Привод микроманипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУ БЛИН 077 9 ьИ 1) 0,00(ц 4 В 25 1/4 ОП Е ИЗОБРЕ ГЕНИ идетепьстВ ВТОРСК ди" тальСССР973. оботовляеозмояемыхорг на. ятора ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЦТИ(7 1) Московский станкоинстрный институт(57) Изобретение относитсятехнике. Целью изобретениярасширение технологическихтей путем обеспечения управугловых перемещений рабочегДля этого привод микроманип содержит корпус 2, внутри которогоустановлен с зазорами по трем коорнатам рабочий орган 1 с возможностьюперемещения в пределах этих зазорови движитель рабочего органа, выполненный з виде пневмостатических карманов 10-13, расположенных во внутренних поверхностях корпуса навстречу друг другу попарно со стороны каждого зазора, Противоположно размещенные карманы пневматически связанымежду собой и с источником сжатоговоздуха через пневматические усилители 18-21 дифференциального регулирования расхода в каждой камере.1 з,п. ф-лы, 4 ил.При этом проходное сечение дросселя38 уменьшается, а проходное сечениедросселя 39 увеличивается, что приводит к уменьшению давления в камере29 и увеличению давления в камере 30.Сместившийся вниз золотник увеличивает проходное сечение дросселя 40 иуменьшает проходное сечение дросселя41, Следовательно, увеличивается давление в камере 33 и уменьшается "давление в камере 34 что приводит кувеличению расхода тела, поступающего через канал 50, например, в карманы 10 Фиг, 1) и уменьшению расходарабочего тела, поступающего черезканал 51 в карманы 11, В случае, если сигналы, поступающие на устройства 22 этих карманов одинаковы, тоусилители 18 и 19 и движители стенок4 и 5 работают аналогична. Отсюданарушается равновесие сил, действующих на рабочий орган 1 по оси Х, аон перемещается вправо. В результатедвижения зазор между рабочим органоми стенкой 4 увеличивается, а междурабочим органом 1 и стенкой 5 уменьшается, В увеличивающемся зазоре давление уменьшается а в уменьшающемсязазоре увеличивается. Движение происходит до тех пор., пока силы, действуюшие на рабочий орган 1 по аси Х,не уравновесятся. При перемещениирабачега органа 1 по одной координа-:те (,например Х) опоры 2 и 3, 6 и 7выполняют Функции направляющих.Для Осуществления вращательногодвижения, например вокруг оси Х, необходима на усилители 16 и 17 податьинверсные сигналы и для вращения почасовой стрелке в плоскости чертежафиг, 3), в верхний-правый карман 9увеличить расход рабочего тела, а гнижний-правый 8 уменьшить и, наоборот, в верхний левый карман уменьшить расход, а в нижний-правый увеличить ега. В результате равновесче моментов относительно аси Х нарушается и рабочий орган 1 поворачивается,Перемещение рабочега органа по любой координате аналогично перемещению по оси Х, а вращения вокруг остальных осей аналогичны вращению вокруг оси Х. Перемещения и вращения па всем координатам могут осуще:твляться одновременно.Формула изобретения1. Привод микраманипулятара, содержащий корпус, внутри ка".араго усИ зобретение относится к работотехнике.Целью изобретения является расширение технологических возможностейпутем обеспечения управляемых угловых перемещений рабочего органа.На. Фиг. 1 изображена конструктивная схема привода микроманипуляторайа Фиг. 2 - разрез А-А на Фиг. 1;а Фиг. 3 разрез Б-Б на Фиг. 1;. Иаиг. 4 - пневматический усилитель.Привод микраманипулятора содержитрабочий орган 1, который установленс зазорами по трем координатам в кор" ,"5усе, состоящем из основания 2 крышКи 3 и стенок 4-7, в которых выпал",нены попарно расположенные, например,пневмостатические карманы соответственно 8-13, образующие движитель. 20Каждая пара противоположно размещенных карманов связана между собой через пневматические усилители 14-21ифФеренциальнаго регулирования расада в каждой камере, Каждый пневматический усилитель состоит из сдвоен-.;рех перегородок 24-27 и мембраны 28камеры первого 29-32 и втарагс 33 и ЗО34 каскадов. Мембрана 28 жестко свявана с золотником 35, конические иторцовые пояски которагО обРазуют в,осевых отверстиях соответственно Зб,корпуса 37 и перегородок. 24 и 25 пе;ременные дроссели 38-41, Впускныеканалы 42 и 43 камер 29 и 30 первог.каскада связаны через редукцианныйклапан 44 с источником 45 сжатага воздуха, выпускные каналы 46 и 47 камер31 и 32 первого каскада связаны черезсдвоенное сопла-заслонку 22 с атмосферои. Впускные каналы 48 и 49 камер 33 и 34 второго каскада связаныс истОчникОК 45 сжата О воздуха, а их 5выпускные каналы 50 и 51 " с соатветствуюшдми карманами движителя,Привод микроманипулятора работаетследующим образам.При подаче управляющего сигналана сопла-заслонку 22 заслонка изменяет свое исходное полажение., например,так, что проходное, сечение верхнегосопла уменьшается, а нижнего - увеличивается. Это ведет к увеличению давления в камере 29 и уменьшению давления в камере 30. Разность давленийв камерах 29 и 30 приводит в движение мембрану 28 и золотник 35 вниз.1425077 иг. тановлен с зазорами по трем координатам рабочий орган с возможностью перемещения в пределах этих зазоров, и движитель рабочего органа, выполненный в виде, например, пневмостатических карманов, расположенных во внутренних поверхностях корпуса навСтречу друг другу по одному со сто роны каждого зазора, причем противо О 1положно размещенные карманы пневматически связаны между собой и с источником сжатого воздуха через пневматический усилитель дифференциального регулирования расхода в каждой камере, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения управляемых угловых перемещений рабочего органа, движитель снабжен 20 аналогично связанными и расположенньии попарно с основными дополнитель,ьми карманами. 2. Привод, отличающийс я тем что пневматический усилитель вьнолнен с камерами в корпусе, размещенными четырьмя перегородками, имеющими каналы вДоль оси, и мембраной, жестко связанной с золотником, конические и торцовые пояски которо" го образуют с впускными каналами камер соответственно первого и второго каскадов переменные дроссели, причем выпускные каналы камер первого каскада связаны через сдвоенное сопло-заслонку с атмосферой, а их впускные каналы - через редукционный клапан с источником сжатого воздуха.1625077 ставитель Г, ПетракохРед Л,олийнык Корректор Л.Пилипенко Редактор В.Бугренков Подписно аказ ч 727/17 нно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,извод Тира ВНИИПИ Государств по делам изобр 3035, Иосква, Ж"35