Манипулятор

) СССР 1980. ельст 7/00 4) МА7) И НИПУЛЯТОРобретение относитсю и может быть исп к ма ьзов иноно вбото- обрестивнотроен анипу уравновешива тройств. Це ятора хнических и работы вешиван утем автоматическ я подвижного звен о ур с од в гиб ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗО(7) Московский станкный институт(56) Авторское свидетОф 897499, кл, В 25 7 ения является повышение наде енным увеличением срока сл кого элемента привода. При перемещении подвижного звена 2 вниз по опорным роликам 3 гибкий элемент 5, связанный с кулачковым барабаном 4 и сэтим звеном, сматывается с барабана,Так как опоры барабана 4 находятсяна каретке 6; то при его вращениизубчатое колесо 10 перемещается порейке 11, смонтированной на неподвижном звене 1, перемещая каретку исжимая пружину 12, являющуюся источником уравновешивающего усилия. Приэтом расстояние от оси барабана доосевой линии гибкого элемента 5 остается постоянным, так как профилькулачкового барабана 4 выполнен поэвольвенте, диаметр основной окружности которой равен диаметру делительной окружности зубчатого колеса 10.2 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов манипуляторах для уравновешиванияробототехнических устройств.Цель изобретения - повышение надеж.ности работы путем автоматическогоуравновешивания подвижного звена содновременным увеличением срокаслужбы гибкого элемента привода. 10На фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг,2 - разрез Л-А нафиг. 1.Манипулятор состоит из неподвижно".го звена 1 и подвижного звена 2, 15перемещающегося внутри неподвижногопо опорным роликам 3. Подвижное звено 2 связано с кулачковым барабаном 4с помощью гибкого элемента 5, одинконец которого жестко закреплен на , 20кулачковом барабане, а другой соединен с подвижным звеном,Каретка 6 находится в горизонтальных направляющих 7 неподвижного звенаи опирается на тела 8 качения. Опоры 259 кулачкого барабана 4 смонтированына каретке. С валом кулачкового барабана жестко соединено зубчатое колет"со 1 О, находящееся в зацеплении с зубчатой рейкой 11, установленной на 30неподвижном звене. Пружина 12 сжатияустановлена между крышкой 13 неподвижного звена и торцовой плоскостьюкаретки 6.Манипулятор работает следующимобразом.При перемещении подвижного звена спомощью привода (не показан), например вниз, связаннь 1 й с ним гибкий элемент 5 начинает сматываться с кулачко вого барабана 4, что приводит к повороту последнего против часовой стрелки. При этом расстояние Ь (фиг.1) отосевой линии гибкого элемента 5 дооси вращения барабана 4 будет увеличид 5ваться, так как рабочая поверхностьбарабана выполнена по эвольвенте окру -жности.Поворот кулачкового барабана 4 вызывает поворот связанного с ним зубчатого колеса 10, что, в свою очередь ведет к смещению в горизонтальном направлении каретки 6, так как зубчатое колесо зацепляется с неподвижной зубчатой рейкой 11. Это смещение приводит к деформации пружины 12, являющейся источником уравновешивающего усилия,Кроме того, смещение каретки вызывает увеличение расстояния Ь, измеренного от стенки неподвижного звена до оси вращения барабана, При этом расстояние ьЬ (фиг.1) остается неизменным, т,е. осевая линия гибкого элемента не меняет своего положенияв пространстве, так как диаметр основ - ной окружности эвольвенты равен диаметру делительной окружности зубчатого колеса 10.Ф о рм у л а и з о б р е т е н и яМанипулятор, содержащий неподвижное звено и подвижное звено с приводом, выполненным в виде кулачкового барабана, кинематически связанного с этим звеном гибким элементом, а также зубчатое колесо, жестко связанное с кулачковым барабаном, и пружину, соединенную одним концом с неподвиж ным звеном, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности работы путем автоматического уравновешивания подвижного звена с од . новременным увеличением срока службы гибкого элемента привода, он снабжен кареткой, установленной в направляющих, выполненных в неподвижном звене, и кинематически связанной с по движным звеном, и зубчатой рейкой, закрепленной на неподвижном и образующей зацепление с зубчатым колесом, причем кулачковый барабан смонтирован в опорах на каретке, а его рабочий профиль выполнен по эвольвенте окружности, диаметр которой равен диаметру делительной окружности зубчатого колеса, при этом второй коне ц упругого элемента жестко соединен с кареткой.орректор С.Черни Редактор И.Касарда аказ 4811/16 Тираж 908 По ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5