Манипулятор

подъемтроению, а я механизассов, содерые и другиения является етельст Д 1/02 1983. СООЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(э/) Изооретение относитсно-транспортному машиносименно к манипуляторам длции технологических процжащих подъемно-транспортоперации. Целью изобретеповьддение точности позиционированияза счет повьддения жесткости в кинематической цепи связи рычагов, Для этоГо кинематическая цепь связи рычагов включает зубчато-реечные передачи с двумя секторами и с механизмами выборки зазоров в этих передачах, число которых соответствует числу рыча- ов 13, 14, 15 и 16. В каждом рычаге ыполнена полость 17, имеющая кониеские поверхности 30. В полости 17 аждого рычага, например 13, размещеИзобретение относится к подъемноранслортному машиностроению, а имено к манипуляторам для механизацииехнологических процессов, содержаподъемно-транспортные и другиеоп ерации.Целью изобретения является повы 1 дение точности позиционирования эасчет повышения жесткости в кинематической цепи связи рычаговНа Фиг, 1 изображен манипулятор,общий вид; на Фиг. 2 - вид А нафиг. 1; на Фиг. 3 - сечение Б-Б наФиг. 2; на Фиг. 4 - сечение В-В наФиг. 3 на Фиг. 5 - сечение Г-ГЙа Фиге 1 е Манипулятор содержит каретку 1 с ходовыми катками 2 установленную 20 иа монорельсе 3. На каретке установлена рычажно-шарнирная рука 4, на конечном звене руки шарнирно устаНовлен схват 5, подвешенный на гибком элементе 6 привода 7 подъема 25 закрепленного на каретке. Рука 4 состоит иэпоследовательно соединенных Шарнираьи 8-12 рычагов 13-16, которые расположены со смещением один относительно другого в вертикальной плоскости и кинематически связаны между собой. Кинематическая цепь связирычагов включает зубчато-"реечные передачи с двумя секторами и с механизмами выборки зазоров в этих передачах, число которых соответствует числу рычагов 13-16, в каждом из которых выполнена полость 17. Рычаги 13-16 снабжены зубчатымн секторами, расположенна зубчатая рейка 26 и зубчатые секторы 18 и 19, а также механизмы выборки зазоров. Каждый механизм выборки зазоров выполнен в виде конического ползуна 31 с роликом 33, подпружиненного относительно рычага пружиной 32 и взаимодействующего с конической поверхностью соответствующегорычага. А ролик 33 ползуна предназначен для взаимодействия с нерабочейповерхностью соответствующей зубчатой рейки, например 26. 5 ил. 2ньяи в полости 17 каждого рычага. В рычаге 13 установлены зубчатые секторы 18 и 19, в рычаге 14 - зубчатые секторы 20 и 21, в рычаге 15 " зубчатые секторы 22 и 23, в рычаге 16 - зубчатые секторы 24 и 25. Диаметры зубчатых. секторов 18 и 25 одинаковы. Диаметры зубчатых секторов 19-24 также одинаковы, Причем диаметры зубчатых секторов 18 и 25 в два раза больше диаметров зубчатых секторов 19-24. Зубчатые секторы попарно (18 и 19, 20 и 21, 22 и 23, 24 и 25) соединены зубчатыми рейками соответственно 26-29, образуя эубчато-реечные передачи. Каждая зубчато-реечная передача снабжена механизмом выборки зазоров, обеспечивающим поджатие зубчатой рейки к зубчатым секторам. К зубчатым секторам 18 и 19 поджата зубчатая рейка 26, к зубчатым секторам 20 и 21 - зубчатая рейка 27, к зубчатым секторам 22 и 23 - зубчатая рейка 28, к зубчатым секторам 24 и 25 - зубчатая рейка 29. Каждая зубчатая рейка размещена в полости 17 соответствующего рычага, В каждом рычаге выполнена полость 17, имеющая конические поверхности 30. А каждый механизм выборки зазоров выполнен в виде конического ползуна 31, подпружиненного относительно рычага пружиной 32 и взаимодействующего с конической поверхностью соответствующего рычага. В каждом полэуне 31 закреплен ролик 33, предназначенный для взаимодействия с нерабочей поверхностью соответствующей рубчатой рейки, 1425 ОМанипулятор работает следующим образом.После остановки манипулятора под рабочим местом приводом 7 подъема опускают подвешенный на тросе б схват 5. Рука 4 раскладывается. Шарниры 9 и 11 перемещаются строго по вертикали вследствие равенства расстояний между шарнирами каждого рычага и пе- О редаточного отношения 2: 1 между крайними и внутренними зубчатыми секторами руки 4, рычаги 13 и 15, а также 14 и 16 перемещаются попарно параллельно а шарниры 8 1 О и 12 всегда находятся на одной вертикальной линии.Формула изобретенияИанипулятор, содержащий каретку, установленную на ней рычажно-шарнир" ную руку, госледовательно соединенные рычаги которой расположены со 75фсмещением один относительно другого в вертикальной плоскости и кинематиески связаны между собой, схват, ;л;рнирно соединенный с конечным звено.д руки, и привод подъема схвата, закрепленный на каретке, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования эа счет повышения жесткости в кинематической цепи связи рычагов, последняя включает зубчато-реечные перецачи с двумя секторамн и с механизмами выборки зазоров в этих передачах, число которых соответствует числу рычагов, причем в каждом рычаге выполнена полость, имеющая конические поверхности, а механизм выборки зазоров выполнен в виде подпружиненного конического ползуна с роликом и размещен соответственно между конической поверхностью рычага и нерабочей поверхностью зубчатой рейки.Составитель И.Бакулина Техред Л.цлийнык ор В,Бугренко орректор Л.Еалипенк Заказ 4727/1 10 дписное Тираж 908 ВПИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 13 О 35, Москва, Ж, Раунскан наб., д. /5