Манипулятор

(511 4 В 25 1 1 0 фЮань,1 СЬ,РЕТ вм конструктор- ехнологичесоше- 5.02: од ред роение остроедля запри меретения а счет аширамния изобстив Пр люГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ИСАНИЕ к двтоеском свидете(71) Межотраслевой головнойско-технологический институт ткой оснастки(56) Промышленный робот ЦикПромышленная робототехникаЯ. А. Шифрина. - М.: Маш1982, с, 69 - 73.(57) Изобретение относится к мнию, в частности к манипулятогрузки - разгрузки оборудоваханообработке деталей. Цельюявляется повышение надежносокращения количества приводо силового цилиндра 1 захватное уство 4 с деталью перемещается к патстанка. При достижении зубчатой рей регулируемого упора 13 и дальм выдвижении штока 2 зубчатое коле- начинает вращаться и перемещать вом направлении зубчатую рейку 9, уж и ненну ю относительно корпуса 5. ременно с этим начинает вращаться ое колесо 8 и находящаяся с ним в енин рейка 11 через штифт 1 б и вилперемещает захват 4 с деталью в влении, перпендикулярном оси силоволиндра 1. При этом деталь завов патрон станка и зажимается в алее цилиндр 27 разжимает захват обратном ходе силового цилиндра 1 ствляется отвод захвата в осевом наении от патрона и его возврат в исходложение. 4 ил чении ройст рону кой 1 нейше со 7 в осе подпр Однов зубчат зацепл ку 17 напра го ци днтся нем. Д и при осуще правл ное по3 Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для загрузки в разгруз оборудования при механообработке деталей.Цель изобретения повышение надежности путем сокращения количества приво. дов.На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; ца фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 2; на фиг. 5разрез Г - Г на фиг. 3.Манипулятор состоит из смонтированной ца корпусе механической руки 1, выполненной в виде силового цилиндра, на штоке 2 которого смонтирован механизм 3 поперечного перемещения захватного устройства 4.Механизм 3 поперечного перемещения захватного устройства состоит из кронштейна 5, в котором в подшипниках установлен вал 6 с зубчатыми колесами 7 и 8 разного диаметра, и зацепляющихся с ними трех зубчатых реек 9 в 11. Рейка 9 подпружинеца относительно кронштейна 5 упругим элеменгом 12, Рейка 10 установлена с возможностью взаимодействия в осевом направлении с регулируемым упором 13, закрепленным ца кронштейне 5, и с упором 14, закрепленным на силовом цилиндре и выполненным в виде проушины, в отверстии которой размещен регулировочный болт 15 рейки 10. Рейка 11 установлена в кронштейне 5 с возможностью взаимодействия с зубчатым колесом 8 и связана через штифт 16 и вилку 17 с корпусом 18 захватного устройства, который размещен в направляющих роликах 19, смонтированных на кронштейне 5. Захватное устройство выполнено в виде двух рычагов 20, смонтированных с возможностьк) поворота ца оси 21 корпуса 18 и жестко связанных с зубчатыми секторами 22, которые находятся в зацеплении с зубчатыми рейками 23. Указангые рейки размещены в наггравляющих втулках корпуса 8 и закреплены на планке 24. На кольцах рычагов 20 шарнирно смонтированы губки 25, которыми осуществляется захват детали 26. Привод захватного устройства выполнен в виде силового цилиндра 27, закрепленного на корпусе 8, при этом шток этого цилиндра жестко связан с планкой 24.Манипулятор работает сггедукзщим образом.В исходггохг положении захватное устройство манипулятора выставлено относительно центра детали 26, находящейся в загрузочном устройстве. Рычаги 20 раскрыты. При этом положение корпуса 18 в осевом направлении относительно детали 26 определя. ется положением фиксатора 13. При перемещении планки 24 от цилиндра 27, который включается по команде соответствую щего датчика, и вследствие кинематицеской связи реек 23 с зубчатыми секто 136912рами 22 губки 26, поворачиваясь совместно с рычагами 20, захватывают деталь 26, при этом зубчатые секторы 22 располагаются по обе стороны торца зажатой детали.5По команде датчика механическая рука 1 манипулятора переносит зажатую деталь к станку. Совместно с движущимся в сторону станка штоком 2 перемещается болт 15 рейки 10, головка которого приближается к упору 14. При соприкосновении головки О болта 15 с упором 14 рейка 10 останавливается. Вследствие дальнейшего движения кронштейна 5 относительно неподвижной рейки 1 О зубчатое колесо 7 проворачивается, перемещая рейку 9, которая сжимает упругий элемент 12. Совместно с зубчатым колесом 7 проворацивается зубчатое колесо 8, которое перемещает рейку 11, а последняя через штифт6 и вилку 17 перемещает корпус 18 захватного устройства в сторону патрона станка. Различие в диамет рах зубчатых колес 7 и 8 обеспечивает увеличенный ход корпуса 18 в направлении, перпендикулярном направлению выдвижения штока 2.Поданная к станку деталь 26 зажимается кулачками его патрона, шток цилиндра 27 возвращается в исходное положение, поворачивая рычаги 20, а рука манипулятора перемещается в исходное положение к загрузочному устройству, во время чего год действием упругого элемента 12 рейка 9 возвращается в первоначальное положение.30 Фор,мууга изобрегенггяМанипулятор, содержащий корпус, установленную ца нем механическую руку, выполненную в виде силового цилиндра, на 35 штоке которого смонти 1)овацо захватноеуст.ройство,механизм поперечного перемещения захватного устройства относительно продольной оси механической руки и приводы, от,га.навг 4 ийся тем, цто, с целью повышения на дежности путем сокращения количества приводов, механизм поперечного перемещения выполнен в виде двухступенчатой зубчато- реечной передачи, смонтированной в дополгительном кронштейне, который закреплен на штоке силового цилиндра, снабжен регулируемым упором и направляющими, в которых размещено захватное устройство, причем указанная зубчато-реецная передача состоит из вала с закрепленными на нем двумя зубчатыми колесами разного диаметра и т 1)ех зубчатых реек, две из которых находятся в зацеплении с меньшим зубчатым колесом, а третья - с большим, при этом первая из указанных эеек подпружинена в осевом направлении относительно кронштейна, вторая установлена с возможностью взаимодействия в осевом направлении с упомянутым регулируемым упором и с дополнительным упором, закрепленным на силовом цилиндре, а третья жестко связана с захватным устройством.131369 Г-Г Составитель Ю. Вильчинский Редактор Л. Пчелинская Техред И. Верес Корректор М. Пожо Заказ 2169/17 Тираж 954 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР ио делам изобретений и откргятий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4