных пазах устанавливают с возмсжностью выцвижения в противоположные стороны: соответствующие кронштейны 3, 20пальцы 6 пластины 8, провода 9 и10, губки 7 предназначены для захватывания деталей, расположенных по одну сторону корпуса 1, а другие - длязахватывания деталей, расположенных 25по другую сторону корпуса 1.Захватное устройство работает следующим образом,Посредствам перегрузочного устройства например робота, захватное устрайство пеоемещается в зону захватывания детали, после чего включаютсянагреватели и нагревают пальцы 6 дотемпературы, несколько превышающейтемпературу обратного мартенситногопревращения Ак (40-60 С), при этомпальцы 6...

Номер патента: 1426777

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...5, т. е. на центральной оси. С колесом 10 связана зубчатая рейка 2 симметричного клина 13.Система взаимодействующих клиньев 8 и 13 с рейками 12 и зубчатых колес 10 образует клинозубчатый механизм, причем смежные клинья установлены по противоположным сторонам относительно середин звеньев 5. Последнее зубчатое колесо 14 кинематической цепи снабжено полуосями 15 шарнирно связанными с внутренней частью корпуса, на котором выполнено отверстие 16, предназначенное для закрепления рабочего органа манипулятора (не показан).Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При выдвижении штока силового привода 7 клин 8 перемещается относительно кронштейна 3 вверх (фиг. 1). При этом рейка 9 поворачивает первое зубчатое колесо 10 по...

Номер патента: 1426778

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Голубков, Гублер, Кравец

МПК: B23Q 7/04, B25J 5/02

Метки: кран-манипулятор, мостовой

...коррекции положения схвата 22 в вертикальнсй плоскости включается дополнительный силовой цилиндр 19, шток которого поворачивает подвеску 14 относительно оси 11. Вместе с подвеской повора чивается и схват 22.После того, как клещи 25 и 26 схвата 22 занимают правильное положение относительно заготовки 34, производят ее зажим. Это осуществляетсяследующим образом. Включается силовой цилиндр 27. При движении его поршня со штоком влево перемещается в направляющей втулке 29 влево связан- ный шарнирно со штоком клин 28, При этом клещи 26 поворачиваются (расклиниваются) и сжимают заготовку 34.Аналогично поворачиваются (расклиниваются) клещи 25 от своих силового цилиндра и клина (на фиг.1 не пока" заны).784водят в движение стержни 18....

Номер патента: 1426779

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Белова, Ковалев, Яборов, Якущенко

МПК: B25J 17/00, B25J 18/00, B25J 9/00 ...

Метки: запястье, манипулятора

...валы 8, червячные колеса 9, вал 10.Ведомые цилиндрические колеса 7, входящие в зацепление с приводным колесом 6, а также червячные валы 8 и колеса 9 образуют два дублирующих редуктора, червячные валы которых посредством осевого перемещения устанавливаются в положение, взаимноисключающее мертвый ход механизма при изменении направления движения.Запястье работает следующим образом.При сборке устройства смещают червячные валы редукторов в осевом на- . правлении относительно червячных колес, установленных на общем со схватом валу, так, чтобы исключить мертвый ход механизма.Включая вращение вала 5, на конце .которого установлено колесо 6, приводящее в движение ведомые колеса 7,установленные на червячных валах 8редукторов, входящих...

Номер патента: 1426780

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Машков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...подачей сжатого воздуха через штуцер 25 в полость, образованную верхней частью подъемной колонны 5 и поршнем 4 на стойке 2. При этом колонна 5 с корпусом 9 поднимаются, При подаче воздуха через штуцер 26 в полость, образованную нижней частью колонны 5, уплотненной относительно стойки 2 уплотнением 8, и поршнем 4, колонна 5 и корпус 9 опускаются.При подаче воздуха через штуцер 27 в полость расточки 10 приводится в движение механизм поступательного перемещения промышленного робота.При этом рабочий шток 14 с поршнем пе-, ремещаются вправо (фиг.З), увлекая за собой цилиндрическую направляющую 15, жестко связанную с ним при помощи траверсы 16. Обратный ход механизма поступательного перемещения осуществляется путем подачи воздуха...

Номер патента: 1426781

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...вал ходового винта 14 с шестерней 28, которая вращается. от шестерни 29, укрепленной на выходном валу редуктора 30. Он приводится во вращение двигателем 31 подъема. Якори 5 имеют консольное крепление к платформе 7, там же установлены и щеточно-коллек 50 торные узлы.Робот работает следующим образом.При повороте платформы 7 и руки робота, вращение от двигателя 26 через редуктор 25 передается на шестер 55 ню 24 и шестерню, связанную с вертикальцыми направляющими 17. Вертикальное перемещение платформы происходит при вращении двигателя 31, который через редуктор 30 и шестерни 29 и 28 вращает вал 14. Гайка 15, перемещаясь по поводку 16, поднимает платформу 7, которая может одновременно и вращаться. Эту возможность обеспечивают...

Номер патента: 1426782

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Верховский, Новиков, Солдаткин, Уваров

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...Опоры 259 кулачкого барабана 4 смонтированына каретке. С валом кулачкового барабана жестко соединено зубчатое колет"со 1 О, находящееся в зацеплении с зубчатой рейкой 11, установленной на 30неподвижном звене. Пружина 12 сжатияустановлена между крышкой 13 неподвижного звена и торцовой плоскостьюкаретки 6.Манипулятор работает следующимобразом.При перемещении подвижного звена спомощью привода (не показан), например вниз, связаннь 1 й с ним гибкий элемент 5 начинает сматываться с кулачко вого барабана 4, что приводит к повороту последнего против часовой стрелки. При этом расстояние Ь (фиг.1) отосевой линии гибкого элемента 5 дооси вращения барабана 4 будет увеличид 5ваться, так как рабочая поверхностьбарабана выполнена по эвольвенте окру...

Номер патента: 1426783

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Макаров, Челпанов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, промышленного, робота

...положении в магазине или в патроне станка,захватное устройство зажимает детальи удерживает ее губками 2 и 3 за счетсил трения. В этом положении губкирасположены строго горизонтально, авыступы и впадины сечения, детали занимают произвольное случайное положение, характеризуемое тем, что большая и малая оси симметрии сечения детали не совпадают с вертикальной осьюсимметрии призматической губки. Затем усилие зажатия детали умень- . шаются до некоторого значения, доста точного для того, чтобы лри включении источников вибрации силы трения в точках контакта были достаточно малы и не препятствовали вращению детали,Величина этого усилия может бытьзадана датчиком давления, которыйрасполагается, например, н губке 2 взоне контакта...

Номер патента: 1426784

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Ануфриев, Ковальчук, Копкарев, Прохоров

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...рычаги 6, раздвигаясь, резьбовыми поверхностями 10 зажимных губок 8 вступают в контакт с резьбовойповерхностью осевого отверстия детали11.В случае, если выступы резьбыгубки 8 вступают в контакт с нижнейстенкой впадины резьбовой поверхностиотверстия детали 11 (фиг,5), то в ходе продолжающегося удлинения сильфона,губка 8 самоустанавлинается реэьбовойповерхностью 10 в резьбе детали 11,совершая при этом перемещение совместно с рычагом 6 вверх перпендикулярно оси сильфона 4 на величину Б относительно своего положения в моментначала контакта с резьбой детали 1,сопровождаемое поперечной деформацией сильфонд 4.За счет наклонного положениясильфонов и их деформаций обеспечивается надежный радиальный зажим детали11 по резьбовому отнерстио....

Номер патента: 1426785

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Кузьмин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...соединяющим рычаг 6, на котором закреп лен диэлектрический корпус 10, и тягу7 привода схвата.Схват работает следующим образом,При захвате объекта, находящегосямежду губками 2, тягу 7 перемещаютвверх относительно корпуса 1, Вместес тягой 7 перемещают вверх рычаги 6 ирейки 5. Поскольку рейки 5 находятсяв зацепледнии с секторами 4, то последние совместно с губками 2 поворачиваются на осях 3, обеспечивая захватизделия,Профиль губок 2 выбран так, чтообеспечивает не только захват круглыхтел вращения, типа конус или ступенчатый вал, но и центрирование их вопределенном диапазоне диаметров. Вслучае захвата, например ступенчатоговала (фиг.1), левые губки 2 сводятся на больший угол, чем правые, что обеспечивается перекосом шарнирного...

Номер патента: 1426786

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Руденков, Свита

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: захватное

...10 уменьшаются снизувверх на величину Я. Таким образом,длина пазов 5 обратно пропорциональна размерам окон 10, 25Устройство работает следующим образом.После установки захватного устройства над стопкой деталей 6, включается привод 2 гибких лент 3, которые ЗОпередают усилие на держатели 9. Подь"гм держателей 9 и вместе с ними деталей 6 происходит последовательносверху вниз, При этом держатели 9под действием гибких лент 3 располагаются горизонтально, а затем двигаются вверх, так как оси 7 держателей 29 скользят по паэам 5 направляющих 4, причем такие движения совершают все держатели 9, кроме нижнего, который для захвата детали 6 устанавливается в горизонтальное положение.После упора верхней детали 6 в основание 1 привод 2 гибких лент 3...

Номер патента: 1426787

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Щекин

МПК: B25J 17/00

Метки: кисть, манипулятора

...второй криволинейный паз, в котором размещена направляющая 7, закрепленная на звене 8, 25 При этом центры кривизны двух пазов совпадают в точке М. На звене 4 закреплен зубчатый сектор 9, находящийся в зацеплении с зубчатым колесом10, закрепленным на валу двигателя 1 3011, установленного на звене 8, которое с конечным звеном 12 составляют вращательную кинематичечкую пару. Ось последней также проходит через точку М, 35 На звене 12 установлено цилиндрическое зубчатое колесо 13, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 14, закрепленным на валу двигателя 40 15, установленного на звене 8. На конечном звене 12 установлен схват 16 с губками 17, которые при захвате объектов цилиндрической формы центрируют их таким образом, чтобы их оси...

Номер патента: 1430256

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Бондаренко, Лихошва, Скорина, Тимченко

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16

Метки: контурного, промышленного, робота

...триггер 25 знака, дублируя команду с элемента 21 И. При такой очередности поступления сигналов по шинам Г процесс повторяется. Таким образом, в любые моменты времени 1 х 8-триггер 25 знака блока 12 определения направления движения находится в одном из устойчивых состояний. Сигналы (В и В) с выходов триггера 25 знака поступают на выход блока 12 определения направления движения, являющегося вторым выходом формирователя 4 импульсов. С первого выхода формирователя 4 импульсов по шине.Б импульсы унитарного кода поступают на первый вход и-разрядного счетчика 26 импульсов и накапливаются в нем. Емкость и-разрядного счетчика 26 импульсов определяет величину участка аппроксимации при переводе руки робота из исходной точки в точку начала...

Номер патента: 1430257

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Коваленко, Колодин, Купцов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...3 выбирается таким, чтобы зубцы 14 толкателя 13 полностью вывели зубцы 16 кулачка 15 из глубоких прорезей 12, выполненных на втулке 11. В этот моментзубцы 16, выполненные со скосами, скользятпо зубцам 14 вправо, кулачок 15 несколько подается вверх и проворачивается вправо (фиг. 3). Толкатель 13 провернуться не мо жет, так как соединен с втулкой 11 направляющей шпонкой (не показана). В процессе движения кулачка 15 вниз, он через основ 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 55 ной упругий элемент 8 (более сильную пружину) действует на ползун 9, который, спускаясь, поворачивает зажимные губки 6 и зажимает ими деталь.В следующем цикле работы манипулятора пневмоцилиндр 4 начинает поднимать механическую руку 3, При этом шток 20 начинает также подниматься...

Номер патента: 1430258

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Аракелян, Джавахян, Меликьян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...перемещений, а при рабочем ходе - жестко подсоединить регулируемые противовесы к звеньям под углом (90 - гр), что также позволяет сохранить уравновешенность независимо от перемещений скелета манипулятора. На звеньях 5 - 7 скелета руки жестко установлены уравновешивающие противовесы 33 - 35, предназначенные для статического уравновешивания их масс. Звенья 5 - 7 скелета кинематически связаны с приводами (не показаны), Регулировка перемещаю- шихся противовесов осушествляется с помощью винтов 36 - 41,Манипулятор работает следующим образом.При отсутствии полезной нагрузки (т, е. во время холостого хода) каждая из пар перемещающихся противовесов 11 - 12, 23 - 24, 25 - 26, имеющих одинаковые параметры и установленные на каждом звене руки, рас...

Номер патента: 1430259

Опубликовано: 15.10.1988

Автор: Щекин

МПК: B25J 11/00

Метки: кинематическая, пара, приводная

...А на фиг. 1,Приводная кинематическая пара состоит из звена 1, составляющего с звеном 2 направляющую сферическую кинематическую пару. На звене 1 установлен поводок 3 с кольцевым пазом и поводок 4 с кольцевым пазом. На звене 2 установлен четырехгранный сухарь 5 с возможностью поворота относительно оси Х, входящий в кольцевые пазы поводков 3 и 4, На сухаре 5 установлены двигатель 6 с зубчагым колесом 7, образующим цилиндроконическое зацепление с зубчатым сектором, нарезанным на поводке 4, двигатель 8 с зубчатым колесом 9, образующим цилиндроконическое зацепление с зубчатым сектором, нарезанным на поводке 3, и двигатель 10 с зубчатым колесом 11, зацепляющимся с зубчатым колесом 12, жестко закрепленным на звене 2, Поворот звена 1...