Захватное устройство

.,ЯО 25 Л 15 на его рук ное устройс ными губками за о смет. При это поверхность,ьство СССР 5/00, 1982. ВОтся к захват ов и может захватываемыиперемещает сзун 4, вывод 9 из зацепле вырезом, одн в верхний и этом кольцо корпуса 1 на пилообразных манипулятор струкциях п ю изобретен имене асти сс оты ерзакрепленно СУДАРСТНЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ(57) Изобретение относиным органам манипуляторбыть использовано в комышленных роботов, Целявляется расширение облния устройства. В процманипулятор накладывае стержень 12 захват- разведенными эажнм на захватываемый предгубки 2 опираются на на которой находитсяпредмет, стержень 12 помощью штифта 13 нолт бородку 11 фиксатора ия с нижним пилообразным временно вводя эуб 10 илообразный вырез. Приповорачивается вокруг половину шага нарезки вырезов, после чего однимает захват за ст1425081 жень 12 при этом пружина 115 продвигает ползун 4 в направлении к кольцу 5, сводя таким образом, посредством шарнирно закрепленных на полэуне 4 тяг . губки 2, зажимая между кими захватываемьй предмет. При этом боИзобретение относится к захватныморганам манипуляторов и ;1 ожет бытьиспользовано в конструкциях промышлеккьтх роботов, оснащенных преимущественна .мкогсзвенкыми манипулятора)и.Цель изобретения - расширение области примечения устройства заключающееся в придании ему свойства беэпереналадки захватывать предметы разных типоразмеров, повышение надежиости удержания захваченнььх предметов,На чертеже показано эахваткое устройство в положении с 1)аскрыть)мигубками - исходное полол(ение общийЗахватное устройство с-держит полый корпус 1) шарнирно у"тановленныена нем зазимные губки 2, подпружиненный пружиной 3 ползун 4, связанньйс зал(имкь 2 Я Губками 2 посредством тяГ5 пер еклкчаюЦЯЙ механизм включающий установленный ка ползуге 4 фиксатор б с зубом 7 и бородкой 8) и кольцо 9, расположенное ка корпусеВыше ползука 4. Кольцо 9 имеет пилообразные вырезы 10 и параллельные проДольнои оси корпуса пазы 11 располол(енкь)е через шаг пилообразных вырезов 10 и может поворечива.;ься вокОУГ копуса 1От прадоп.ькОГО сме"щения кольцо 9 удерживается штифтами12 выстуг)ающими из внутренней частикольца 9 в круговой паз на корпусе 1(паз не показан),Бо внутренней полости корпусаразмещен стержень 13. Корпус 1 имеетпродольные пазы 14 через которыестержень 13 с помощью штифта 15 ж;-стко связан с ползуном 4.устройства работает следующим об-. разом.3 процессе работь 1 манипулятор каклядывает Закрепленное на е о руке за стерженьЗахваткол устроЙство родка 11 фиксатора 9, нажимая на скоспилообразного выреза кольца 5, поворачивает его на половику шага нарезки вырезов и входит в паз 7 кольца 5,не препятствуя,цвижению полэуна 4.1 ил.формула изобретения Составитель А.АлексеевТехред Л,Олийньпс Корректор Н. Король Редактор В.Бугренкова Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 45 Заказ 472/17 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4,3 14250 чивает его на половину шага нарезки пилообразных выступов. Манипулятор поднимает захват за стержень 13. Прн этом пружина 3 посылает ползун 4 а направлении к кольцу, в это время5 бородка 8 фиксатора б, закрепленного на полэуне 4, входит в следующий вырез в кольце, не имеющей паза, поворачивает кольцо 9 на.половину шага нарезки пилообразных вырезов и, упираясь в дно выреза, фиксирует долэун 4 а соответственно через посредство тяг 5 и губки 2 в раскрытом исходном положении. 15 Захватное устройство, содержащее.корпус шарнирно установленные на немзажимные губки, подпружиненный полО 81 4зун, связанный с зажимными губкамипосредством тяг, переключающий механизм, включающий установленный напг.;зуне фиксатор с зубцом в верхнейчасти, кольцо с пилообразными вырезами, размещенное с возможностью поворота относительно корпуса, и бородку, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью повышения надежностиработы, оно снабжено стержнем, размещен".:м в полости корпуса, при этомв корпусе выполнен пар, а полэунжестко связан со стержнем посредством штифта расположенного в пазукорпуса, бородка закреплена на ползуне, а в кольце выполнены пазы, параллельные продольной оси паза корпуса, расположенные через шаг пилообразных вырезов,