Кисть манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК А 1 091 Л 15 04 ЛЬСТВУ о-конструкнститут ком ССР 74. области пользоанипуузки Цел УДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ И АВТОРСКОМУ СВИ(71) Красноярский проектнторский технологический ибайностроения(57) Изобретение относится кробототехники и может быть ивано в промьппленных роботахляторах, применяемых для загметаллорежущего оборудования изобретения является расширение технологических возможностей. Зажимдетали осуществляется выдвижениемтолкателя. При этом упругий элементразжимается и перемещает тягу и связанную с ней траверсу, которая пальцами через сухари воздействует наприводные оконечности зажимных рычагов 11, и те, поворачиваясь на осях12, сводятся, зажимая деталь 15 уси".лием упругого элемента. Смена захватных органов осуществляется путем по,ворота поворотного корпуса, При этомдеталь 15, зажатая зажимными рычагами, перемещается в нерабочую позицию.5 илИзобретение относится к робототехМике и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах, применяемых для загрузки металлорежу щего оборудования. Целью изобретения является расширение технологических воэможностей.На Фиг.1 представлено устройство,бщий вид; на фиг.2 - вид А на Фиг.1;а фиг.З - разрез Б-Б на фиг.2; наиг.4 - разрез В-В на фиг. 3; на фиг.5азрез Г-Г на Фиг.4,Кисть манипулятора включает паруараллельных щек 1, жестко связанныхоснованием кисти 2 руки манипулятоа, на котором установлен силовойиндр 3, Шток силового цилиндра 3оединен с рейкой 4, которая нахорится в зацеплении с шестерней 5,установленной на валу 6, имеющем воэожность вращения и расположенномп рпендикулярно оси руки манипулятор , Сквозь вал 6 перпендикулярно егоп одольной оси пропущены с возможн стью возвратно-поступательного движ ния две тяги 7, причем концы каждойи тяг 7 имеют Г-образную Форму иш рнирно связаны с соответствующимит аверсами 8 посредством осей 9. Дру- ЗОг е концы тяг 7 имеют Т-образную форм . Вал 6 жестко связан с рычагами1 , образуя поворотный корпус, нак ждом из плеч рычагов корпуса установлены захватные органы, состоящиеи двух пар зажимных рычагов 11,посаженных на оси 12 с возможностьюповорота относительно друг друга.Зжимные рычаги 11 связаны с траверсй 8 посредством пальцев 13 и сухарй 14, помещенных в гнезда приводныхоконечностей зажимных рычагов 11 ию 1 еющих возможность возвратно-поступательного перемещения. В местах сопряжения траверсы 8 и поворотного кор"45пуса в вертикальных плоскостях, имеют"ся зазоры, В гнездах приводных око"нечиостей зажимных рычагов 11 пальцы13 размещены с зазором. Деталь 15захватывается двумя парами зажимныхрычагов 11. За счет наличия зазоровтраверса 8 может поворачиваться наугол, необходимый для эажатия деталиФ15, если деталь имеет ступенчатуюкоНфигурацию. На толкателе 16 кистиустановлена С-образная скоба 17, которая вместе с Т-образным стержнем18 образует два места для заходаТ-образных концов тяг 7, Для удержания деталей 15 рычагами 11 на тягах 7 установлены упругие элементы 19, расположенные в интервале между Г-образными концами тяг и поверхностью вала 6 поворотного корпуса.При работе раскрытие зажимных рычагов 11 производится перемещением толкателя 16 в сторону основания 2 кисти. При этом Т-образный конец тяги 7 захватывается одним из мест, образованных С-образной скобой 17 и Т-образным стержнем 18. Тяга 7, перемещаясь перпендикулярно валу 6, своим Г-обраэным концом за ось 9 увлекает траверсу 8, которая, в свою очередь, пальцами 13 через су;.ари 14 воздействует на приводные оконечности зажимных рычагов 11, и те разводятся, поворачиваясь на осях 12, При разведении зажимных рычагов 11 упругий элемент 19 сжимается. Ражим детали осуществляется выдвижением толкателя 16. При этом упругий элемент 19 разжимается и перемещает тягу 7 и связанную с ней траверсу 8, которая пальцами 13 через сухари 14 воздействует на приводные оконечности эажимных рычагов 11, и те, поворачиваясь на осях 12, сводятся, зажимая деталь 15 усилием упругого эле" мента 19.Смена захватных органон осуществляется путем поворота поворотного корпуса при срабатывании силового, цилиндра 3, который рейкой 4 вращает вал 6 за шестерню 5. При этом деталь 15, зажатая эажимными рычагами 11, перемещается в нерабочую позицию,осуществляются операции по раскрытию- закрытию второй пары захватных органов.1Возможность захвата деталей ступенчатой конфигурации достигается за счет зазоров, которые дают возможность траверсе 8 при захвате ступенчатой детали развернуться на некоторый угол по отношению к оси захватываемой детали, что, в свою очередь, дает воэможность одной иэ пар зажим" ных рычагов 11 зажать как больший, так и меньший габарит детали 15Формула изобретения Кисть манипулятора, включающая основание, на котором установлен с воэможностью поворота корпус с двумя парами захватных органов, каждая па-.з 1423372ора снабжена тягой и подпружиненной л и ч а ю щ а я с я тем, что, с относительно корпуса траверсой, при целью Расширения технологических воз. этом каждый захватный орган пары можностей, траверса связана с тягой расположен по разные стороны от тяги посредством шарнира ось которого51и выполнен в виде зажимных рычагов, перпендикулярна оси тяги и оси повокинематически связанных с траверсой, рота корпуса, в корпусе выполнены причем тяга размещена в направляющих направляющие, в которых размещена корпуса, связана с траверсой, а ее траверса с воэможностью линейного свободный конец предназначен для перемещения и поворота вокруг оси взаимодействия с толкателем, о т- шарнира, связывающего ее с тягой.Заказ 4476/19 но 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж 908 ВНИИПИ Госуда по делам и 035, Москва, ЖПодпиственного комитета ССбретений и открытий35, Раушская наб., д