Исполнительный орган манипулятора

Номер патента: 1426777

Автор: Гвоздев

ZIP архив

Текст

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ ЕСПУБЛИК 5 1 1/02, 18 00 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ТЕЛЬСТВ А ВТОРСИОМУ иче АНИ. остроеяторам цессов, и друвляется ости за атичесоргана частей ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ Ы ОТКРЫ(71) Проектно-конструкторско-технолкое бюро по вагонам(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к машиннию, а более конкретно к манипулдля механизации технологических просодержащих подъемно-транспортныегие операции, Целью изобретения яповышение грузоподъемности и жестксчет повышения жесткости в кинемкой цепи. Корпус исполнительногоманипулятора состоит из двух первая (наружная) часть 1 корпуса является входным звеном, а вторая (внутренняя) часть 2 корпуса - выходным звеном, и эти части корпуса установлены с возможностью взаимного продольного перемещения. Наружная и внутренняя части корпуса шарнирно связаны между собой звеньями, образующими многозвенный шарнирно-рычажный механизм. На наружной части 1 корпуса закреплен силовой привод 7, к штоку которого крепится клин 8, одна из сторон которого снабжена рейкой 9, а противоположная опирается на кронштейн 3 с возможностью перемещения. Система взаимодействующих клиньев 8 и 13 с рейками 12 и зубчатых колес 10 образует клинозубчатый механизм, причем смежные клинья установлены по противоположным о сторонам относительно середины звеньев 5, 2 ил.5 О 15 20 25 формула изобретения 30 35 40 45 50 Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации технологических процессов, содер,жащих подъемно-транспортные и другие .операции.Цель изобретения - повышение грузоподъемности и жесткости.На фиг, 1 изображен исполнительный орган манипулятора, продольный разрез; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1.Исполнительный орган манипулятора содержит корпус, выполненный телескопичес:;ким из двух частей: первая (наружная) часть 1 корпуса является входным звеном, вторая (внутренняя) часть 2 корпуса - выходным звеном. При этом части корпуса установлены с возможностью взаимного продольного перемещения.К наружной части корпуса крепится кронштейн 3, с которым шарнирно связаны звенья 4 - 6, образующие многозвенный шарнирно-рычажный механизм типа нюрнбрегские ножницы. Последняя пара звеньев 6 этого механизма связана посредством общей оси с внутренней частью корпуса (фиг. 2).На наружной части 1 корпуса закреплен силовой привод 7, к штоку которого крепится клин 8, одна из сторон которого снабжена рейкой 9, а противоположная опирается на кронштейн 3 с возможностью перемещения. Рейка 9 кинематически связана с зубчатым колесом 1 О, шарнирно связанным с осью 11 шарнирно-рычажного механизма, расположенной в средней части звеньев 5, т. е. на центральной оси. С колесом 10 связана зубчатая рейка 2 симметричного клина 13.Система взаимодействующих клиньев 8 и 13 с рейками 12 и зубчатых колес 10 образует клинозубчатый механизм, причем смежные клинья установлены по противоположным сторонам относительно середин звеньев 5. Последнее зубчатое колесо 14 кинематической цепи снабжено полуосями 15 шарнирно связанными с внутренней частью корпуса, на котором выполнено отверстие 16, предназначенное для закрепления рабочего органа манипулятора (не показан).Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При выдвижении штока силового привода 7 клин 8 перемещается относительно кронштейна 3 вверх (фиг. 1). При этом рейка 9 поворачивает первое зубчатое колесо 10 по часовой стрелке. Это вращение вызывает смещение связанного с первым колесом 10 первого симметричного клина 13 вниз.Второе колесо 1 О (считая слева направо) поворачивается против часовой стрелки. При этом второй (считая слева) клин 13 перемещается вверх.Таким образом, нечетные зубчатые колеса 1 О вращаются по часовой стрелке, четные колеса 10 - против часовой стрелки, нечетные клинья 13 смещаются вниз, а четные - вверх, что приводит к перемещению внутренней части корпуса относительно наружной части корпуса и к удлинению устройства в целом. Роль шарнирно-рычажного механизма сводится здесь только к кинематической связи между собой клиньев 8 и 13 и зубчатых колес 5 и 6, а все усилия воспринимаются клинозубчатым механизмом.При уборке штока силового привода 7 картина будет обратной: клин 8 смещается вниз, нечетные зубчатые колеса 10 вращаются против часовой стрелки, а четные колеса0 - по часовой стрелке, нечетные клинья 13 движутся вверх, а четные - вниз, что приводит к втягиванию внутренней части корпуса в наружную часть корпуса.Исполнительное устройство манипулятора обладает повышенной грузоподъемностью и жесткостью конструкции, обеспечивает пропорциональную зависимость хода выходного звена от перемещения силового привода. Исполнительный орган манипулятора, содержащий корпус, ролики, подвижные клинья, взаимодействующие с роликами и привод, выполненный в виде силового цилиндра, отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности и жесткости, он снабжен двумя многозвенными шарнирно-рычажными механизмами, установленными параллельно друг другу и имею. щими общие оси шарниров соединения, а корпус выполнен телескопическим из двух частей, причем первая ось шарнира соединения многозвенников, расположенная на центральной оси, связана с первой частью корпуса, а последняя ось шарнира соединения многозвенников - с второй частью корпуса, при этом на промежуточных осях шарниров соединения многозвенников закреплены ролики, на образующих которых выполнены зубчатые венцы, взаимодействующие с дополнительно введенными зубчатыми рейками, закрепленными на боковых поверхностях клиньев, установленных на крайних осях шарниров соединения многозвенного шарнирно-рычажного механизма, с возможностью перемещения, причем первый клин связан с приводом и первой частью корпуса, а последний - с второй частью корпуса.426777 Фиг, гСоставитель А. Старых Редактор И. Касарда Техг д И. Верес Корректор Э. Лончакова Заказ 48 О/15 Тираж 908 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Смотреть

Заявка

4201249, 02.03.1987

ПРОЕКТНО-КОНСТРУКТОРСКО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЕ БЮРО ПО ВАГОНАМ

ГВОЗДЕВ ЮРИЙ ФИЛИППОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

Опубликовано: 30.09.1988

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-1426777-ispolnitelnyjj-organ-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Исполнительный орган манипулятора</a>

Похожие патенты