Промышленный робот

(19 51)4 В 9 0 пр и во ССС 1970. к машинокловым прозобретения тов и мещения мехамещения и ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Волжское объединениеводству легковых автомобилим. 50-летия СССР(57) Изобретение относитсстроению, в частности к цмьппленным роботам. Цельюявляется уменьшение габарталлоемкости за счет размнизма поступательного пер механизма поворота в едином корпусе.Для этого на подъемной колонне 5 вподшипниках закреплен корпус 9 механизма поступательного перемещения сдвумя параллельными расточками О и11, в которых установлены рабочийшток 14 с поршнем и цилиндрическаянаправляющая 15, жестко соединенныемежду собой траверсой 16. В расточке11 во втулках 13 корпуса 9 концентрично друг другу и цилиндрической направляющей установлены полая направляющая 17 и два концентрических элемента 8 и 21, на которых закрепленызубчатые рейки. На наружном 21 трубчатом элементе имеется окно и упоры22 и 23. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к цикловым промышленным роботам.Цель изобретения - уменьшение га-5баритов и металлоемкости за счет размещения механизма поступательногоперемещения и механизма поворота ведином корпусе.На фиг,1 изображен промышленныйробот, общий вид; на фиг.2 - рейкимеханизма поворбта промышленного робота; на фиг.З - разрез А-А на фиг,1.Промышленный робот содержит осно-.вание 1 с закрепленными на нем стойкой 2 и пальцем 3. Стойка 2 снабженаприводом подъема, поршень 4 с уплотнением размещен в стойке; кроме того,на ней установлена с возможностьюперемещения от этого привода подъема 20колонна 5, имеющая реактивный рычагЬ с пазом, взаимодействующий с пальцем 3 и препятствующий провороту колонны 5, зубчатое колесо 7 и уплотне"ние 8. 25Детали 2,3,4,5 и 8 образуют механизм подъема промышленного робота.На подъемной колонне 5 в подшипникахзакреплен корпус 9 механизма поступательного перемещения с двумя параллельными расточками 1 О и 11, в которых установлены соответственно втулки12 и 13 с уплотнениями, в которых своэможностью перемещения установленырабочий шток 14 с поршнем, силовойцилиндр и цилиндрическая направляющая15.Рабочий шток 14 и цилиндрическаянаправляющая 15 жестко соединены между собой траверсой 16, на которойразмещен исполнительный орган (не показан). В расточке 11, во втулках 13корпуса 9 концентрично друг другу ицилиндрической направляющей установлены полая направляющая 17 и два концентрических трубчатых элемента, внутренний трубчатый элемент 18 выполняетроль подвижного (силового) элементасилового цилиндра механизма поворота .и имеет уплотнения 19 и 20, наружний трубчатый элемент 21 с упорами22 и 23На этих трубчатых элементахзакреплены зубчатые рейки. В наружнамтрубчатом элементе 21 вьполнено окно24, в котором размещены зубья рейки,закрепленной на внутреннем трубчатом , элементе 18.Полая направляющая 17, втулки 13,внутренний трубчатый элемент 18 и наружний трубчатый элемент 21, взаимодействующие с зубчатым колесом 7, жестко связанным с колонной 5, представляют собой механизм поворота промышленного робота.Подвод энергоносителя (сжатого воздуха) осуществляется через присоединения (штуцеры) 25-30. Кроме того, промышленный робот снабжен упорами механизмов подъема и поступательного перемещения, демпферами и датчиками крайних положений (не показаны),Промышленный .робот работает следу" ющим образом.Вертикальное перемещение механизма поступательного перемещения осуществляется подачей сжатого воздуха через штуцер 25 в полость, образованную верхней частью подъемной колонны 5 и поршнем 4 на стойке 2. При этом колонна 5 с корпусом 9 поднимаются, При подаче воздуха через штуцер 26 в полость, образованную нижней частью колонны 5, уплотненной относительно стойки 2 уплотнением 8, и поршнем 4, колонна 5 и корпус 9 опускаются.При подаче воздуха через штуцер 27 в полость расточки 10 приводится в движение механизм поступательного перемещения промышленного робота.При этом рабочий шток 14 с поршнем пе-, ремещаются вправо (фиг.З), увлекая за собой цилиндрическую направляющую 15, жестко связанную с ним при помощи траверсы 16. Обратный ход механизма поступательного перемещения осуществляется путем подачи воздуха в полость расточки 10 через штуцер 28.Под действием сжатого воздуха, подаваемого через штуцер 29 в полость расточки 11, ограниченную наружной поверхностью полой направляющей 17 и втулками 13, внутренний трубчатый элемент 18 перемещается вправо, обкатываясь по зубчатому колесу 7 подьемной колонны 5.Уплотнения 19 и 20 предотвращают утечку сжатого воздуха. При этом образуются два крутящих момента, равных по величине, но противоположных по направлению, стремящихся повернуть: один - колонну 5 относительно корпуса 9 против часовой стрелки;другой - корпус 9 относительно колонны 5 по часовой стрелке.Однако повороту подъемной колонны 5 препятствует ее реактивный рычаг 6 упирающийся в палец 3 основания 1з 14267Поэтому поворачивается корпус 9, авнутренний трубчатый элемент 18 инаружний трубчатый элемент 21, зубьяреек которых взаимодействуют с зубча 5тым колесом 7 подъемной колонны 5, поворачиваются вместе с корпусом 9,обкатываясь вокруг колонны 5.,Наружний трубчатый элемент 21 перемещается вместе с внутренним трубчатыМ 0элементом 18 вдоль расточки 11 корпуса 9 до тех пор, пока его упор 22 неупирается в корпус 9. При этом силовая цепь: корпус 9 - воздух - рейка18 - зубья 7 колонны 5 - рейка 21 - 15упор 22 - корпус 9 замыкается и поворот прекращается. При подаче сжатоговоздуха через штуцер 30 внутреннийтрубчатый элемент 18 и наружний трубчатый элемепт 21 перемещаются в обратную сторону в корпусе 9, а самкорпус 9 поворачивается против часо."вой стрелки, пока упор 23 наружнего, трубчатого элемента 21 не вступает сним в контакт. 25 80 выполнен . в виде силового цилиндра и зубчато-реечной передачи, зубчатое колесо которой жестко связано с колонной, а зубчатые рейки - с подвижными элементами силового цилиндра, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшения габаритов и металлоемкости за счет размещения ме-. ханизма поступательного перемещения и механизма поворота в едином корпусе, в корпусе механизма поступательного перемещения выполнена расточка под зубчатую передачу механизма поворота, а подвижные элементы силового цилинд ра этого механизма выполнены в виде двух концентричных трубчатых элементов, установленных на цилиндрической направляющей механизма поступательно го перемещения, причем зубчатые рейки закреплены на этих элементах, при этом на наружном трубчатом элементе выполнено со стороны зубчатой рейки окно под зубья рейки внутреннего трубчатого элемента, а с противоположной стороны выполнены выступы-упоры, предназначенные для взаимодействия с противоположными сторонами расточки корпуса механизма поступательного пере мещения. 1. Промышленный робот, содержащий основание со стойкой, установленную30 на ней колонну с приводом ее подъема и исполнительный орган,с механизмами его поворота и поступательного перемеще ния, корпус последнего установлен на колонне, а силовой цилиндр и цилинд, .; б рическая направляющая этого механизма установлены в расточках корпуса параллельно друг другу и жестко связа ны между собой, а механизм поворота Формула изобретения 2. Робот по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я Тем, что он снабжен полой направляющей, расположенной концентрично между цилиндрической направляющей корпуса механизма поступательного перемещения и жестко, связанной с ним, и внутренним трубчатым элементом механизма поворота., Тиражосударствлам изобрква, ЖПодл ис ного комитета ССений и открытий 113035,аушская на юдственно-полигр ческое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектн