Мостовой кран-манипулятор

.Г.Крав ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Всесоюзный проектно-технологический институт энергетического машино строения(56) Авторское свидетельство СССР У 1194648, кл. В 23 11 7/04, 1984. (54) МОСТОВОЙ КРАН-МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использовано для межоперационной транспортировки деталей и заготовок. Целью изобретения является повышение надежности путем демпфирования динамических нагрузок. При обработке заготовки 34 часть динамической нагрузки от нее передается Через схват 22 подвеске 14. Если сила действует на подвеску 14 сверху вниз, то подвеска имеет возможность перемеетиться в этом же направлении, При этом планки 15 остаются неподвижными, так как их перемещению препятствует ось и установленные на ней шарниры. Пленки 16 перемещаются вместе с при мыкающими к ним упорами 13, жестко связанными с перемещающейся подвеской 14 Эти планки при своем перемещении приводят в движение стержни 18, и пружины 17 сжимаются. Благодаря это. му воспринимается часть динамической нагрузки. Аналогично осуществляется движение планок 16, стержней 18 и пружин 17, смонтированных на штоке дополнительного силового цилиндра 19. При действии на подвеску 14 силы, направленной снизу вверх, неподвижны ми останутся планки 16 и стержни 18. Упоры 13 и планки 15 переместятся вверх, сжимая пружины 17. Горизонталь- С но направленные динамические нагрузки через схват 22 посредством шарнира 24 уменьшаются аналогичным образом,1 з,п. Ф-лы, 4 ил. юг, быть использовано для межоперационной: транспортировки деталей и заготовок.Цель изобретения - повышение надежности путем демпфирования динамических нагрузок.На фиг.1 изображен мостовой кранманипулятор, общий вид; на Фиг,2 - 10,разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.1; на Фиг.4 - разрезВ-В на фиг.2.Мостовой кран-манипулятор содержит мост 1 с ходовыми колесами 2, 15установленными на подкрановые пути 3.На мосту 1 расположена тележка 4, накоторой смонтирован кронштейн 5. Напоследнем подвижно смонтирован ползун6, приводимый в движение, силовым 20цилиндром 7,С ползуном 6 подвижно соединенкронштейн 8, который приводится в возвратно-поворотное движение силовымцилиндром 9. Корпус последнего эакреп лен на ползуне 6, а плунжер шарнирносоединен споводком 10, жестко скрепленным с кронштейном 8, На последнемсмонтирована ось 11, которая обеимисторонами установлена в демпфирующем 30узле состоящем из шарнирной втулки12, упоров 13, жестко скрепленных сплитой 14 (подвеской), планок 15 и6, прижатых к упорам 13, пружин 7;смонтированных на стержнях 18.Аналогично связан с подвеской 14и шток дополнительного силового цилиндра 19, корпус которого шарнирносвязан с кронштейном 8. Подвеска 14катками 20 подвижно соединена с направляющими 21, корпуса схвата 22.Кроме того, она связана также с корпусом схвата 22 через жесткую связь23, шарнир 24 которой смонтированмежду вертикально расположенными 45планками 15 и 16, примыкающими к упорам 13 посредством горизонтально расположенных пружин 17, одетых на горизонтальные стержни 18,В корпусе схвата 22 расположены,две пары клещей 25 и 26 соответственно. Каждая пара клещей имеет свойиндивидуальный гидропривод с параллельным подводом рабочейжидкости.Гидропривод состоит л 3 цилиндра 27 с 55возможностью перемещения клина 28 внаправляющей втулке 29. Корпус цилиндра 27 закреплен на корпусе схвата 22через шарнир 30, а направляющая втул ка 29 расположена между упорами 31,которые пружинами 32 поджаты к упору33. При этом направляющая втулка 29жестко скреплена с корпусом цилиндра 27.Мостовой кран-манипулятор работаетследующим образом.При включении привода моста 1(не показан) манипулятор движется кзаготовке 34 (заготовке или таре,где уложены заготовки), перемещаясхват 22 по продольной координате состановкой в заданном месте.При включении привода перемещениятележки 4 (не показан) осуществляется перемещение схвата 22 по поперечной координате с остановкой в заданном месте,При включении силового цилиндра7 ползун 6 перемещаеТся по кронштейну5. При этом вместе с полэуном 6 перемещаются кронштейн 8, подвеска 14и схват 22. Клещи 25 и 26 схвата 22устанавливаются в рабочее положениедля зажима заготовки,При необходимости корректировкиположения схвата 22 в горизонтальнойплоскости включается силовой цилиндр9. Плунжер гидроцилиндра 9 приходит вдвижение, перемещая находящийся с ним в зацеплении поводок 10, который, будучи жестко связанным с кронштейном 8, поворачивает его относительно ползуна 6. Вместе с кронштейном 8 поворачивается подвеска 14 со схватом 22 до нужного положения клещей 25 и 26 схвата 22. При необходимости коррекции положения схвата 22 в вертикальнсй плоскости включается дополнительный силовой цилиндр 19, шток которого поворачивает подвеску 14 относительно оси 11. Вместе с подвеской повора чивается и схват 22.После того, как клещи 25 и 26 схвата 22 занимают правильное положение относительно заготовки 34, производят ее зажим. Это осуществляетсяследующим образом. Включается силовой цилиндр 27. При движении его поршня со штоком влево перемещается в направляющей втулке 29 влево связан- ный шарнирно со штоком клин 28, При этом клещи 26 поворачиваются (расклиниваются) и сжимают заготовку 34.Аналогично поворачиваются (расклиниваются) клещи 25 от своих силового цилиндра и клина (на фиг.1 не пока" заны).784водят в движение стержни 18. При этом,пружины 17, сидящие на стержнях 18,сжимаютсяАналогично осуществляются движенияпланок 16, стержней 18 и пружин 17,смонтированных на штоке дополнительного силового цилиндра 19.При действии на подвеску 14 силы,направленной снизу вверх, неподвижными остаются планки 16 и стержни18. Упоры 13 и планки 15 перемещаются вверх, сжимая пружины 17, Аналогично осуществляются движения планокупоров и пружин на штоке цилиндра 19.При действии динамической нагрузки в горизонтальной плоскости на заготовку, последняя передает ее наклещи 25 и 26 схвата 22, которые поворачиваются при этом каждый соответственно на своем шарнире.Плечи клещей 25 и 26, контактирующих с заготовкой 34, поворачиваютсяв одну сторону, а плечи клещей 25и 26, контактирующих с клином 28,в другую сторону, При этом в ту жесторону отклоняется на шарнире 30жесткая система, содержащая клин 28,направляющую втулку 29 и силовой цилиндр 27,Все указанные перемещения обеспечиваются возможным попеременным перемещением упоров 31 в упорах 33 присжатии пружин 32, которые и снижаютпередачу динамической нагрузки накорпус схвата 22,14267 Заготовка 34 зажимается в двухточках, что обеспечивает надежностьи универсальность Фиксации заготовокс различными поверхностями и увеличенными длинами консолей,При перемещении тележки 4 заготовка 34 зажатая клещами 25 и 26, пода.ется в штамповое пространство ГКМ,устанавливается в ручей матрицы и Фик сируется на жестком упоре. При наезде на упор (не показан) заготовка 34со схчатом 22 останавливаются, а те-лежка 4 вместе с кронштейном 5, ползуном 6, кронштейном 8, подвеской 14 15продолжают движение, причем подвеска14 своими катками 20 перемещается впазах 21 до срабатывания конечноговыключателя (не показан), который отключает привод тележки 4 и останавливает ее,При перемещении подвески 14 относительно схвата 22 вместе с ней перемещаются и упоры 13, которые увлекают за собой планку 16. Вместе с последней перемещаются стержни 18. Пружины, одетые на стержнях 18, сжимаются, так как их двоению препятствует планка 15, которая остается неподвижной, поскольку упирается в шарнир 24, смонтированный на жесткойсвязи 23, закрепленной на корпусесхвата 22, стоящем неподвижпо вместес заготовкой 34 на жестком упоре ГКМ.При отходе после штамповки (высадки)заготовки 34 от жесткого упора, схват22 относительно подвески 14 занимаетисходное положениепод действием пружин 17, одетых на стержни 18.При штамповке часть динамической 40нагрузки, идущей на Формообразованиезаготовки 34, передается на звеньяманипулятора. Работа манипулятора поснижению передачи этой нагрузки ввертикальной плоскости осуществляется 45следующим образом. Сила, воздействующая на заготовку 34 через схват 22,передается на подвеску 14.При действии на подвеску 14силы, направленной сверху вниз, она 50имеет возможность мягко переместиться в том же направлении. При этомпланки 5 остаются неподвижными, таккак их перемещению препятствуют ось11 и установленные на ней шарниры.Планки 16 перемещаются вместе с примыкающими к ним упорами 13, жесткосвязанными с перемещающейся подвеской 14. Планки 16, перемещаясь, приФормула изобретения 1. Мостовой кран-манипулятор, содержащий приводной мост с установленной на нем тележкой, снабженной схватом с силовым цилиндром на его корпусе, который связан через подвеску с механизмом поворота схвата, имеющим кронштейн, который смонтиро ван на механизме вертикального перемещения схвата, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности путем демпФирования динамических нагрузок, подвеска выполнена в виде плиты, снабженной тремя демпФирующими узлами, один из которых связан с корпусом схвата второй с кронштейном механизма поворота, а третий - с штоком дополнительно введенного силового цилиндра коррекции вертикального перемещения схвата, корпус. которого закреплен на крон.Патай асарда едакт 08 Подго комитета СССРй и открытийушская наб., д, 4/5 16 Тираж ВНИИПИ Государственнпо делам изобретен 13035, Москва, Ж, Р исное аказ 48 оиэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная штейне, а каждый демпфирующий узел выполнен в виде двух шарниров, содержаших каждый два упора, жестко связанных с плитой, и расположенных между5 ними втулки и двух планок с пружинами смонтированными на стержнях, установленных в отверстиях упоров и планок,2. Кран-манипулятор по и,1, о тл и ч а ю щ .и й с я тем, что схват имеет зажимной клин, а корпус охватас одной стороны снабжен шарниром, ккоторому присоединен корпус его силового цилиндра, а с другой - подпружиненными упорами, контактируюшими сзакрепленными на корпусе цилиндрадополнительно введенными направляющими, в которых установлен зажимнойклин.