Устройство управления приводом робота
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1313696
Авторы: Градобоева, Козлюк, Солдатенко, Ширанков
Текст
(19) в .1 25 1 13 0 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИАВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ анков,ства дл Мир,И ПРИОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Киевский институт автоматиим. ХХЧ съезда КПСС(57) Изобретение относится к роботехнике и предназначено преимущественно для роботов-манипуляторов с контурным типом управления, Цель изобретения - повышение быстродействия за счет уменьшения времени переходного процесса при ограничениях по ускорению движения робота во время манипулирования. Устройство содержит соединенные по входу интегрирующее и пропорциональное звенья, соединенный с выходом интегрирующего звена сумматор, ограничитель двустороннего типа, элемент выделения модуля и элемент с изменяемым коэффициентом усиления. 1 ил.1313696 Составитель Н. БогдановРедактор С. Лисина Техред И. Верее Корректор М. ПожоЗаказ 269/17 Тираж 954 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, аугпская наб., д. 45Производственно. полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано преимущественно для роботов-манипуляторов с контурным типом управления,Цель изобретения - повышение быстродействия робота-манипулятора.На чертеже приведена структурная схема предлагаемого устройства управления приводом робота. Устройство содержит интегрирующее звено 1, пропорциональное звено 2, двусторонний ограничитель 3 входного сигнала, элемент 4 выделения модуля сигнала, элемент 5 с переменным коэффициентом передачи, равным я - К 7, где а и К - постоянные коэффициенты;2- модуль ограниченного входного сигнала, умножитель 6, сумматор 7. Устройство работает следующим образом.Сигнал 2 поступает на интегрирующее звено 1, пропорциональное звено 2 и параллельно соединенный с ними ограничитель 3. Сигнал с выхода звена 1, пропорциональный интегралу от Л, поступает на сумматор 7. Сигнал Л поступает также на ограничитель 3, который ограничивает его сверху и снизу таким образом, чтобы величина а в К не становилась отрицательной. С выхода ограничителя 3 сигнал 2 поступает на звено 4, выделяющее модуль сигнала, а затем на элемент 5 с переменным коэффициентом передачи, зависящим от величины сигнала 2. С него сигнал поступает на умно- житель 6, на выходе которого получается сигнал /, подаваемый на сумматор 7, на выходе которого формируется управляющийвыходной сигнал су.При малых Л коэффициент передачи элемента 5 большой и с дальнейшим увеличением 2 он уменьшается, что приводит куменьшению наклона касательной к кривойпереходного процесса. Г 1 ри больших Л коэффициент передачи элемента 5 достаточнобольшой и неизменный, так как ограничивается до Л. При этом общий коэффициент передачи устройства большой и переходная харакгеристика процесса идет круче. Таким образом обеспечивается повышение быстродействия робота при ограничении на ускорение его движения при манипулировании.15 Формула изобретенияУстройство управления приводом робота,содержащее интегрирующее и пропорциональное звенья, входы которых объединены,а выход интегрирующего звена соединен спервым входом сумматора, отличающеесятем, что, с целью повышения быстродействия, в него дополнительно введены последовательно соединенные двусторонний ограничитель входного сигнала, элемент выделения модуля, элемент с переменным коэф 25 фициентом передачи, равныма - КУ,где я и К - постоянные коэффициенты, а7 - модуль ограниченного входного сигнала, и умножитель, причем вход ограничителя соединен с входами интегрирующегои пропорционального звеньев, выход умножителя соединен с вторым входом сумматора, а второй вход умножителя подключен к выходу пропорционального звена.
СмотретьЗаявка
4001974, 03.01.1986
КИЕВСКИЙ ИНСТИТУТ АВТОМАТИКИ ИМ. ХХУ СЪЕЗДА КПСС
СОЛДАТЕНКО АНАТОЛИЙ ИВАНОВИЧ, ШИРАНКОВ ГЕРМАН ДМИТРИЕВИЧ, КОЗЛЮК ЛЮДМИЛА СПИРИДОНОВНА, ГРАДОБОЕВА НЭЛЯ ВИКТОРОВНА
МПК / Метки
МПК: B25J 13/00
Опубликовано: 30.05.1987
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1313696-ustrojjstvo-upravleniya-privodom-robota.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство управления приводом робота</a>
Устройство для распознавания элементов сигнала
Номер патента: 468582
Опубликовано: 23.10.1983
Автор: Зелигер
МПК: H04L 1/02, H04L 27/156
Метки: распознавания, сигнала, элементов
...узла, причем выходы всех распознающих узлов через регистрирующую схему понключены к одному извходов запоминающего узла, вход онногоиз распознающих узлов через соответствуюшую ключевую схему подключен квыходу узла, выцеляюшего границы, авходы трех других распознаюших узловчерез соответствующие ключевые схемыпацключены к выходам узла, выцеляюшего границы, и узла, усредняюшего смешения, соответственно.На чертеже привенена блок-схемаустройства,Устройство цля распознавания элементов сигнала содержит узел, выделяющийграницы (УВГ) 1, узел,усренняющийсмешения границ 2, а также ключевыесхемы 3 - 6, распознаюшие узлы 710 регистрирующую схему 11, образукьшие многоинтервальный узел 12, запоминаюший узел 13, второй идентичныймногоинтервальный...
Преобразователь дельта-модулированного сигнала в сигнал с импульсно-кодовой модуляцией
Номер патента: 1128385
Опубликовано: 07.12.1984
Авторы: Брунченко, Власюк, Охинченко
МПК: H03K 13/24
Метки: дельта-модулированного, импульсно-кодовой, модуляцией, сигнал, сигнала
...с шиной 3 синхронизации, выходы реверсивного счетчика 1 являются выходом 4 устрой ства, счетчик 5, первый и второй Р- триггеры 6 и 7, элемент 8 ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ-НЕ, первый и второй логические блоки 9 и 10, причем шина 3 синхронизации соединена с входом счетчика 5 и входами синхронизации первого и второго 2 -триггеров 6 и 7, авыход старшего разряда реверсивногосчетчика 1 подключен к первому входупервого логического блока 9, к первому входу элемента 8 ИСКЛЮЧАЮЩЕЕИЛИ-НЕ и к входу первогоЮ -триггера6, выход которого соединен с вторымвходом элемента 8 ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ-НЕ,выход которого подключен к входуустановки в "0" счетчика 5, а выходсчетчика 5 - к первому входу второгологического блока 10, выход которого соединен с 3 -входом второго...
Преобразователь дельта-модулированного сигнала в сигнал с импульсно-кодовой модуляцией
Номер патента: 1216831
Опубликовано: 07.03.1986
Авторы: Савельев, Строд, Хофмаркс
МПК: H03M 7/36
Метки: дельта-модулированного, импульсно-кодовой, модуляцией, сигнал, сигнала
...когда на первый вход анализатора 2 полярности поступает нулевая пачка импульсов при наличии высокого логического уровня на втором входе анализатора полярности), то сигналявляется инверсным по отношению к сигналу 3 . На втором выходе анализатора 2 полярности при этом присутствует высокий логический уровеньПоскольку в общем случае частоты дискретизации ДМ и ИКМ сигналов различны, то для формирования выходно 12168311, Преобразователь дельта-модулированного сигнала в сигнал с импульс но-кодовой модуляцией, содержащий реверсивный счетчик, блок управления и триггеры задержки, входы которых подключены к выходам соответствующих разрядов реверсивного счетчика, первый и второй входы которого соединены с соответствующими выходами блока...
Устройство для формирования сигнала управления промышленным роботом
Номер патента: 683900
Опубликовано: 05.09.1979
Авторы: Белянин, Кобринский, Козякин, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский
МПК: B25J 13/00
Метки: промышленным, роботом, сигнала, формирования
...уровень, с выхода генератора 2 поступают ца первый вхоц элемента И 5 и цдвхол одновибраторд 3.Оследций формируЕТ ИМЦУЛЬСЬ ПУЛСВОГО УРОВН 51, ДЛИТЕЛЬНОСТЬкоторых постоянна и равна длительностиимпульса генертор 2 при емкостиСц, = С -, См, а начало соответствует ззперелцсмх фронту импульса генератора 211 азцацецпс одцовибратора 3компенсация влияния емкости См и См Импульсыс выхола олновибратора 3 поступают на Второй вход элемента И 5, ця третий вход которого издается сигнал с триггера 4. ПриразрешдОпем сигнале с блока управлениявыхолцой сигнал триггера 4 совпадает поуровню с импульсами с выхода генератора 2,Если объект пад чувствительным элементом отсутствует, то импульсы на первоми втором входах элемента И 5 равны подлительности, цо...
Кодер двухполярного сигнала для цифровых систем передачи информации
Номер патента: 1238253
Опубликовано: 15.06.1986
Автор: Лозовой
МПК: H04J 3/00
Метки: двухполярного, информации, кодер, передачи, сигнала, систем, цифровых
...элементы И-НЕ 7 и 8 поступает на вход селектора 2. При этом, в зависимости от полярности входного сигнала, селектор 2 оставит 10 открытым тот компаратор, на вход кодит кодируемый сигнал противоположнойполярности. Дальнейшее кодированиеосуществляется подбором амплитудйсуммарного эталонного сигнала с,поочередным включением эталонных сигналов ГЭС 3 с помощьюСЭС 2. Цель достигается введением К5 и элементов И-НЕ 6, 7 и 8.1 ил. торого сигнал поступает в той жеполярности, что и сигналы, генератора3, и заблокирует выходной сигнал первого или второго компаратора 4 или 5,на который приходит кодируемый сигналпротивоположной полярности. Дальнейшее кодирование осуществляется под-,бором амплитуды суммарного эталонного сигнала с поочередным...
Предыдущий патент: Манипулятор
Следующий патент: Захватное устройство промышленного робота
Случайный патент: Вяжущее