Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНСОЦИАЛ ИСТИЧ УБЛИК И 9) 4 В 25 Л 15/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ Бюл,Укий поли ическии мин7(088.8)е свидетельствВ 25 Л 15/00,СССР 976. 54) С 57) И ВАТ МАНИПУЛЯТОРА осится к машин бретение от а именно анипуляторо влением. Це расширениесхватам с автом трое ышф тичес тения льных ленных ким уп ью иэобр функцион определ вляет озмож ния кон остеи за сч ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(21) 4217028 (22) 27.03.8 (46) 30.09.8 (71) Ульянов институт (72) А.В.Куз (53) 621. 229 (56) Авторск Кф 795939, кл фигурации захватываемых объектов иззаданной номенклатуры. При захватеобъекта, находящегося между парамигубок 2, тягу 7 перемещают вверх относительно корпуса 1, что приводитк перемещению рычагов 6 и зубчатыхреек 5, образующих параллелограмныймеханизм, Рейки 5, находясь в зацеплении с зубчатыми секторами, закрепленными на губках 2, перемещают ихдо касания с захватываемым объектом.В зависимости от диаметра объектапод каждой из губок будет происходитьсмещение рычагов 6 от исходного полоения, которое регистрируется датчиом 8 положения пар губок относиель- с о друг друга. 3 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипулятора с автоматическим управлением.Цель изобретения - расширение фун-.кциональных возможностей за счет определения конфигурации захватываемыхобъектов из заданной номенклатуры,На фиг, изображен схват манипуля- Отора, общий вид; па фиг.2 вид А пафиг.1; на фиг.3 - узел 1 на фиг,1Схват манипулятора содржит корпус 1, на котором установлены две пары поворотных губок 2, свободно сидящих на осях 3, жестко закрепленныхв корпусе 1. Губки 2 соединены с приводом перемещения, включающим жесткозакрепленные на губках 2 зубчатыесекторы 4, входящие попарно в зацепление с зубчатыми рейками 5, связанными между собой рычагами 6 и образующими с ними параллелограммный механизм.Рычаги 6 шарнирно связаны с тягой 257 двигателя линейного перемещения(не показан), Привод устройства соединен с датчиком 8 положения пар гуоок относительно друг друга, Датчик8 состоит из двух пар, например, нормально разомкнутых контактов 9, установленных в диэлектрическом корпусе10, который закреплен на одном изрычагов 6,Между парами контактов 9 расположен дополнительный рычаг 11, свободно сидящий на оси 12, Рычаг 1 находится в зацеплении с толкателем 3,жестко связанным с шарниром 14, соединяющим рычаг 6, на котором закреп лен диэлектрический корпус 10, и тягу7 привода схвата.Схват работает следующим образом,При захвате объекта, находящегосямежду губками 2, тягу 7 перемещаютвверх относительно корпуса 1, Вместес тягой 7 перемещают вверх рычаги 6 ирейки 5. Поскольку рейки 5 находятсяв зацепледнии с секторами 4, то последние совместно с губками 2 поворачиваются на осях 3, обеспечивая захватизделия,Профиль губок 2 выбран так, чтообеспечивает не только захват круглыхтел вращения, типа конус или ступенчатый вал, но и центрирование их вопределенном диапазоне диаметров. Вслучае захвата, например ступенчатоговала (фиг.1), левые губки 2 сводятся на больший угол, чем правые, что обеспечивается перекосом шарнирного параллелограмма, образованного рейками 5 и рычагами 6 совместно с тягой 7. При этом рычаги 6 поворачиваются относительно шарниров, в том числе и относительно шарнира 14, против часовой стрелки. Толкателем 13, жестко закрепленным на шарнире 14, поворачивается рычаг 11, который замыкает пижние контакты 9 датчика 8, При захвате изделия конусной или ступенчатой цилиндрической формы с меньшим диаметром, находящимся с противоположной стороны, происходят аналогичные процессы, отличающиеся от укаэанных лишь тем, что рычаги 6 повернуты по часовой стрелке относительно шарниров и замкнуты верхние контакты 9 датчика 8.В случае захвата гладкого цилиндрического изделия, типа вала, губки 2 сводят на один и тот же угол Рычаги 6 остаются в горизонтальном положении, т.е. отсутствует их поворот относительно шарниров. Толкатель 13 и рычаг 11 остаются в исходном положении, а пары контактов 9 - незамкнуты.Таким образом, на выходе датчика 8 формируются сигналы, определяющие пространственное положение изделий с монотонным изменением линейных размеров вдоль фиксируемой захватом координаты изделия и позволяющие распознавать их форму, например гладких цилиндров и конусов или ступенчатых валов, а также брусков (тетраидов) и пирамид,Формула изобретенияСхват мачипулятора, содержащий две пары расположенных в параллельных плоскостях гуоок с приводом их перемещения, выполненным в виде линейного двигателя, подвижный элемент которого связан через пару рычагов, образующих параллелограммный механизм, с двумя зубчатыми рейками находящимцся в зацеплении с зубчатыми секторами, закрепленными на губках, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей за счет определения конфигурации захватываемых объектов иэ заданной номенклатуры, он34267854снабжен датчиком относительного поло- том линейного двигателя, при этом жения пар губок, выполненным в виде один конец дополнительного рычага двух пар контактов, закрепленных на расположен между парами контактов с одном из рычагов привода губок до 15возможностью взаимодействия с нимиУ полнительного рычага и толкателя, а другой - с возможностью взаимодейжестко связанного с выходным элемен- ствия с толкателем. Фи 1 Составитель Ф,МайоровРедактор И,Касарда Техред М.Ходанич орректо и 1/16ВНИИПИ Госупо делам113035, Москва 08го комитета СССий и открытийаушская наб д. Тираж,арственн эобретен Ж, Р