B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1313686

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Колискор, Петров, Александрова, Ивашов, Некрасов

МПК: B25J 11/00, B25J 1/02

Метки: манипулятор

...устройство имеет не менее двух стержней 13 и 14 с фланцами 15 и 16, образующими жесткую раму, причем стержни 13 и 14 размещены в направляющих отверстиях перегородки 11, а также две 5-образные упругие криволинейные трубки 17 и 18, закрепленные одними концами 19 и 20 с противоположных сторон перегородки 11, а другими концами 21 и 22 на фланцах 15 и 6. Шарниры выполнены в виде витых упругих оболочек 23 и 24. Перекладина 25 вилки 10 связана с неподвижным основанием 1 посредством витой упругой оболочки 23. Фланец 15 связан с подвижным основанием 2 посред. ством витой упругой оболочки 24. Приводная система снабжена источником энергоносителя 26 с подводящими каналами 27 и 28 связанными с полостями 5-образных упругих криволинейных...

Номер патента: 1313687

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Гецович

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...корпусах 28, закрепленных на раме 1. Упоры 22 - 26, поджатые пружинами 29 к попарно расположенным кулачкам 30 - -34, установленным на валах 35, через цевочные колеса 36, цевки 37, собачки 38, вилки 39, штоки 40 и 41, поджатые соответственно пружинами 42 и 43, а также через тяги 44 и вилки 45, имеют возможность конпутям 3, пока рейка 14 не войдет в соприкосновение с одним из выдвинутых упоров 22. При нахождении рейки на упор она, перемещаясь на направляющей планке, утапливается и одновременно через шестерню 13 и захваты поворачивает оболочковую форму 50 на требуемый угол в предварительно поданную тележку 52. После полного контакта рейки 14 и планки 21, торцы которых в конечных положениях находятся в одной плоскости, на упоры 22 действует...

Номер патента: 1313688

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Бакшеев, Цейроф

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...конце приводного вала 6 закреплены две шестерни 9, входящие в зацепление с двумя парами зубчатых реек- колонок 1 О и 11. На рейках-колонках 10 крепится верхняя губка 12, а на рейках- колонках 11 - нижняя губка 13 захват 25 ного органа. На передней части губок 12 и 13 расположены конические штыри 14, определяющие положение транспортируемой детали 15 в захватном органе, и регулируемый упор 16, определяющий расстояние между верхней и нижней губками в их сжатом положении. Расстояние между разведенными губками 12 и 13 в их исходном положении определяется упором 17. В корпусе манипулятора 18 выполнен прямоугольный вертикальный паз 19, в который входит задний конец губки 13 или 12. На корпусе 18 над пазом 19 закреплена поворотная на оси...

Номер патента: 1313689

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Пруцков, Малков, Сидоров

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...система 20 подготовки и подвода сжатого воздуха к приводам промышленного робота,Компенсирующий узел 8 выполнен в виде шариков 21 и 22, двух опор 23 и 24, первая 23 из которых жестко связана с соответствующим штоком 6 и 19 силового цилиндра 5 и 18 приводов подъема колонны и выдвижения механических рук 12 и имеет центральное отверстие, образованное корпусом 25 и планкой 26, расположенной между корпусом 25 и крышкой 27 первой опоры, а вторая опора 24 жестко связана с выходным элементом соответственно с кареткой 7 и траверсами 15 и ее средняя часть размещена в центральном отверстии 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 первой опоры 23. Шарики 21 и 22 установлены в эластичных сепараторах 28, закрепленных в корпусе 25 первой опоры 23 по обе...

Номер патента: 1313690

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Карфиоль

МПК: B25J 9/14

Метки: манипулятор

...рабочего органа манипулятора.Манипулятор содержит привод 1 продольного перемещения, снабженный штоком2, на конце которого через тягу 3 шарнирно закреплен рабочий орган 4,Привод 1 закреплен на платформе 5 (кроггштейн), которая через фиксатор 6 соединенас платформой 7, а пневмоцилиндр 8 своим штоком 9 входит в зацепление с шестерней 10, которая жестко закреплена навалу 11, принадлежащем платформе 5.Платформа 7 также снабжена фиксатором 2, соединяющим ес с направля:ошей13 основания, а пневмоцилиндр 4 своимштоком 15 входит в зацепление с шестерней 16, которая закреплена на валу 17,принадлежащем платформе 7.Манипулятор работает следующим образом.Привод 1 (силовой цилиндр) с выдвинутым штоком 2, на конце которого черезтягу 3 шарнирно...

Номер патента: 1313691

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Селин, Молчанов, Ерошенко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...с зубчатыми рейками 23. Указангые рейки размещены в наггравляющих втулках корпуса 8 и закреплены на планке 24. На кольцах рычагов 20 шарнирно смонтированы губки 25, которыми осуществляется захват детали 26. Привод захватного устройства выполнен в виде силового цилиндра 27, закрепленного на корпусе 8, при этом шток этого цилиндра жестко связан с планкой 24.Манипулятор работает сггедукзщим образом.В исходггохг положении захватное устройство манипулятора выставлено относительно центра детали 26, находящейся в загрузочном устройстве. Рычаги 20 раскрыты. При этом положение корпуса 18 в осевом направлении относительно детали 26 определя. ется положением фиксатора 13. При перемещении планки 24 от цилиндра 27, который включается по команде...

Номер патента: 1313692

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Шаров, Березкин, Левшин, Суслов

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: манипулятором, дистанционным

...16 равен по величине и противоположен по знаку сигналу с датчика 2, т. е, взаимно компенсируется влияние выходных сигналов преобразователя 16 и датчика 2 на состояние третьего сумматора 14. Сигнал с выхода первого сумматора 7 поступает на третий сумматор 14, усилитель 10, электрогидроусилитель 11 и на гидропривод 13, В полостях гидропривода 13 создается перепад давлений, который вызывает поворот выходного вала гидропривода 13, связанного с исполнительным органом 4 со скоростью, пропорциональной разности моментов на задающем 3 и исполнительном 4 органах.При движении исполнительного органа 4 сигнал с датчика 2 угла поступает на 1 О 5 20 25 30 35 45 аналого-цифровой преобразователь 17 и на первый вход второго сумматора 9, на второй...

Номер патента: 1313693

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Русецкий, Голубовский

МПК: B25J 11/00

Метки: робота, рука

...продольную направляющую 4, установленную параллельно на корпусе силового цилиндра 2, и разгрузочное устройство, выполненное в виде Г-образного кронштейна 5, одна (меньшая) полка 6 которого смонтирована непосредст. венно на захватывающем устройстве, а вторая (большая) полка 7 снабжена направляющей втулкой 8, установленной с возможностью перемещения вдоль продольной направляющей 4. На второй полке 7 Г-образного кронштейна установлен опорный элемент 9, а на корпусе силового цилиндра 2 шарнирно, при помощи шарнира 10, установлен рычаг 1 с противовесом 12. Опорный элемент 9 оснащен втулкой 13, установленной с возможностью регулировочного перемещения относительно второй полки 7 Г-образного кронштейна и фиксации на нем при помощи зажима 14....

Номер патента: 1313694

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Спирин, Чернов, Потемкин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, защиты

...оборудования с программным управлением. Цель изобретения - повышение надежности защиты путем расширения зоны дей ствия воспринимаемых устройством сил.На фиг. 1 схематически изображено предлагаемое устройство гдляЪзащиты манипулятора, общий врд; на фиг. 1 - вид А на фиг. 1.Устройство ддя защиты манипулятора содержит кронштейн 1, установленный на манипуляторе (не показан), корпус 2, опору 3 с отверстием, имеющую скошенные кромки 4 и острые грани 5, выполненную например, по форме усеченного конуса, закрепленную на корпусе 2 и размещенную в ответном углублении 6 кронштейна 1, ста кан 7 с датчиком 8, расположенным в отверстии опоры 3 и взаимодействующим с кронштейном 1, дополнительный датчик 9, закрепленный на корпусе 2, кнопку 10 с...

Номер патента: 1313695

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Лысенко, Бойко, Домрачев, Каганский, Пилипенко, Марчевский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, применяемым при обслуживании металлорежуших станков, прессов, установки и снятия деталей с конвейера и т. и. 5Цель изобретения - повышение точности позиционирования путем создания возможности регулировки положения направляюп 1 их.На чертеже схематически представлено предлагаемое устроиство, общий вид.ч 10оМанит 1 удятор содерж.ит основание 1, на котором установлена, поворотная стойка 2 с корпусом 3. Тяга 4, стрела 5, распорка "6 и серьга 7 образуют шарнирно- рычажный параллелограмм, ичеюгций горизонтальную 8 и вертикальную 9 направляюшие опорных шарниров 10 и 11.Вертикальная направляющая 9 выполнена в корпусе, а горизонтальная 8 - в...

Номер патента: 1313696

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Солдатенко, Козлюк, Градобоева, Ширанков

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...4 выделения модуля сигнала, элемент 5 с переменным коэффициентом передачи, равным я - К 7, где а и К - постоянные коэффициенты;2- модуль ограниченного входного сигнала, умножитель 6, сумматор 7. Устройство работает следующим образом.Сигнал 2 поступает на интегрирующее звено 1, пропорциональное звено 2 и параллельно соединенный с ними ограничитель 3. Сигнал с выхода звена 1, пропорциональный интегралу от Л, поступает на сумматор 7. Сигнал Л поступает также на ограничитель 3, который ограничивает его сверху и снизу таким образом, чтобы величина а в К не становилась отрицательной. С выхода ограничителя 3 сигнал 2 поступает на звено 4, выделяющее модуль сигнала, а затем на элемент 5 с переменным коэффициентом передачи, зависящим от...

Номер патента: 1313697

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Макаров

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, промышленного, робота

...18. Затем в поступательный двигатель 6 подается давление, что приводит к перемещению вверх штока двигателя и направляющей 3. Последняя, двигаясь вместе с зубчатой рейкой 10, приводит в движение зубчатое колесо 8 и через него зубчатую рейку 9, которая перемещается вниз вместе с направляющей 2 и зажимным рычагом 4. 5 1 О 15 20 25 30 35 40 2Таким образом зажимные рычаги 4 и 5 начинают перемещаться навстречу один другому. При этом упор 20 выходит из контакта с крайним зубом 26 гребенки 7 и принимает положение, изображенное на фиг. 1. В этом положении щуп 21 поджат к кулачку 18, а упор 20 перемешается над зубьями гребенки 7, не входя с ними в зацепление. По мере сближения зажимных рычагов 4 и 5 губки 23 и 24 вступают в контакт с объемом 25...

Номер патента: 1313698

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Кирилов, Гринвальд, Прокопенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватно-ориентирующая, манипулятора, головка

...Плунжер 10 привода захватного органа 4 является удлиненным штоком силового цилиндра 13, Головка манипулятора установлена на механизмы горизонтального и вертикального перемещения ЗО(не показаны).Манипулятор работает следующим образом.Механизм горизонтального перемещенияподает головку манипулятора в переднееположение. При этом ролик 9 на пальце 8ловителя 7 упирается в дно заготовки 14 и,преодолевая сопротивление пружины б, отжимает ловитель 7. Рейка 11 начинает поворачивать ловитель 7 и находящийся с нимв шпоночном соединении стакан 3 с зах Оватным органом 4 до совершения ими полного оборота, При повороте ловителя 7 ролик 9 попадает в отверстие на дне заготовки и под воздействием пружины 6 входит с пальцем 8 в отверстие. Дальнейший...

Номер патента: 1313699

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Шапкин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...обработке для заложения многократного эффекта памяти формы: придают гранулам 6 шероховатую форму (фиг. 3) с большим коэффициентом трения их поверхности (для чего на гранулы наносят всевозможные насечки, выступы, выемки и т. и., помещают гранулы 6 в закрытый штамп, отжигают в нем в течение 1 ч при 500"С, затем охлаждают до комнатной температуры, пластически деформируют гранулы до получе- ) ния округлой формы (фиг. 2) с одновременным уменьшением объема на 10 - 15 о, тренируют термоциклированием под внешней нагрузкой (сопротивлением изменению формы при количестве циклов не более 100) в интервале температур мартенситного превращения в материале гранул 6 (для нике- лида титана в пределах от температуры ниже +40 С до температуры из...

Номер патента: 1313700

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Проценко, Лавров

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...разомкнутые) второгореле 20 с задержкой времени срабатывания подключены к обмотке реле 10, третья ЗОпара контактов 21 и 22 реле 10 подключена между обмоткой реле 10 и шиной 23управляющего сигнала, подключенной к выходу блока 24 управления, входу управленияпривода 25 и через вторую пару контактов 26 и 27 (нормально разомкнутых) - 3к синхронизирующему входу блока 24,Устройство работает следующим образом.В исходном положении перед захватомдетали 2 при помощи рычагов 1 губки 3разведены. Обмотка катушки 4 электромагнита подключена через контакты 7, 9 и 6, 8к датчику 11 тока и источнику 12 переменного тока.Через шину 23 с блока 24 подаетсясигнал на привод 25. Последний воздействует на рычаги, и губки 3 сжимают деталь 2 до упора. При этом...

Номер патента: 1313701

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Панасенков, Назаров

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...ограничитель 22. Ограничитель хода и упор расположены так, что при повороте рычага в ту или другую сторону ограничитель хода упирается в упор. На упоре и ограничителе неподвижно установлены датчики 15 в 18. Захват работает следующим образом. Перед началом работы производится уста новка угла раскрытия губок в соответствии с типоразмером детали. Минимальный угол устанавливается поворотом диска 12 (гайка 21 опущена) в такое положение, чтобы при зажатои детали срабатывали датчики 17 и 16, а ограничитель и упор немного не доходили один до другого.Максимальный угол раскрытия захвата устанавливается поворотом диска 11 на минимальный угол так, чтобы при контакте ограничителя 22 в упор 13 деталь надежно освобождалась и срабатывали датчики...

Номер патента: 1313702

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, вохмянина, робота, промышленного

...осями симметрии этих магнитов, лежащими в плоскости цх цейтралей, и электрическую обмотку 3, охватывающую магниты 1 и располо.женную параллельно плоскости, в которой расположены оси этих магнитов. Позицией 4 обозначена .Вхнатываемая деталь.Схват работает следующим образом.При обесточенной обмотке 3 магнитыпол лействием магнитных сил притягиваются олин к лругому, обеспечивая надежное удержание захватываемой немагцитцой летали 4.В результате подключения к источнику питания обмотки 3 внутри цее создается к;и,); ц Всс,лс, пол лействием кото, и" гп 1;оворачиваются так, что си., ) сьп,п.ццц цх магццтцого поля располага- Нся ВЛОЛЬ СИЛОВЫХ ЛИНИЙ ЭЛЕКтрОМаГцнтНО- го поля, созлаваемого обмоткой 3. Для придания магнитам 1 эластичности они могут...

Номер патента: 1313703

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Слободчиков, Шемшученко

МПК: B25J 15/02, B25J 15/00

Метки: захватное

...рода, каждый из которых взаимодействует одним из своих концов с одним из двух подпружиненных штоков 16 или 17, расположенных на ползуне 12, на других концах рычагов закреплены блоки 4 и 7, третий палец 11 размещен на ползуне 12 с возможностью перемещения вдоль его оси Я - Ь и снабжен двумя дополнительными блоками 18 и 19, Ползун 12 снабжен четырьмя дополнительными блоками 20 - 23, Кроме того, на ползу- не 12 размещен клин 24, снабженный приводом 25 его перемещения вдоль оси 5 -захватного устройства и взаимодействующий с другими концами штоков 16 и 17. Устройство работает следующим образом.Перед захватом детали последняя находится, например, в ячейке тары. Вследствие того, что ползун 12 взаимодействует через гибкий элемент 8 с пальцами...

Номер патента: 1313704

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Герасимов

МПК: B25J 15/00

Метки: механическая, рука, двухзахватная

...в корпусе механизма 22. Корпус захвата 6 загрузочного плеча 3 кинематически связан с подпружиненным рычагом 23, установленным в корпусе 1 с возможностью поворота с помощью пружины 24, при этом рычаг 23 снабжен упором 25, находящимся в контакте с защелкой 26 и пружиной 27. Корпус захвата 7 разгрузочного плеча 4 находится в контакте с подпружиненным рычагом 28, установленным в корпусе 1, с возможностью поворота с помощью пружины 29 и снабжен регулируемым упором 30. Кроме того, в загрузочном плече 3 размещены в направляющей втулке 31 фиксатор 32 и пружина 33.Двухзахватная механическая рука работает следующим образом.При опускании руки, когда ее загрузочное плечо 3 расположено над транспортером, а разгрузочное плечо 4 - над...

Номер патента: 1313705

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Илюшин

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, промышленного, захват

...взаимодействия с упомянутыми скосами. На других плечах двуплечих рычагов 6 - 9 на осях 13 шарнирно закреплены зажимные рычаги 14 с губками 15, разжимаемые пружиной 16. На плечах 17 зажимных рычагов 14 выполнены скосы. На концах скосов плеч О двуплечих рычагов 6 - 9 выполнены уступы 18, Оси 13 зажимных рычагов 14 выполнены с возможностью перемещения по наружным поверхностям щек 1 и 2 корпуса захвата. Толкатель 11 приводного механизма выполнен с возможностью взаимодействия как со скосами плеч 17 зажимных рычагов 14, так с уступами 18 двуплечих рычагов 6 - 9.Захват промышленного ротоба работает следующим образом.В исходном положении зажимные рычаги 14 под действием пружины 16 находятся в раскрытом положении. При перемещении штока 12 влево...

Номер патента: 1313706

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Лавров, Яковенко, Проценко

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, промышленного, схват

...состоящий из постоянного магнита 14 и геркона 15. Привод 16 руки робота жестко связан с корпусом 1 схвата. Ток на электромагнитную обмотку 6 подается через переключатель 17 от источника 18. На боковых поверхностях лепестков 13 выполнены выступы 19 и пазы 20, между которыми происходит захват тканевой заготовки 21,Устройство работает следующим образом. При подаче тока в обмотку 6 якорь 4 втягивается в электромагнит 5, цанга 2 выходит из цилиндра 12 и лепестки 13 разжимаются, Приводом 16 корпус опускается на стопу заготовок 21. Направление тока в обмотке 6 соответствует возникновению электромагнитного поля с направлением, обеспечивающим выталкивание магнита 8 в крайнее верхнее положение. При этом толкатель 10 находится в верхнем...

Номер патента: 1313707

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...1,Захватное устройствосодержит корпус 1, выполненный в форме кольца, и установленные в нем с возможностью радиального перемещения рабочие стержни 2, подпружиненные пружинами 3. Со стороны, противоположной рабочей, на стержнях 2 установлены ролики 4, Механизм передачи усилий от силового привода 5 выполнен в виде системы двуплечих рычагов 6, число которых равно числу стержней 2. Смежные рычаги связаны между собой тягами 7 с помощью осей 8 так, что средняя часть первого рычага 6 связана с приводом 5, а периферийная часть предыдущего - с серединой следующего, Периферийная часть последнего рычага 6 шарнирно связана с корпусом 1 с помощью оси 9. На внутренних концах рычагов 6 выполнены копирные скосы 10, взаимодействующие с роликами 4 рабочих...

Номер патента: 1313708

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Бондарь, Лоза, Наземцев, Кривопишин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций.Цель изобретения - повышение надежности работы при разбросе размеров деталей.На чертеже схематически представлено предлагаемое захватное устройство, продольный р,азре.Захватное устройство содержит корпус 1 со встроенным реверсивным объемным насосом 2, силовые телескопические цилиндры 3 и 4 со штоками 5 - 10, выполненными заодно с губками 11 - 16. Детали обозначены позициями 17 - 19.Устройство работает следующим образом.В исходном положении штоки 5 - 7 цилиндра 3 максимально втянуты, а штоки 8 - 10 цилиндра 4 максимально выдвинуты. Губки 11 и 14, 12 и 15, 13 и 16, связанные с соответствуюшими штоками и работающие попарно,...

Номер патента: 1313709

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Пресс, Югов

МПК: B25J 15/08, B25J 17/00

Метки: манипулятора, палец, схвата

...а именно к схватам манипуляторов, и может использоваться в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности работы пальца схвата манипулятора.На чертеже схематически изображен предлагаемый палец схвата манипулятора.Палец схвата манипулятора содержит последдвательно шарнирно соединенные между собой звенья 1, выполненные в виде полых корпусов. В каждом полом корпусе в плоскости, параллельной осям 2 шарнирных соединений, например петлевых шарнирных соединений звеньев, выполнен сквозной паз 3. Привод относительного перемещения 15 звеньев 1 включает шарнирный параллелограмм для каждого звена, составленный из стержней 4 - 7, шарнирно связанных осями 8 - 11. Два смежных стержня 6 и 7...

Номер патента: 1313710

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнир, манипулятора

...КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(21) 3979936131-0 (22) 26.11.85 (46) 30.05.87. Бю (71) Харьковски им. Н. Е. Жуков (72) А. И. Полет (53) 62-229.72 (08 (56) Авторское с М 882736, кл. В л. Лой авского учий 8.8) видет 25 ) 4) ШАРНИР МАНИГ 1 УЛЯТОРА 7) Изобретение относится к машиностроею и может быть использовано в роботтенике. Цельк) изобретения является улучиснис динамичсскик );арактеристик за счсг сниженя массы шарнира 1;1 нип.111 т 1)г)1. Дг 1 зтого в шарнире манипулятора статр 4 электродвигателя выполнен подвижны) и ст)нов 1 ен на Оси 3 шарнир 1. Вра 11(а к)гпейся Отнсительн ведс)пег) зьена 1, чт изв 1)ляет пои меиить в кнет;)кпииные сгандартные гиокое колес и генерагр 8 волн. 11 ри зтм последний устинвлен на...

Номер патента: 1313711

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Ивко, Носуленко

МПК: B25J 17/00

Метки: поворота, робота, звена, механизм

...коромысла 3 посредством проушины 29, вилки 30 и оси 1 О. Аналогично присоединены к другому плечу коромысла штоки второй пары силовых цилиндров. Рабочие полости силовых цилиндров 4 и 6 подключены к системе 3 питания параллельно. Таким же образом подключены к системе 32 питания рабочие полости силовых цилиндров 5 и 7.Коромысло 3 выполнено разрезным по ступице 33, при этом плоскость разъема перпендикулярна оси вращения коромысла, Его части скрепляются в одну жесткую де- д 5 таль механизма призонными болтами 34, перед этим в расточках ступицы монтируются роликовые подшипники 25 и 26. Б сечении ступица имеет форму квадрата (фиг. 1), одна из диагоналей которого ориентирована по оси коромысла, а другая перпендикулярна 50 ей. Призонные болты 34...

Номер патента: 1313712

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 19/00

Метки: робота, промышленного, разгрузочное

...с направляющим элементом, связанную со стойкой 1, и каретку 3 с приводом 4 ее перемещения, установленную на направляющем элементе стрелы 2. На каретке 3 установлен привод 5 натяжения гибких тяг 6, связанных с конечным звеном 7 робота, несущим схват 8. На руке робота также установлен тензодатчик 9. Кроме того, для руки робота, имеющей поворотное звено 10, установленное на колонне 11, жестко связанной с основанием, стрела 2 снабжена приводом 2 ее поворота, а стойка 1 расположена внутри колонны 11. Позициями 13 - 15 обозначены приводы перемещения звеньев руки робота.Устройство работает следующим образом.После захвата схватом 8 груза на несущее звено руки робота начинает действовать изгибающий момент, который улавливается датчиком деформаций...

Номер патента: 1315288

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Лысенко, Бойко, Бяльский, Марчевский, Домрачев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, ручным, управлением

...а электродвигатель 15 - с электромагнитом 18 двухпозиционного распределителя 17. Грузовой блок 10 снабжен крюком 3 1, Принормальной работе манипулятора дроссель 20 закрыт.Манипулятор работает следующимобразом.Нажимая на кнопку "Пуск" (не показана) оператор подает питание кприводному электродвигателю 15 иэлектромагниту 18, благодаря чемураспределитель 17 устанавливается внижнюю по схеме позицию. Так как при 35 нейтральном положении распределителя 12 контакты датчика 27 разомкнуты,клапан 16 разгрузки разгружает гидросистему и насос 14 перекачивает рабочую жидкость под низким давлениеМ фо обратно в бак 13.Оператор закрепляет груз на крюке31 для подъема его вверх, поднимаетвверх рукоятку 11 управления привоВ случае внезапного...

Номер патента: 1315289

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Масайтис, Пакенас, Стульпинас, Рагульскис

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, рука

...расши- поверхностей смежных модулей. рение технологических возможностей , Используя систему, состоящую из за счет увеличения зоны обслуживания О трех обмоток одного модуля, можно манипулятора. добиться поворота соседнего модуляНа Фиг,1 изображена рука манипуля- в любую сторону. Благодаря наличию тора в разрезе; на Фиг.2 - разрез в воздушном зазоре нелинейного уп- А-А на Фиг.1. ругого элемента, поворот соседнего5 модуля можно осуществить плавно иРука содержит модули 1, установ- на любой угол в зоне рабочего заленные последовательно и шарнирно зора.,Каждый модуль 1 выполнен в видестального диска, одна сторона кото- ;20 рого плоская, а другая - 3 имеет Фор" му конуса. Модули 1 связаны между собой с помощью шарового шарнира 4, который...

Номер патента: 1315290

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Темиров, Тагиев, Ализаде

МПК: B25J 1/02, B25J 9/20

Метки: манипулятор

...содержит основание 1, каретки 2-4 с приводами 5-7, установ ленные в кольцевой направляющей 8, гидроцилиндры 9-11, своими штоками 12-14 связанные с помощью вращательных пар 15-17 с каретками 2-4, а своими гильзами 18-20 с помощью сфери ческих пар 21-23 - с ведомым звеном 24.Основание 1, каретки 2-4, гидро- цилиндры 9-11, ведомое звено 24 и кинематические пары 15-17 и 21-23 обра зуют пространственный механизм, имитирующий руку робота и представляющий собой замкнутую кинематическую цепь. Ведомое звено 24 жестко связано с захватным устройством 25.Манипулятор работает следующим образом.При подаче управляющего силового воздействий на приводы 5-7 происходит перемещение кареток 2-4 по направляю щей 8. В результате этого...