Кисть манипулятора

б 1) 4 В 25, 17/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВТОР СНОМ ДЕТЕЛЬСТВ У СВ=-;-".ф 5; -".=,: СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ ГОСУДАРСТВЕННОЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(46) 30.09.88. Бюл. У 36 (71) Одесский политехнический институт(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам для переноса и ориентации изделий, Цель изобретения - снижение энергозатрат на ориентацию схвата,ЯО 1426787 А 1 эа счет уменьшения количества переме-,щаемых звеньев при обеспечении неподвижного положения в пространствеодной иэ геометрических точек схвата. При включении двигателя 11 через.зубчатое колесо 10 и зубчатый сектор9 осуществляется поворот на угол фзвена 8 относительно звена 4Привключении двигателя 2 через зубчатоеколесо 6 и соответствующий зубчатыйсектор осуществляется поворот звена4 относительно начального звена 1.При включении двигателя 15 через зубчатые колеса 13, 14 осуществляетсяповорот схвата 16 с иэделием наугол, . 2 илИзобретение относится к машино" строению, в частности, к промышленным . роботам для переноса и ориентации иэделий.5Цель изобретения " снижение энергозатратна ориентацию схвата эа счет уменьшения количества перемещаемых звеньев при обеспечении неподвижного положения в пространстве 10 одной из геометрических точек схвата.На фиг.1 показано устройство, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1.Устройство состоит из начального звена 1 с закрепленным на нем двига телем 2 и криволинейной направляющей3, размещенной в пазу промежуточного звена 4На этом звене закреплен зуб" чатый сектор 5, входящий в зацепление с. зубчатым колесом 6, закрепленным 20 на валу двигателя 2.На звене 4 перпендикулярно укаэанному пазу выполнен второй криволинейный паз, в котором размещена направляющая 7, закрепленная на звене 8, 25 При этом центры кривизны двух пазов совпадают в точке М. На звене 4 закреплен зубчатый сектор 9, находящийся в зацеплении с зубчатым колесом10, закрепленным на валу двигателя 1 3011, установленного на звене 8, которое с конечным звеном 12 составляют вращательную кинематичечкую пару. Ось последней также проходит через точку М, 35 На звене 12 установлено цилиндрическое зубчатое колесо 13, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 14, закрепленным на валу двигателя 40 15, установленного на звене 8. На конечном звене 12 установлен схват 16 с губками 17, которые при захвате объектов цилиндрической формы центрируют их таким образом, чтобы их оси 45 проходили через точку М. Устройство работает следующим образом.С помощью параллельных губок 17изделие захватывается таким образом,чтобы его заданная точка совпадала сточкой М.При ориентировании изделия по углу / производится включение двигателя 11. При этом колесо 10 взаимодействует с зубчатым сектором 9 и перемещает звено 8 относительно звена 4по направляющей 7,Поворот изделия на угол 3 относительно оси производится включениемдвигателя 2, При этом зубчатое колесо 6 взаимодействует с зубчатым сектором 5 и перемещает звено 4 относительно звена 1 по направляющей 3. Поворот схвата 16 с изделием на угол с .осуществляется включением двигателя5, который вращает звено 12 череззубчатые колеса 13 и 14.Формула изобретенияКисть манипулятора, содержащая последовательно расположенные и подвижно соединенные между собой начальное, два промежутоных и конечное звенья, причем на конечном звене раэ" мещен схват, и приводы, о т л и - ч а ю щ а я с я тем, что, с целью снижения энергозатрат на ориентацию схвата за счет уменьшения количества перемещаемых эвеньевпри обеспечении неподвижного положения в пространстве одной из геометрических точек схвата, начальное звено с первым промежуточньи, а также оба промежуточных звена между собой соединены с помощью двух дополнительно введенных и расположенных во взаимно перпендикулярных плоскостях криволинейных направляющих, имеющих общий центр кривизны.1426787 ильчинск Корректор С.Черн Редактор И,Касар дписное Тираж 9 8 каз 4811 5 я наб., д П одственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгоро тна оставитель Ю ехред М.Хода ВНИИПИ Государственного ко по делам изобретений и113035, Москва, Ж, Раушска тетакрыти